HPGPシリーズ 型番:11,14,20,32,50,65 6 種類 減速比 HPGPシリーズ:10Nm~2920Nm HPGシリーズ:3.9Nm~2200Nm HPGPシリーズ:1/5~1/45 HPGシリーズ:1/3~1/50 小バックラッシ 高効率 標準:3分以下 特殊:1分以下 90%以上 (型番:11,14は85%) 各社サーボモータへの取付けが可能 安川電機/三菱電機/ファナック/パナソニック/ 山洋電気/多摩川精機/富士電機/オムロン/ 東芝機械/キーエンス/他 シールドベアリング ゴムキャップ 出力フランジ部 ワンタッチ入力軸継手 入力回転方向 出力回転方向 モータ取付けフランジ クロスローラベアリング 締結用ボルト穴 013 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 出力側オイルシール HPGシリーズ(直交軸タイプ) 取付けインロー部 CSG-GHシリーズ 図 013 -1 CSF-GHシリーズ 構造図 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 各 社 サ ー ボ モ ータとの マッチング 型 式 は ホ ー ム ペ ージ の 型 式 選 定 ツ ー ル (URL:http://hds-tech.jp/) をご利用ください。 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ その他のサーボモータについては、 最寄りの営業所までお気軽に お問い合わせください。 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ ピークトルク HPGシリーズ サイズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGP/HPGシリーズ ハーモニックプラネタリ ®HPGP/HPG シリーズの優れた性能を十分発揮させるために、使用条件の確認とフローチャートを参考に型番 選定を行ってください。 一般的に、サーボシステムにおいては、連続一定負荷の状態はほ とんどありません。 入力回転速度の変動にともない負荷トルクが 変化し、起動・停止時には比較的大きなトルクがかかります。また、 予期しない衝撃トルクがかかることもあります。 これらの使用条件を、下図により負荷トルクパターンを確認し、 および右記のフローチャートに基づいて型番の選定を行います。 クロスローラベアリングと、入力側軸受(入力軸タイプのみ)の寿 命および静的安全係数の確認も合わせて行ってください。 (P104 〜109 出力軸受および入力側軸受の仕様 参照) ■負荷トルクパターンの確認 ■ 型番選定は、次のフローチャートに従って行ってください。 いず れかひとつでも定格表の値を超える場合は、ひとつ上の型番で再 検討するか、負荷トルクなどの条件の低減を検討してください。 負荷トルクパターンから、出力側にかかる平均負荷トルクを算出:Tav(Nm) Tav = 10/3 10/3 次の条件で型番の仮選定を行う。 Tav≦平均負荷トルク(P016 定格表 参照) NG OK T2 出力最高回転速度(no max ) と入力最高回転速度(ni max ) から 減速比(R) を決める。 ni max 時間 T4 t2 t3 no max ≧R (ni max はモータなどで制限されます。) 出力最高回転速度(no max ) と減速比(R) から 入力最高回転速度(ni max ) を算出 ni max =no max・R T3 t1 10/3 n1・t1+n 2・t 2+・・・・+n n・t n t1+t 2+・・・・+t n T1 - 10/3 n1・t1・ T1 +n2・t2・ T2 +・・・・+nn・tn・ Tn n1・t1+n2・t2+・・・・+nn・tn 負荷トルクパターンから、出力平均回転速度を算出:no av(r/min) n0 av = まず始めに、負荷トルクパターンを把握する必要があります。 下図の各仕様を確認してください。 グラフ 014 -1 + ■型番選定のフローチャート ■ t4 出力回転速度 出力平均回転速度(noav )と減速比(R)から入力平均回転速度(ni av )を 算出:ni av =no av・R≦許容平均入力回転速度(nr) n3 NG OK n4 時間 各運転パターン時の条件を求める 負荷トルク T1~Tn(Nm) 時間 t1~tn(sec) 出力回転速度 n1~nn(r/min) 入力最高回転速度が定格表の値以内であるか確認する。 ni max ≦最高入力回転速度(r/min) NG OK T1,T3が定格表の起動・停止時ピークトルク(Nm)の値以内であるか確認する。 NG サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF-GHシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ <通常運転パターン> 起動時 定常運転時 停止(減速)時 休止時 T1, T2, T3, T4, t1, t2, t3, t4, n1 n2 n3 n4 <最高回転数> 出力最高回転速度 no max ≧n1~nn 入力最高回転速度 ni max ≧n1×R~nn×R (モータなどで制限) R:減速比 <衝撃トルク> 衝撃トルク印加時 <要求寿命> L10 = L(H) TSが定格表の瞬時最大トルク (Nm) の値以内であるか確認する。 