古賀研究室 (mklab.org) システム創成情報工学科 古賀雅伸 2009年10月13日(火) 制御系開発プロセス 制御対象のモデリング コントローラの設計 制御対象が複雑化 要求の高度化 納期の短縮 実装 2009年10月13日 シミュレーション 制御系開発の総合的支援 古賀研究室 2 研究の方針 ソフトウェア ハードウェア オブジェクト指向 ソフトウェア工学 プログラミング 計算機技術 ネットワーク技術 ロボット工学 応用 実用 理論 制御理論 数学 アルゴリズム 2009年10月13日 古賀研究室 3 研究テーマ • 制御系CAD モデリング、解析、設計、シミュレーション、 可視化、リアルタイム制御 • 科学技術計算基盤 プログラミング言語、並列処理、数式認識 • 数値計算に基づく設計理論 最適化、高品質(高精度、精度保証) 2009年10月13日 古賀研究室 4 創作プロジェクト • ソフトウェア開発の 基本から応用まで学習 • 制御系開発プロセス(モデリング、解析、設計、シ ミュレーション、実験)を学習(倒立振子) • ミッションに従い、ミニ卒論、報告書、プレゼン。 2009年10月13日 古賀研究室 5 創作プロジェクト内容 1. コンピュータの設定 (ハードウェア、OS、ネットワーク、必要ツール) 2. プログラミング (Java言語,MaTX言語,XML言語) 3. ソフトウェアのアジャイル開発手法 (UML,単体テスト,Subversion,Ant, Eclipse) 4. Javaによる倒立振子の振り上げ制御 (モデリング,解析,設計,シミュレーション,実験) 5. 技術文書作成・プレゼンテーション (TeX,数式記述,図形描画,パワーポイント) 2009年10月13日 古賀研究室 6 制御系CAD(計算支援) CAD (Computer Aided Design) • モデリング – ブロックに基づくツール(Jamox) (システム制御演習、同設計論、電子回路S) – モデリング言語(CSML) • 解析・設計 – MaTXツールボックス (システム創成プロジェクトⅡで利用) • シミュレーション – ブロックに基づくツール(Jamox) (システム制御演習、同設計論、電子回路S) 2009年10月13日 古賀研究室 7 制御系CAD(インターフェース支援) • 可視化 – インタラクティブ・グラフツール(Jpit) (システム制御演習、同設計論、電子回路S) – 3次元 モデリング・アニメーション(3DMikity) • リアルタイム制御 – コード自動生成ツール(ReTiCoF) – Linuxリアルタイム制御パッケージ(RTSCP) (システム創成プロジェクトⅡで利用) 2009年10月13日 古賀研究室 8 科学技術計算基盤 • プログラミング言語(MaTX) [1] [2] (システム創成プロジェクトⅡで利用) • 数値計算基盤(NFC,matj) • 数式情報処理(PDF2MathML) • 並列処理フレームワーク(ParaCom) • 精度保証付き計算(CGA) • 多倍長精度計算(MPFloat) • 任意精度指定計算(GAP) 2009年10月13日 古賀研究室 9 数値計算に基づく設計理論 • 精度保証付制御系設計(JCGA) – 精度保証付数値計算 – 制御器の数値的品質保証 • LMI (Linear Matrix Inequality) に基づく制御系設計(JALMIP) – 数値最適化手法 – 最適化パッケージの開発 2009年10月13日 古賀研究室 10 学生人数推移 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 09 3 5 5 5 6 5 6 5 5 6 5? 1 1 3 4 4 2 3 5 3 2 5 0 1 1 3 4 4 2 3 5 3 2 D 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 合 計 4 7 9 12 14 11 12 14 14 12 ? B 4 M 1 M 2 2009年10月13日 古賀研究室 11 卒業生(大学院卒)の主な就職先 •昭和電工 •日立製作所 •ホンダエレシス •新日鉄ソリューション •NEC •TIS •富士通 •野村総合研究所 •大日本印刷 2009年10月13日 •富士通九州 •日鉄エレックス •NTT西日本 •NECソフトウェア九州 •インターフェース •京セラ •三菱電機 •安川情報システム 古賀研究室 12 卒業生(学部卒)の主な就職先 • • • • • • • • • • • • PFU、FFC、アイコムソフト、東芝 NTT西日本、 NTTデータクリエーション NECモバイル、NECソフトウェア九州 オービックビジネスソリューション 日立ソフトウェアエンジニアリング 日立コンピュータ、日立情報システム 富士通西日本コミュニケーション・システムズ フロム・ソフトウェア、NTTデータ九州 日本コンピュータ、西日本オフィスメーション 安川情報システム パナソニックコミュニケーションズ RKKコンピュータサービス 2009年10月13日 古賀研究室 13 研究環境 • • • • • • 机(幅:120cm,奥:90cm) 個人専用「PC環境」 デュアルディスプレイ 研究室のドメイン(mk.ces, mklab.org) メール,Web,DNS,DHCP, sambaサーバ Java関連の主な本が完備 2009年10月13日 古賀研究室 14 研究室での一日 • 毎朝10:00からコーヒーブレイク (研究、コンピュータ、雑談) • 平日の昼間は研究 • アルバイトは、それ以外の時間 2009年10月13日 古賀研究室 15 研究室での一週間 • 週に1回、全員参加のゼミ – 英語の専門書 – 一回、10ページくらい • 週に1回、大学院生のゼミ – 論文紹介、技術紹介 • 週に1回、希望者のゼミ – 技術情報、専門的理論 2009年10月13日 古賀研究室 16 研究室での1年間 • • • • • 毎月、誕生日会 前期、新勧旅行 後期、ゼミ旅行 前期、創作プロジェクト(教育期間) 後期、卒業研究(毎月、報告会) 2009年10月13日 古賀研究室 17 研究室での3年間(B4,M1,M2) • B4:創作プロジェクト発表 • B4:卒業論文発表 • M1:講究発表(大学院科目) • M1:国内学会発表(1回以上) • • • • M2:講究発表(大学院科目) M2:国内学会発表(1回以上) M2:学会論文投稿(1回以上) M2:修士論文発表 2009年10月13日 古賀研究室 18 研究を続けて博士になろう (B4~D3) • • • • • • B4:卒業論文発表 M:国内学会発表 M:修士論文発表 D:国内学会発表(3回以上) D:国際学会発表(1回以上) D:博士論文発表 2009年10月13日 古賀研究室 19 オープンソースカンファレンス • • • • • • 日程:2009年12月5(土)10:00~18:00 会場:九州産業大学 情報科学部棟 費用:無料 展示:オープンソースコミュニティ、企業、団体 セミナー:オープンソースの最新情報を提供 http://www.ospn.jp/osc2009-fukuoka/ •Javaによる本格的な数値計算ライブラリ・・・ •Javaによる数値計算のすすめ 2009年10月13日 古賀研究室 20 まとめ • 本格的なソフトウェア開発 (3年間くらいかかります) – 標準的な技術、効率的、美しいプログラミング – 世界へ発信(開発、公開、配布) • 次世代数値計算に基づく設計 – 数学、制御理論、ソフトウェア工学 – 高品質(高精度、精度保証) (10年後の実用化をめざして) 2009年10月13日 古賀研究室 21
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