IndraMotion MLC Controller basiert

Motion-Logic-System
IndraMotion MLC
Controller basiert
2
Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls
Motion-Logic-System
IndraMotion MLC n Controller basiert
Dokumentation
•Anwendungsbeschreibung
•Broschüre
•Broschüre IndraMotion MLC für hydraulische Antriebe
Einfach, offen und flexibel
•integriertes Laufzeitsystem mit Motion-, Robot- und Logic-Control
•Umfangreiche Softwarebibliotheken konform zu IEC 61131-3 und PLCopen
•innovative Motion-Funktion FlexProfile für komplexe Bewegungsabläufe
•intuitives Engineering mit dem Software-Framework IndraWorks
•unterstützt elektrische, hydraulische und hybride Antriebe
Mit dem kompakten Motion-Logic-System Rexroth IndraMotion MLC besitzen Sie alle Freiheiten für die durchgängige und moderne Maschinenautomation. Innovative Soft- und Firmware-Funktionen, einfaches Engineering und offene Systemschnittstellen sichern Ihnen maximale
Flexibilität in allen Motion-Anwendungen.
Durch die Verschmelzung von Motion-, Robot- und Logic-Control mit Technologiefunktionen synchronisieren Sie Mehrachsanwendungen besonders leicht frei skalierbar für zentrale oder dezentrale Lösungen auf flexibler Steuerungsplattform. Motion-Funktionen, wie Leitachsen, elektronische
Getriebe, Kurvenscheiben und das innovative FlexProfile für komplexe Bewegungsabläufe, verwenden Sie schnell und transparent. Mit Robot-Control
ist eine vollständige Funktionalität für die mehrachsige Bahninterpolation im Raum verfügbar. Hydraulische Achsen lassen sich genauso schnell und
einfach mit den gleichen Werkzeugen und Funktionen in die Automatisierungslösung integrieren. Das intuitiv bedienbare Engineering-Framework
IndraWorks und die PLCopen-konforme Softwareschnittstelle mit standardisierten Bausteinen nach IEC 61131-3 erleichtern Ihnen die Integration in
unterschiedliche Maschinenkonzepte.
Egal, ob elektrische oder hydraulische Antriebstechnik zum Einsatz kommt: Für alle Aufgabenstellungen ist das Motion-Logic System IndraMotion MLC
die Antwort, wenn es um einfaches Engineering, flexible Prozessanpassung und kostenoptimierte Automatisierung geht.
Technische Daten
MLC L40 1G
MLC L65 1G
MLC L25
MLC L45
MLC L65
MLC L75
Steuerung
Laufzeitsystem
Integriertes MotionLogic-System
Multitasking
Datenmanagement
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Speicherung
Code, Daten, remanente Daten, Anwenderdaten
Bootprojekt
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Unterstützung
SPS-Projekt als
●
gepackte Archivdatei
Anwenderdaten im
●
internen Speicher und
Wechselspeicher
Funktionsmodule
4
4
2
4
4
4
Systemereignisse
●
●
●
●
●
●
●
●
○
●
●
●
36 MB
12 MB
24 MB
36 MB
36 MB
256 kB
256 kB
256 kB
256 kB
256 kB
Messtaster-Funktion
Steuerung
Anwenderspeicher
Gesamt: Code, Daten 24 MB
Remanenter Speicher Gesamt: System,
User
On-Board-Diagnose und -Einstellungen
128 kB
Electric Drives and Controls, PDF-Version, Stand 2015-12-16, © Bosch Rexroth AG, Änderungen vorbehalten
Electric Drives and Controls | Bosch Rexroth AG
Motion-Logic-System
IndraMotion MLC n Controller basiert
Statusanzeige (BooDisplay
ten, Sercos, Test)
Fehler, Warnungen,
Meldungen, SystemReset
Einstellungen Ethern- Display, Tasten
et (IP-Adresse)
SpannungsüberwaLED
chung, Watchdog
Relais-Ausgang
betriebsbereit
IndraMotion Service
Web-basiertes EngiTool
neering
Kommunikationsschnittstellen On-Board