NG OK 寿命時間を算出し、要求に合うか確認する。 Tr:定格出力トルク nr:許容平均入力回転速度 10/3 NG Tr nr L10=20000 ・ ・ (時間) Tav ni av OK Ts 運 転 条 件 ま た は 型 番 、速 比 の 再 検 討 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ n2 n1 OK 014 注 意( 下 記 )の 内 容 を 確 認 HPGシリーズ 型番の選定(HPGP/HPG シリーズ) 負荷トルク サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ GearHead Series HPGP/HPG 型番の決定 注意 下記の場合は、減速機の温度上昇、加減速時の振動などの影響の確認をお願いします。 安全を考慮する必要がある場合は 「減速機サイズをあげる」、 「運転条件の見直しを行う」 などの検討をお願いします。特に連続運転に近い場合はご注意ください。 平均負荷トルク (Tav ) >平均負荷トルクの許容最大値(P016) 入力平均回転速度を算出(ni av ) >許容平均入力回転速度 (nr) GearHead Series HPGP/HPG HPGPシリーズ 出力最高回転速度 no max = 120r/min 出力回転速度 nn (r/min) 入力最高回転速度 ni max = 5,000r/min :モータで制限 <通常運転パターン> <衝撃トルク> 起動時 T1=70Nm t1=0.3sec n1=60r/min 定常運転時 T2=18Nm t2=3sec 衝撃トルク印加時 Ts=180Nm n2=120r/min 停止(減速)時 T3=35Nm t3=0.4sec n3=60r/min <要求寿命> 休止時 T4=0Nm t4=5sec L10 = 30,000(時間) n4=0r/min 10/3 10/3 10/3 60r/min・0.3sec・ 70Nm +120r/min・3sec・ 18Nm +60r/min・0.4sec・35Nm 60r/min・0.3sec+120r/min・3sec+ 60r/min・0.4sec 注 意( Tav = 10/3 負荷トルクパターンから、出力平均回転速度を算出:no av(r/min) 60r/min・0.3sec+120r/min・3sec+ 60r/min・0.4sec+ 0r/min・5sec 0.3sec+3sec+0.4sec+5sec 次の条件で型番の仮選定を行う。 Tav =30.2Nm≦60Nm (型番20、 減速比33の平均負荷トルク (P016 定格表 参照) よってHPG-20A-33を仮選定) P 014 NG OK 出力最高回転速度(no max ) と入力最高回転速度(ni max ) から減速比(R) を決める。 av) av) 出力平均回転速度(noav と減速比(R) から入力平均回転速度(niav を算出: ni av =46.2r/min・33=1,525r/min≦型番20の許容平均入力回転速度 3000(r/min) NG OK NG OK T1、 T3が定格表の起動・停止時ピークトルク (Nm) の値以下であるか確認する。 T1=70Nm≦100Nm(型番20の起動・停止時ピークトルク) T3=35Nm≦100Nm(型番20の起動・停止時ピークトルク) NG OK TSが定格表の瞬時最大トルク (Nm) の値以内であるか確認する。 TS=180Nm≦217Nm(型番20の瞬時最大トルク) NG OK 寿命時間を算出し、要求に合うか確認する。 29Nm L10=20,000・ 30.2Nm 10/3 ・ 3,000 r/min 1,525 r/min =34,543 (時間) ≧30,000 (時間) OK 015 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 上記の結果により、HPG-20A-33と決定 NG 運 転 条 件 ま た は 型 番 、速 比 の 再 検 討 入力最高回転速度が定格表の値以内であるか確認する。 ni max =3960r/min≦6000r/min (型番20の最高入力回転速度) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 出力最高回転速度(no max ) と減速比(R) から入力最高回転速度(ni max ) を算出:ni max =120r/min・33=3,960r/min サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 5,000r/min =41.7≧33 120r/min 下 ) の 内 容 を 確 認 no av = サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 負荷トルクパターンから、出力側にかかる平均負荷トルクを算出:Tav(Nm) HPGシリーズ <最高回転数> tn (sec) CSG-GHシリーズ 時間 CSF-GHシリーズ 負荷トルク Tn (Nm) HPGシリーズ(直交軸タイプ) 各負荷トルクパターンの値 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ ■型番選定例 ■ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ GearHead Series HPGP/HPG 定格表(HPGP シリーズ) HPGP シリーズ ギヤヘッドタイプは、型番で 6 種類とバリエーションが豊富です。 