Griff-in-die-Kiste

F R A U N H O F E R - I N S T I T U T F Ü R P R O D U K T I O N S T E C H N I K U N D A U T O M AT I S I E R U N G I PA
1
1 Zweiarmiger Roboter beim
Griff-in-die-Kiste.
2 Entnahme von ungeordneten
Schmiedeteilen.
2
GRIFF-IN-DIE-KISTE-SOFTWARE
BP3™ – ROBOTERLÖSUNG FÜR
DIE BAUTEILZUFÜHRUNG
Ausgangssituation
rithmen auf Basis des zugehörigen CADModells und ist mit nahezu beliebigen Bau-
Selbst in modernen Fertigungen ist es heute
teilformen möglich. Um das Bauteil prozess-
üblich, Bauteile in Kisten oder Gitterboxen
sicher entnehmen zu können, verfügt die
ungeordnet zu transportieren und zu lagern,
Software bp3™ über eine kollisionsfreie
da somit auf ein aufwendiges Abstapeln
Greifpunktbestimmung und Bahnplanung.
verzichtet werden kann und keine speziellen
Dadurch können Bauteile auch in schwie-
Ladungsträger vorgehalten werden müssen.
rigen Positionen, besonders häufig in der
Eine anschließende automatisierte Entnahme
Nähe des Kistenbodens, sicher entnommen
der Bauteile aus der Kiste oder der Gitterbox
werden. Zusätzliche Bewegungsachsen im
Fraunhofer-Institut für Produktions-
ist dabei jedoch deutlich komplexer, sodass
Greifer können die Zugänglichkeit dabei
technik und Automatisierung IPA
dieser Prozess heute vorwiegend manuell
weiter verbessern und werden von der Soft-
durchgeführt wird. Dies ist allerdings kosten-
ware ebenfalls berücksichtigt.
Nobelstraße 12
intensiv und eine körperlich belastende Arbeit.
70569 Stuttgart
bp3™ lässt sich flexibel mit verschiedenen
Robotern und Sensoren verwenden. Die
Ansprechpartner
Lösungsansatz IPA
Dipl.-Inf. Felix Spenrath
Roboterbahn wird herstellerunabhängig
über TCP/IP an die Robotersteuerung über-
Telefon +49 711 970-1037
Das Fraunhofer IPA hat eine Software ent-
tragen. Die Software unterstützt sogar zwei-
[email protected]
wickelt, die Bauteile in einer Kiste lokalisieren
armige Roboter, die beispielsweise dabei
kann und einem Roboter ermöglicht, diese
helfen können, die Taktzeiten zu reduzieren
zu entnehmen. Die Lokalisierung erfolgt an-
und die Flexibilität des Griff-in-die-Kiste
hand eigens entwickelter, effizienter Algo-
weiter zu erhöhen.
www.ipa.fraunhofer.de/binpicking
© F r a u n h of e r I PA
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Auch hinsichtlich der Datenaufnahme kann
Weiterhin unterstützen wir Sie bei der Kon-
bp3™ mit verschiedenen Sensoren und 3D-
zeption und Entwicklung Ihrer automati-
Messverfahren (z. B. Laufzeitmessung, Laser-
sierten Zuführsysteme:
triangulation, Stereovision) eingesetzt werden.
•Durchführung von Machbarkeitsunter-
Somit lässt sich der optimale Sensor für die
vorgegebene Anwendung auswählen.
suchungen für Ihre Bauteile
Spezifikationen von bp3TM
Roboter-
Kuka, ABB, Fanuc, Stäubli,
hersteller
Comau, Kawasaki,
Yaskawa, Universal Robot*
•Entwicklung des Layouts der Roboterzelle
•Auswahl der Sensoren und Auslegung
Da Kisten oder Gitterboxen häufig manuell
gewechselt werden, stehen diese nicht immer exakt an derselben Stelle. Aus diesem
Grund erkennt bp3™ selbstständig die genaue Position des Ladungsträgers und berücksichtigt diese bei der Entnahmeplanung.
von Greifsystemen
Kistengröße
Sensorabhängig
von 200x200x50 mm
•Konfiguration und Inbetriebnahme von
bis 2500x1500x1500 mm*
bp3™, Einlernen Ihrer Bauteile
•Schulung der Entwickler, Inbetriebnehmer und Bediener
Bauteilgröße
Sensorabhängig
von 25x25x10 mm
•Kundenspezifische Anpassung und
bis 800x400x400 mm*
Erweiterung des Software-Pakets bp3™
Auch die Ablage der Bauteile wird durch
Taktzeit
je nach Roboter unter 12 s
Thema Griff-in-die-Kiste steht uns am
Mess-
Laserlaufzeitmessung,
punkten in unterschiedlichen Orientierungen
Fraunhofer IPA ein Versuchsaufbau mit
prinzipien
Lasertriangulation,
gegriffen werden. Um sie dennoch in einer
einem Industrieroboter und verschiedenen
definierten Position ablegen zu können, kann
3D-Sensoren zur Verfügung. Damit lässt
bp3™ auch bei der Ablage die Bewegungs-
sich der gesamte Entnahmeprozess, von der
Sensor-
Ensenso, Sick, Leuze,
bahn des Roboters vorgeben. So werden
reinen Bauteilerkennung bis hin zur voll-
hersteller
MicroEpsilon, EnShape*
Bauteile unabhängig vom verwendeten
ständigen Entleerung der Kiste, untersuchen.
bp3™ unterstützt. Durch die chaotische
Für die Durchführung von Machbarkeits-
Lage der Bauteile in der Kiste müssen die
untersuchungen mit Ihren Bauteilen zum
Bauteile teilweise an verschiedenen Greif-
Greifpunkt immer lagerichtig abgelegt.
Stereo-Kameras
*Andere Roboter, Sensoren, Kisten- und Bauteilgrößen auf Anfrage.
Ihr Nutzen
Unser Leistungsangebot
Nutzen Sie bp3™, um Ihre Anlagen und
Das Fraunhofer IPA bietet Ihnen den Modul-
Produkte kompakter, flexibler und leistungs-
baustein bp3™ an, mit dem Sie einfach und
fähiger zu machen. Mit unserer industrie-
kosteneffizient die Funktion Griff-in-die-Kiste
erprobten Griff-in-die-Kiste-Lösung lässt sich
3 Visualisierung der Sensordaten
in Ihre Anlagen integrieren können.
eine automatisierte Bauteilvereinzelung aus
und lokalisierten Werkstücke.
Behältern, Kisten oder Gitterboxen wirtschaft-
4 Gegriffene Getriebewelle bei
lich realisieren.
der Entnahme.

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