MPXM
MPXM
Selbstzentrierender elektrischer
2-Backen-Parallelgreifer
•Einfaches Plug&Play-System.
•Kein Stromverbrauch wenn der Greifer gegriffen hat.
•Keine Programmierung notwendig.
•Bei Stromausfall Greifkraftssicherung.
•Passt sich jeder Werkstückgröße an.
•Zusatzhub.
•Bürstenloser DC Servo, hohe Lebensdauer.
•Im Greifer eingebauter Motorantrieb.
•Niederstromversorgung 24 Vdc.
•Anschluss M8x1, 3-polig Standard.
•Ansteuerung über SPS-Signal I/O.
•Selbstzentrierende Greiferbacken.
•Getriebe aus Verbundwerkstoff.
•Wartungsfrei bis zu 10 Millionen Zyklen.
•T-förmige Fingergreifer führ sehr hohe Lasten.
•Ein hervorragender Kompromiss zwischen Gewicht, Größe
und Kraft.
•Kompatibel mit MRE Drehmodulen.
•Magnetische Sensoren optional.
•Actionnement simple Plug&Play.
•Aucune consommation de courant lorsque la pince est en prise.
•Aucune programmation nécessaire.
•Maintien de la pièce garanti en cas de panne de courant.
•S'adapte à toutes les dimensions de pièce entre les mâchoires.
•Course supplémentaire.
•Moteur sans balais à longue durée de vie électrique
(Brushless DC).
•Actionnement moteur intégré à la pince.
•Alimentation basse tension 24 Vcc.
•Connexion M8x1, 3 pôles standard.
•Contrôle possible via signal API comme soupape pneumatique.
•Mécanisme auto-centrant exclusif.
•Système de réduction en fibre de carbone.
•Aucun entretien nécessaire pendant 10 millions de cycles.
•Mâchoires en T pour les charges élevées.
•Meilleur compromis poids-dimensions-force.
•Compatible avec les actionneurs rotatifs.
•Capteurs magnétiques en option.
MPXM2516
MPXM3220
12/2015
MPXM1612
Pince électrique parallèle avec 2 mâchoires
auto-centrante
20
Elektrische parallele 2-Fingergreifer / Pinces électriques parallèles à 2 mâchoires
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MPXM
MPXM1612
MPXM2516
MPXM3220
68 N
95 N
215 N
Hub (±0.2 mm)
Course
2x6 mm
2x8 mm
2x10 mm
Frequenz bei einer Umgebungstemperatur von 30°C
Fréquence à la température ambiante de 30°C
0.75 Hz
1.2 Hz
0.85 Hz
Schließzeit der Backen
Temps fermeture mâchoires
0.21 s
0.19 s
0.23 s
Greifer-Arbeitszeit
Temps de travail pince
0.3 s
0.28 s
0.3 s
Arbeitszyklus bei einer Umgebungstemperatur von 30°C
Cycle de travail à la température ambiante de 30°C
45%
68%
51%
24 Vdc ±10%
24 Vdc ±10%
24 Vdc ±10%
Stromspitze
Courant de crête
0.9 Apk
1.2 Apk
3.8 Apk
Nennstrom
Courant nominal
0.3 Arms
0.4 Arms
0.8 Arms
6W
11 W
23 W
M8 - 3 poli
M8 - 3 pôles
M8 - 3 poli
M8 - 3 pôles
M8 - 3 poli
M8 - 3 pôles
PNP open collector
Collecteur ouvert PNP
PNP open collector
Collecteur ouvert PNP
PNP open collector
Collecteur ouvert PNP
0.02 mm
0.02 mm
0.02 mm
5° ÷ 60°C
5° ÷ 60°C
5° ÷ 60°C
IP60
IP60
IP60
< 70 dB
< 70 dB
< 70 dB
184 g
390 g
604 g
-
-
-
Gesamtspannkraft
Force de serrage totale
Versorgungsspannung
Tension d’alimentation
Leistung Brushless-Motor
Puissance moteur sans balais
Anschluss
Connexion
Eingangssignal öffnen/schließen
Signal d’entrée ouverture/fermeture
Wiederholgenauigkeit
Précision en répétabilité
Betriebstemperatur
Température de fonctionnement
Schutzklasse
Classe de protection
Geräuschpegel
Niveau de bruit
Masse (inkl. Motor)
Masse (moteur inclus)
Zertifizierung Reinraum IPA
Certification salle blanche IPA
Bezugsnormen
Normes de référence
EN 61000-6-2 + EC + IS1; EN 61000-6-3 + A1
Jxx
0.55 kgcm2
2.02 kgcm2
3.99 kgcm2
Schwerpunkt-Trägheitsmoment
Moment d’inertie du centre de gravité
Jyy
0.93 kgcm2
3.18 kgcm2
6.69 kgcm2
Schwerpunkt-Trägheitsmoment
Moment d’inertie du centre de gravité
Jzz
0.55 kgcm2
1.76 kgcm2
3.78 kgcm2
12/2015
Schwerpunkt-Trägheitsmoment
Moment d’inertie du centre de gravité
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Elektrische parallele 2-Fingergreifer / Pinces électriques parallèles à 2 mâchoires
21
MPXM
Befestigung
Force de serrage
Dieser elektrische Greifer kann verwendet werden, um die Last
sowohl von außen als auch von Innen einzuspannen.
