RTII Vorlesung 2

RTII Vorlesung 2
01.03.2016
Bitte die Folien der Vorlesung 1 mitbringen
Vorlesung 2
Thema
Prüfungsnachbesprechung RT1
Lernziele



Sie wissen wie sie vorgehen müssen um einen Regler für ein
nichtminimalphasiges System auszulegen.
Sie wissen wie sie vorgehen müssen um einen Regler für ein instabiles
System auszulegen.
Sie können die vorgelösten Prüfungsaufgaben nachvollziehen und
ähnliche Aufgaben selber lösen.
Buch: Kapitel 12
Ablauf
Für nächste Woche: Kapitel 10.4.3, 11.6
15’
Loop shaping für nichtminimalphasige Systeme
20‘
Loop shaping für instabile Systeme
55‘
Prüfungsnachbesprechung
Vorlesungsplan
23.02.
01.03.
08.03.
15.03.
Lektion
Lektion
Lektion
Lektion
SISO Reglersynthese
1 – Loop shaping II
2 – Prüfungsnachbesprechung
3 – Robuste Regelgüte, Prädiktive Regelung
4 – Kaskadierte Regelung, Ball on Wheel (BoW)
Reglerimplementation
22.03.
05.04.
Lektion 5 – Echter PID, Gain scheduling, Emulation
Lektion 6 – Aliasing, Anti-reset windup, BoW
12.04
19.04.
26.04.
MIMO Systemanalyse
Lektion 7 – MIMO Einführung
Lektion 8 – Singulärwerte
Lektion 9 – Frequenzgang
MIMO Reglersynthese
03.05.
10.05.
17.05.
24.05.
31.05.
Lektion 10 – Zustandsrückführung (LQR), BoW
Lektion 11 – Finite horizon LQR, Model Predictive Control (MPC)
Lektion 12 – Zustandsbeobachter
Lektion 13 – Ausgangsrückführung (LQG, LTR)
Lektion 14 – Fallstudien, Prüfungsvorbereitung
3
Point distribution
Maximal möglich = 57
Mean = 25.3
Std. = 7.5
Median= 25
4
Questions
100%
90%
80%
Solved correctly
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
1
3
5
7
9
11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47
5
Grade distribution
Grade = Points*0.125+1.25
Mean = 4.45
Std. = 0.83
Median= 4.5
6
Nachbesprechung
∗
7
Nachbesprechung
∗
∗∗
8
Nachbesprechung
9
Organisation der Prüfung
«Anweisungen waren nicht klar verständlich.
Zu viele Leute im Raum, es war zu laut…»
«Finde es unnötig, dass wir nicht unsere
eigene Taschenrechner benutzen dürfen.»
«Wieso lässt man nicht den TI-30X Pro zu?»
«Ich fände es schön, wenn die Raumeinteilung
schon im voraus bekannt gegeben würde.»
«Ich fände es besser würde auf dem ersten Blatt der
Prüfung extra ein Kästchen für den Namen bereitstehen.»
«Die 15' Lesezeit am Anfang waren super und ich hoffe,
dass sich das auch in anderen Fächern durchsetzt.»
10
Form/Bewertung der Prüfung
«ich würde die Prüfungsdauer vielleicht etwas länger gestalten…»
«Zu viele Fragen»
«Umständlichere Fragen im Vergleich zu den letzten Jahren.»
«Ich denke dass für nicht Muttersprachige Leute diese Art Prüfung war wirklich
schwierig.»
«aus meiner Sicht waren die Aufgaben nicht so auf die Übungen abgestimmt (waren
anders, schwieriger)»
«Die Uebungen waren fast Nutzlos.»
«Zwischenschritte sollten auch Punkte geben»
«Vielleicht die Punktevergabe bisschen ändern. Bsp: Anstatt einen Punkt für das
richtige Zuordnen von allen 4 Diagrammen lieber 0.25 Punkte pro richtiges
Zuordnen, wäre fairer.»
11
Inhalt der Prüfung
«Die Prüfung war deutlich schwieriger als erwartet…»
«Viele Themen, die in der Vorlesung und den Übungen an
vorderster Front standen, kamen nicht vor (zB. ZieglerNichols).»
«Die Matlab Aufgaben waren ein Witz haha…»
«Weniger Fokus auf Thema 1. Und falls so ein grosser Teil an der Prüfung
kommt, mehr Beispiele»
«Mir kam es so vor, als wäre ein nicht kleiner Teil der Aufgaben rund ums
linearisieren.»
12
Vorlesung
«Ich würde ein anderes Lehrbuch verwenden.»
«Mehr Beispiele mit Matlab, Videos und Animationen in der Vorlesung würden
das Verständnis erleichtern (YouTube war besser wie die Vorlesung...).»
«Ich fand es eine gute Einführung in die Regelungstechnik, jedoch
hat mir (und auch vielen anderen) der Praxisbezug gefehlt.»
«Finde es super einen Doktoraden (Herr Salasar) im Publikum zu haben.
Bringt Abwechslung und so erklären Sie die wichtigen Sachen zweimal»
13
Vorlesung
«Beste Vorlesung in den ersten 3 Semestern.»
«Mit Abstand die beste Vorlesung des dritten Semesters»
«Zu beginn des semesters hatte ich wenig interessen am fach. Herr ochsner hat
es geschafft, mich für das fach zu begeistern. Die anderen profesoren könnten
noch viel von seiner vorlesung lernen, z.b. wie wichtig eine klare struktur ist.»
«Die gute Atmosphäre während den Vorlesungen unbedingt beibehalten»
«(Bei Prüfungsfragen, in deren Beschreibung erwähnt wird, ein
Assistent habe etwas falsch gemessen, darf ruhig erwähnt werden,
dass es wahrscheinlich Herr Salazar war mit der falschen Messung)»
14
F1 – Signals and systems
15
F1 – Signals and systems
16
F26 – BIBO stability
17
F34 – Control loop
18
F46 – Simulink
19
F46 – Simulink
20

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