2016年度 車両工学特論 レポート課題１
２輪モデルによる運動シミュレーションを考える。後輪駆動車を対象とすると、駆動輪に作用
するトルクと力は以下のようになる。
入力を駆動トルク TDとすると、駆動輪の
u
角運動方程式は
dω r
= R ( FD − fr )
dt
T
FD = D
R
Ir
Wr
Wf
m
(1)
TD
(2)
となる。ここで、
FD : 駆動トルクの偶力
fr : 摩擦力
ωr
FD
R
- FD
Ir
R
ωf
If
fr
Ir : 駆動輪軸まわりの慣性モーメント
R:
輪半径
ωr : 駆動輪角速度
である。
課題
操舵輪である前輪に作用する力とトルクの関係を説明し、角運動方程式を求めなさい。

ガイダンス

からくり中間報告

第3章 静磁場