Er ist in jeder Position durch die Verschiebung der Fingergreifer
erreichbar.
Nachdem die Last befestigt worden ist, wird sie durch die Kraft
der Feder festgehalten (Motor ausgeschaltet, Verbrauch gleich
Null).
Ein Stromausfall ändert an der Situation nichts.
Zudem kann das Übertragungsmechanismus auch nicht nach
einem Stromausfall zurück geschaltet werden.
Daher darf der Greifer nicht von Hand geöffnet oder
geschlossen werden.
Cette pince électrique permet de serrer la charge de l’extérieur
ou de l’intérieur, en toute position, dans les limites de la course
de la pince.
La charge est ensuite maintenue par la pression du ressort
(moteur éteint et aucune consommation), y compris en cas de
panne d’électricité.
Le mécanisme de transmission est irréversible, y compris en
l’absence d’alimentation.
Ne pas tenter d’ouvrir ou de fermer la pince manuellement.
Die graphischen Darstellungen zeigen die Kraft pro Backe.
Diese ist durch den Greifer je nach Arm Z und Fluchtfehler der
Greifstelle X.
Les graphiques illustrent la force par mâchoire fournie par la
pince en fonction du bras Z et du désaxage du point de prise X.
Z
X
MPXM1612
75
N
30
45
60
75
X [mm]
0
0
20
40
60
80
100
X [mm]
Z [mm]
12/2015
15
5N
0
N
96
0
10
45
N
X [mm]
36
20
N
43
27
.5
18
47
9
87
N
N
N
N
30
0
40
39
.5
15
27
0
N
78
N
30
60
N
70
N
35
Z [mm]
N
31
45
24
9
N
27
N
N
22
18
62
80
N
20
27
MPXM3220
100
60
18
36
MPXM2516
Z [mm]
45
22
Elektrische parallele 2-Fingergreifer / Pinces électriques parallèles à 2 mâchoires
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MPXM
Maße (mm) / Dimensions (mm)
FIRST ANGLE
PROJECTION
B1
=
=
1
Nut für magnetischen Sensor
Siège pour capteur magnétique
Loch für Greiferbefestigung
2 Trou passant pour fixation de la pince
=
=
L1
=
B8
=
Elektrischer Anschluss
3 Raccordement électrique
D1 (4x)
P2
D2 (4x)
==
P1
B2
B7
z
z
1
x
B3
P2
H3
P3
H5
3
H1
H2
y
D1 (2x)
2
D2
P2
D1
MPXM1612 MPXM2516 MPXM3220
D3 (2x)
A
B1
=
A
GEÖFFNET / OUVERTE
=
GESCHLOSSEN / FERMÉE
=
C
=
B4
=
B6
=
H4
=
B5
=
=
=
72
91
109
24
30
36
B2
6
8
9
B3
6.9
10
11
B4
36
41
48
B5
L2
±0.02
19
25
30
B6
±0.02
60.2
75
89
B7
16.3
22.5
28
B8
25
32
35
C
60
75
89
D1
Ø5 H8
Ø7 H8
Ø7 H8
D2
M3
M4
M5
D3
Ø3.2
Ø4.2
Ø5.2
H1
54.5
71
81
H2
53.5
70
80
H3
14
17
19
H4
±0.02
H5
24.5
32
38
32.3
42.6
48.4
L1
±0.02
19
24
26
L2
±0.02
8
12
14
6.2
8
8.5
1.2
1.5
1.5
4
7
8
P1
P2
12/2015
P3
+0.1
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Elektrische parallele 2-Fingergreifer / Pinces électriques parallèles à 2 mâchoires
23
MPXM
3-poliger elektrischer Anschluss (Standard)
Branchement électrique à 3 pôles (standard)
Der Greifer ist mit einem 3-poligen Verbinder M8 für eine
24Vdc-Stromversorgung und das Signal Öffnen/Schließen
(ON/OFF) ausgestattet.
Eine zusätzliche äußere Steuerelektronik ist nicht erforderlich.