Sercos III
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
○
○
○
○
○
○
●
●
●
●
●
Automation Bus
Sercos II
Echtzeit-Motion-Bus
●
○
○
○
○
○
Leitachsverbund
Sercos III
○
○
○
○
○
○
Sercos II
○
○
○
○
○
○
64
64
64
64
64
64
PROFIBUS
Anzahl Steuerungen
im Verbund
Master
●
●
●
●
●
Slave
●
●
●
●
PROFINET IO
EtherNet/IP
Controller (Master)
●
●
●
Device (Slave)
●
●
●
Scanner (Master)
●
●
●
Adapter (Slave)
●
●
●
Ethernet TCP/IP
Steuerungsverbund
●
●
●
●
●
●
Ethernet TCP/UDP/IP ●
●
●
●
●
●
2
4
4
4
○
○
○
○
▼
▼
▼
▼
1 x RS232 (Standard) On-Board
●
Funktionsmodule
Anzahl
4
4
PROFIBUS-Master/Slave
Realtime-Ethernet/
PROFIBUS
DeviceNet-Master
○
○
Realtime-Ethernet/
DeviceNet
Sercos III/
Leitachsverbund
Sercos II/Leitachsverbund
Nockenschaltwerk
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
SRAM
○
○
○
○
○
○
Fast I/O
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
HMI
IndraControl VCP,
VCH
IndraControl VEP,
VEH
IndraControl VSP,
VPP, VSB/VDP, VPB/
VDP
Ethernet TCP/IP,
OPC
Ethernet TCP/IP,
OPC
Ethernet TCP/IP,
OPC
Electric Drives and Controls, PDF-Version, Stand 2015-12-16, © Bosch Rexroth AG, Änderungen vorbehalten
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4
Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls
Motion-Logic-System
IndraMotion MLC n Controller basiert
Eingänge/Ausgänge
Schnelle digitale Ein- Interruptfähig, typ.
gänge
50 µs
Schnelle digitale Aus- 0,5 A, typ. 500 µs
gänge
Schnelle digitale Ein- Interruptfähig, typ.
gänge (Funktionsmo- 40 µs
dul FAST I/O)
Schnelle digitale Aus- 0,5 A, typ. 70 µs
gänge (Funktionsmodul FAST I/O)
Inline (digital, analog, 64 Byte, max. 512
Relais, Technologie) E/A
Dezentral via IndraControl S20 (IP20)
8
8
0
8
8
8
8
8
0
8
8
8
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○/○
○/○
○/○
○/○
○/○
○
○
○
○
○
○/○
○/○
○/○
○/○
○/○
○/○
○/○
○/○
○/○
○/○
○/○
○/○
○/○
○/○
●
●
●
●
●
●
●
●
Dezentral via Inline (IP20)
Sercos III
PROFIBUS
DeviceNet
On-Board / Funktions- -/○
modul
On-Board / Funktions- ○
modul
Funktionsmodul
○
○
Dezentral via Fieldline (IP67)
PROFIBUS
DeviceNet
On-Board / Funktions- -/○
modul
Funktionsmodul
○
○/○
○
Dezentral via IndraControl S67 (IP67)
Sercos III
PROFIBUS
DeviceNet
On-Board / Funktions- -/○
modul
On-Board / Funktions- -/○
modul
On-Board / Funktions- ○
modul
○
Logic-Control
SPS-Laufzeitsystem
IndraLogic 1G-Kernel
IndraLogic 2G-Kernel
Programmorganisation
Laden und Ausführung derIEC61131-3-Applikationen
Taskmanagement
Frei projektierbare
Tasks (Priorität 0-20)
Taktsynchrone Verarbeitung des E/AProzessabbilds
Sercos III synchrone
Verarbeitung des E/AProzessabbilds
Konform zu IEC
61131-3
Konform zu IEC
61131-3 mit Erweiterungen
Nach IEC 61131-3
Zyklisch, freilaufend,
ereignisgesteuert,
extern ereignisgesteuert
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
8
8
10
20
20
20
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Electric Drives and Controls, PDF-Version, Stand 2015-12-16, © Bosch Rexroth AG, Änderungen vorbehalten
Electric Drives and Controls | Bosch Rexroth AG
Motion-Logic-System
IndraMotion MLC n Controller basiert
Min. SPS-Zykluszeit
Synchron zum System-Takt
Synchron zum Sercos-Takt
Sollwertgenerator
1 ms
1 ms
1 ms
1 ms
1 ms
1 ms
1 ms
0,5 ms
0,25 ms
0,25 ms
Min. Motion-Zykluszeit
SPS-Abarbeitungszeiten
1 ms
1 ms
2 ms
1 ms
1 ms
1 ms
Typische Abarbeitungszeit für 1.000
Anweisungen in µs
Befehlsmix (Real,
Integer, Bool etc.)