Das Steuersignal kann entweder PNP (Standardkonfiguration)
oder NPN ("N"-Konfiguration) sein.
Le connecteur M8 à 3 pôles de la pince permet une alimentation
à 24 Vcc et le signal de fermeture/ouverture (ON/OFF).
Aucun composant électronique supplémentaire n’est requis pour
la commande.
Le signal de commande peut être de type PNP (configuration
standard) ou NPN (configuration "N").
PNP
+24 Vdc
+24 Vdc
NPN
+24 Vdc
BL
BL
BW
BW
BK
BK
Standard-Buchse M8x1.
Code Gimatic: CFGM800325P / CFGM890325P.
Connecteur femelle standard M8x1 en option.
Code Gimatic: CFGM800325P / CFGM890325P.
4-poliger elektrischer Anschluss
(mit zusätzlichen I/O)
Branchement électrique à 4 pôles
(avec E/S supplémentaires)
Der Greifer ist mit einem 4-poligen M8-Verbinder versehen für
die 24 Vdc Versorgung, für das Signal zum Öffnen/Schließen
(ON/OFF) und exklusiv, um die Greifkraft (Analogeingang des
Greifers) dynamisch einzustellen, um die Position der Greifer
zu überwachen (Analogausgang des Greifers) oder um den
Greifmoment zu melden (Digitalausgang des Greiferausgangs).
Es ist keine weitere externe Steuerelektronik erforderlich. Als
Zubehör ist indes auch eine externe Vorrichtung verfügbar, um
im Greifer einen individuellen Wert der Greifkraft einzustellen
und anschließend zu speichern ohne die Notwendigkeit, ein
analoges Referenzsignal zu generieren.
La pince est dotée d’un connecteur M8 à 4 pôles pour
l’alimentation 24 Vcc, pour le signal de fermeture/ouverture
(ON/OFF) et, de manière exclusive, pour régler dynamiquement
la force de préhension (entrée analogique de la pince), pour
surveiller la position des griffes (sortie analogique de la pince)
ou pour signaler l’instant de préhension (sortie numérique de la
pince).
Aucun autre circuit électronique de commande externe n’est
requis. Les accessoires incluent toutefois un dispositif externe
pour configurer, puis mémoriser dans la pince une valeur
personnalisée de force de préhension, sans devoir générer un
signal de référence analogique.
PNP
+24 Vdc
+24 Vdc
NPN
+24 Vdc
BL
BL
BW
BW
BK
BK
WH
WH
I/O
I/O
Beispiel für den Standardbetrieb
Exemple de fonctionnement standard
Démarrage moteur
Motor starten
Démarrage moteur
24
Greiferfinger
öffnen
Ouverture
mâchoires
Greiferfinger
schließen
Fermeture
mâchoires
Feder drücken
Compression ressort
Feder drücken
Compression ressort
Elektrische parallele 2-Fingergreifer / Pinces électriques parallèles à 2 mâchoires
12/2015
Motor starten
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MPXM
Sensoren
Capteurs
Die Erfassung der Arbeitsposition erfolgt durch einen oder
mehrere magnetische Näherungssensoren (Option), die die
Position über die Magnete an den Fingergreifern identifizieren.
Für Einzelheiten siehe "Zubehör".
Un ou plusieurs capteurs magnétiques de proximité (facultatifs)
détectent la position au moyen des aimants sur les mâchoires.
Pour les détails, voir la section "Accessoires".
SN...
SS...
Alle Sensoren sind mit einem 3-Leiter-Flachbandkabel und einer
Led ausgestattet.
Backe
Mâchoire
Magnet
Aimant
Tous sont équipés d’un câble plat à trois fils et d’une DEL.
Sensor
Capteur
SN
SS
12/2015
SS
SN
Belastungsgrenzen
Charges admissibles
Kontrollieren Sie die maximal zulässigen Belastungen anhand
der Tabelle.
Übermäßige Kräfte und Drehmomente können zu Schäden
an den Greifern führen und Funktionsstörungen verursachen,
wodurch die Sicherheit des Bedieners gefährdet werden könnte.
F s, Mx s, My s, Mz s sind die maximal zulässigen Belastungen
unter statischen Bedingungen, d.h. bei stillstehenden
Spannbacken.
Bei F d, Mx d, My d und Mz d handelt es sich dagegen um
die maximal zulässigen Belastungen unter dynamischen
Bedingungen, d.h. bei sich in Bewegung befindlichen
Spannbacken.
Zudem ist die maximal zulässige Masse (m) pro Greiferfinger
angegeben, wenn der Greifer bei maximaler Leistung verwendet
wird.
Vérifier les charges admissibles dans le tableau.
Toute force ou couple excessif risque d’endommager la pince et
d’occasionner des dysfonctionnements compromettant ainsi la
sécurité de l’opérateur.