Bool-Operationen
50
5
35
30
5
5
50
5
20
30
5
5
Wort-Operationen
50
5
20
30
5
5
Real, virtuell, Encoder, Verbund
Zentral geregelt
32
64
16
32
64
64
0
0
4
8
32
32
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Motion-Control
Anzahl Achsen
Reglerachse
Synchronisation(ELS
Electronic Line Shaft)
Positionierung
Virtuelle
Achsen(virtuelle
Master)
Geberachsen(reale
Master)
●
●
●
●
●
●
Verbundachsen(Quer ●
kommunikation)
Dynamische Synchro- ●
nisation
Leitachskaskadierung ●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Einzelachse
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
4
4
4
4
4
4
Elektronische Getriebe
Elektronische Kurven- Stützpunkttabellen(
scheiben
antriebsintern, max.
1.024 Stützpunkte)
Electronic Motion
Motion-Kommandos
nach PLCopen (Auswahl)
Erweiterte MotionKommandos (Auswahl)
2
2
2
2
2
2
4
4
4
4
4
4
FlexProfile (steuerungsintern, master-/
zeitbasierte Bewegungsprofile mit max.
16 Segmenten)
MC_MoveAbsolute
●
●
●
●
●
●
MC_MoveRelative
●
●
●
●
●
●
MC_MoveVelocity
●
●
●
●
●
●
MC_Home
●
●
●
●
●
●
MC_CamIn, MC_
CamOut
MC_GearIn, MC_
GearOut
MB_ReadListParameter
MB_WriteListParameter
MB_GearInPos
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
MB_PhasingSlave
●
●
●
●
●
●
MB_ClearAxisError
●
●
●
●
●
●
MB_ClearSystemError ●
●
●
●
●
●
Electric Drives and Controls, PDF-Version, Stand 2015-12-16, © Bosch Rexroth AG, Änderungen vorbehalten
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6
Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls
Motion-Logic-System
IndraMotion MLC n Controller basiert
Hydraulikspezifische Funktionen
Einzelachsregler
(Best-In-Class)
Gleichlaufregler
(aktiv/passiv)
Ablösende Regelung
●
●
●
●
Kraft-Rampen/Kurven
●
●
●
●
Wegabhängiges
Bremsen
Sytronix-Regler
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Sequentielle Programmierung in STCode
Hydraulikspezifisches
Template (GAT)
Robot-Control
Anzahl Achsen pro
Kinematik
Multiachs-Kinematiken
Kinematik-Transformationen
Interpolationsarten
LINEAR, CIRCULAR,
PTP
Konfigurierbare Satzübergänge
Override
inkl. Hilfsachsen
●
●
●
●
●
●
●
●
16
16
16
16
16
16
16
16
4
16
16
16
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Teach-in-Funktion
●
●
●
●
●
●
Überschleifen im
Raum
Late-Blending(spätes
Überschleifen)
Band-Synchronisation
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Joggen/Single-step
Geschwindigkeitsbegrenzung
Beschleunigungsbegrenzung
Schutzzonen
für Bahn und Achsen
●
●
●
●
●
●
für Bahn und Achsen
●
●
●
●
●
●
▼
▼
▼
▼
▼
▼
●
●
●
●
●
●
Erweiterte Systemfunktionen (Auswahl)
Nockenschaltwerk
Messrad
●
●
●
●
●
●
Messtaster
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Technologiefunktionen (Auswahl)
Kurbelkinemtiken
Querschneider
●
●
●
●
●
●
Fliegende Säge
●
●
●
●
●
●
Schlaufenregler
●
●
●
●
●
●
Zugspannungsregler
●
●
Registerregler
Wickler
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Electric Drives and Controls, PDF-Version, Stand 2015-12-16, © Bosch Rexroth AG, Änderungen vorbehalten
Electric Drives and Controls | Bosch Rexroth AG
Motion-Logic-System
IndraMotion MLC n Controller basiert
Magic Belt
●
●
●
●
Smart Belt
●
●
●
●
Diagnose
Diagnose(Status,
Warnung, Fehler)
Funktionsbausteine(S ●
oftware)
Parameterzugriff
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Lokal über
●
●
●
●
●
●
Achsüberwachung(z.
B. Leistung, Geber,
Grenzwerte)
Diagnosespeicher(64
kB, max. 999 Meldungen)
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Debug-Monitor für
IEC-Applikationen
Antriebssysteme
Elektrische Achsen
IndraDrive
IndraDrive Mi
BASIC und ADVANCED mit Firmware
MPB/MPH
Doppelachs-Steuerteile mit Firmware
MPD
mit Firmware MPB
IndraDrive Cs
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
EcoDrive Cs
●
●
●
●
●
●
Sercos Pack-Profile
●
●
●
●
●
●
FührungskommuniSercos III
kation
FührungskommuniSercos II
kation
Min. Sercos III Zykluszeit
Hydraulische Achsen
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
1 ms
1 ms
1 ms
0,5 ms
0,25 ms
0,25 ms
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
VT-HMC-1-1x (Sercos)
IAC Multi Ethernet
Inline Block I/O
Dezentraler Achsregler (IP20)
Ventilintegrierter
Achsregler (dezentral)
Steuerungsintegrierte
Achsregelung (zentral)
Hybride Achsen
Sytronix FcP
●
●
●
●
Sytronix DFEn
●
●
●
●
Sytronix SvP
●
●
●
●
Engineering und Operation
IndraWorks
IndraMotion Service
Tool
Kompatibel zu allen
IndraLogic XLCSystemen
Web-basiertes Engineering
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○

●
●
●
●
● Standard
Electric Drives and Controls, PDF-Version, Stand 2015-12-16, © Bosch Rexroth AG, Änderungen vorbehalten
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8
Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls
Motion-Logic-System
IndraMotion MLC n Controller basiert
▼ in Vorbereitung
○ Option
Komponenten
Engineering und Bedienung
Beschreibung
Seite
Engineering
Software-Tools
Steuerungshardware und Schnittstellen
Beschreibung
Seite
Steuerungshardware
IndraControl L25
Steuerungshardware
IndraControl L40
Steuerungshardware
IndraControl L45
Steuerungshardware
IndraControl L65
Steuerungshardware
IndraControl L75
HMI
Beschreibung
Seite
Details
HMI / Industrie-PC
Handbediengeräte
IndraControl VCH, VH2110
HMI / Industrie-PC
Kleinbedienpanels
IndraControl VCP
HMI / Industrie-PC
Embedded-PC
IndraControl VEP
HMI / Industrie-PC
Panel-PC
IndraControl VPP - PC-Lösung für High-EndIndustrieanforderungen
Beschreibung
Seite
Details
IP 20
Inline
IP 20
E/A
IP 67
Fieldline, IndraControl S67
Seite
Details
E/A
Elektrohydraulische Komponenten
Beschreibung
E/A
IndraControl S20
IP 20
Block E/A-Module
Sercos III - Analog, Achsmodul
R-ILB S3 AI12 AO4 SSI-IN4
Hydraulische Motion Control
Electric Drives and Controls, PDF-Version, Stand 2015-12-16, © Bosch Rexroth AG, Änderungen vorbehalten
Electric Drives and Controls | Bosch Rexroth AG
Motion-Logic-System
IndraMotion MLC n Controller basiert
Bestellangaben
Typenschlüssel
Beschreibung
Materialnummer:
FWA-CML25*-MLC-12VRS-D0
Firmware IndraControl L25
R911334607
FWA-CML402-MLC-04VRS-D0
Firmware IndraControl L40 (basierend auf SPS-Kernel der 1. Generation)
R911320567
FWA-CML45*-MLC-12VRS-D0
Firmware IndraControl L45
R911334609
FWA-CML65*-MLC-04VRS-D0
Firmware IndraControl L65 (basierend auf SPS-Kernel der 1. Generation)
R911320568
FWA-CML65*-MLC-12VRS-D0
Firmware IndraControl L65
R911334611
FWA-CML75*-MLC-14VRS-D0
Firmware IndraControl L75
R911371275
Electric Drives and Controls, PDF-Version, Stand 2015-12-16, © Bosch Rexroth AG, Änderungen vorbehalten
9
Bosch Rexroth AG
Postfach 13 57
97803 Lohr, Deutschland
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
97816 Lohr, Deutschland
Tel. +49 9352 18-0
Fax +49 9352 18-8400
www.boschrexroth.com/electrics
Ihre lokalen Ansprechpartner finden Sie unter:
www.boschrexroth.com/adressen
.
© Bosch Rexroth AG 2012
Änderungen vorbehalten!
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Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung.
Aufgrund stetiger Weiterentwicklung unserer Produkte kann eine
Aussage über eine bestimmte Beschaffenheit oder eine Eignung für
einen bestimmten Einsatzzweck aus unseren Angaben nicht abgeleitet
werden. Die Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen
Beurteilungen und Prüfungen.
Es ist zu beachten, dass unsere Produkte einem natürlichen
Verschleiß- und Alterungsprozess unterliegen.

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