F s, Mx s, My s, Mz s, sont les charges maximum admissibles en
conditions statiques, c’est à dire avec les mâchoires immobiles.
F d, Mx d, My d, Mz d, sont les charges maximum admissibles
en conditions dynamiques, c’est à dire avec les mâchoires en
mouvement.
Le tableau montre également la masse admissible (m) pour
chaque doigt de prise si la pince est utilisée au maximum de ses
performances.
Fs
Mx s
My s
Mz s
Fd
Mx d
My d
Mz d
m
Z
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MPXM1612
MPXM2516
MPXM3220
60 N
3 Nm
3 Nm
3 Nm
0.6 N
3 Ncm
3 Ncm
3 Ncm
60 g
45 mm
120 N
8 Nm
8 Nm
8 Nm
1,2 N
8 Ncm
8 Ncm
8 Ncm
120 g
65 mm
200 N
20 Nm
20 Nm
20 Nm
2N
20 Ncm
20 Ncm
20 Ncm
200 g
90 mm
F
Mz
Mx
My
Elektrische parallele 2-Fingergreifer / Pinces électriques parallèles à 2 mâchoires
25
MPXM
Befestigung des Greifers
Montage de la pince
Der Greifer kann sowohl feststehend als auch an beweglichen
Teilen befestigt werden: in diesem Fall muss die Trägheit,
welcher der Greifer und seine Last unterliegen, berücksichtigt
werden.
Um den Greifer am Boden zu befestigen, vier Schrauben (SA)
verwenden, durch die Befestigungsplatte stecken und in den
Greifer schrauben.
Um den Greifer an einer Seite zu befestigen, zwei Schrauben
(SB) durch die Löcher (D3) ziehen und festschrauben.
Zur Zentrierung auf jeden Fall die beiden mitgelieferten
Buchsen (BA) verwenden. Die in den Tabellen (DA und PA)
angegebenen Maße der Sitze der Befestigungsplatte beachten.
La pince peut être montée en position fixe ou sur des
composants en mouvement. Dans ce dernier cas, tenir compte
de la force d’inertie à laquelle la pince et sa charge sont
soumises.
Pour fixer la pince au fond, utiliser quatre vis (SA) passantes et
les serrer dans les trous taraudés de la plaque.
Pour fixer la pince sur un côté, utiliser deux vis (SB) dans les
orifices passants.
Toujours installer les deux douilles de centrage (BA) fournies.
Contrôler les dimensions sur les tableaux (DA et PA) pour leur
logement sur la plaque de montage.
•
MPXM1612
MPXM2516
MPXM3220
B8
25
32
35
D3
Ø3.2
Ø4.2
Ø5.2
DA
Ø5 h7
Ø7 h7
Ø7 h7
P3
4
7
8
PA
1.2
1.5
1.5
SA
M3
M4
M5
SB
M3
M4
M5
P3
•
•
•
BA
SA
PA
SA
DA
B8
Mit dem Greifer werden 4 Zentrierbuchsen (BA) für die Greiffinger
und 2 Zentrierbuchsen (BA) für das Gehäuse geliefert.
BA
D3
PA
SB
12/2015
DA
SB
4 douilles de centrage (BA) pour les doigts de prise et 2 douilles (BA)
pour le corps sont fournies avec la pince.
26
Elektrische parallele 2-Fingergreifer / Pinces électriques parallèles à 2 mâchoires
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MPXM
Fixation des doigts de prise
Die Greiffinger so kurz und so leicht wie möglich konstruieren.
Zur Befestigung, die zwei Schrauben (SC) und die zwei
Zentrierbuchsen (BA) in die kalibrierten Bohrungen (D1) der
Greifer festschrauben.
Les doigts doivent être le plus possible courts et légers.
Les fixer au moyen de deux vis (SC) et de deux douilles de
centrage (BA) dans les orifices calibrés (D1) des mâchoires.
PA
Befestigung der Greiffinger
P1
SC
BA
D1
DA
MPXM1612
MPXM2516
MPXM3220
DA
Ø5 h7
Ø7 h7
Ø7 h7
P1
6.2
8
8.5
PA
1.2
1.5
1.5
SC
M3
M4
M5
Serien-Kompatibilität
Compatibilité de la série
Die Serie MPXM ist mit den rotierenden Aktoren der
Serie MRE problemlos kompatibel und bedarf keinerlei
Befestigungsschnittstelle.
La série MPXM est parfaitement compatible avec les vérins
rotatifs MRE sans aucune plaque particulière.
MRE
12/2015
MPXM
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Elektrische parallele 2-Fingergreifer / Pinces électriques parallèles à 2 mâchoires
27
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