定格表を参考の上、ご選定ください。 表 016 -1 型番 11 CSG-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ 14 016 20 32 50 65 減速比 5 21 37 45 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 4 5 12 15 20 25 定格トルク(注)1 Nm 3.4 kgfm 0.35 4.6 平均負荷トルクの 許容最大値(注)2 Nm 6.7 kgfm 0.68 0.47 8 0.82 7.8 10 0.80 1.0 17 1.7 12 1.2 20 2.0 13 1.3 21 26 32 33 2.1 2.7 3.3 3.4 47 60 70 73 4.8 6.1 7.1 7.4 39 4.0 80 8.2 87 104 122 130 8.9 11 12 13 200 20 226 23 143 15 266 27 226 266 306 346 23 27 31 35 452 532 600 46 54 61 359 37 665 68 665 705 798 971 1060 1130 68 72 81 99 108 115 1200 1330 1460 1730 122 136 149 177 2000 204 起動・停止時の(注)3 許容ピークトルク Nm 10 kgfm 1.0 13 1.3 30 瞬時許容(注)4 最大トルク Nm kgfm 20 2.0 3.1 56 5.7 133 14 217 22 400 41 650 66 1130 115 1850 189 2920 298 4500 459 許容平均(注)5 許容最高入力 慣性モーメント(入力側換算値)(注)7 減速機単体質量(注)8 入力回転速度 回転速度(注)6 軸出力 フランジ出力 軸出力 フランジ出力 r/min r/min ×10-4kgm2 ×10-4kgm2 kg kg 0.0040 0.0024 0.18 0.14 0.0019 0.0018 3000 10000 0.00069 0.00066 0.24 0.20 0.00050 0.00048 0.023 0.017 0.54 0.42 0.019 0.018 0.017 0.016 3000 6000 0.0093 0.0090 0.63 0.51 0.0030 0.0029 0.0028 0.0027 0.20 0.16 1.6 1.2 0.17 0.17 0.16 0.15 1.9 1.5 3000 6000 0.073 0.071 0.030 0.029 2.0 1.6 0.023 0.022 1.9 1.5 0.8 4.4 3.0 1.1 1.0 0.77 0.74 5.1 3.7 3000 6000 0.37 0.35 0.17 0.17 5.4 4.0 0.12 0.12 5.1 3.7 6.2 4.9 13 10 4.2 4.0 3.7 3.5 2000 4500 1.7 1.6 15 12 0.75 0.72 0.52 0.50 2500 46(注)9 31 32(注)9 22 (注) 9 30 21 22(注)9 20 2000 3000 19 20(注)9 37 47(注)9 7.8(注)9 7.3 (注) 9 7.2 6.8 (注)1. 入力回転数が、一般的なサーボモータの定格回転速度 3000r/min のとき、寿命時間 L10=20000 時間の値で設定した定格出力トルクです。 但し、型番 50,65 は、組み合わせるサーボモータの定格回転速度が 2000r/min、寿命時間 L10=20000 時間の値で設定しております。 2. 負荷トルクパターン(P014)から計算した平均負荷トルクの許容最大値で、入力回転数 2000r/min で運転した場合に寿命が 2000 時間以上を目安としています。 3. 運転サイクルの中で、起動停止時にかかるトルクの許容最大値です。 4. 非常停止時の衝撃トルク、および外部からの衝撃トルクの許容最大値です。 このトルクを超えた場合、減速機が破損する恐れがあります。 5. 運転中の平均入力回転速度の許容最大値です。 特に連続運転に近い場合はこの値以上にならないようにご注意願います。 6. 連続運転でない条件下での許容最高入力回転速度です。 7. 減速機単体の値です。 入力軸継手部を含んだ値は、ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご確認ください。 8. 減速機単体の質量を表しています。 入力軸継手、モータフランジなどを含んだ値は、寸法表をご参照ください。 9. 標準はフランジ出力です。 軸出力は特殊対応になります。 20 32 50 ± 30 4 11.6 ± 20 4 11.6 ± 15 4 11.6 ± 15 3 8.7 ± 15 8.7 ± 15 0.12 0.93 1.7 1.8 2.0 0.095 0.17 0.18 0.20 2.1 0.22 1.7 2.9 3.7 4.7 4.8 5.1 4.0 5.0 6.0 7.6 7.8 8.9 0.17 0.30 0.38 0.48 0.49 0.52 0.41 0.51 0.61 0.78 0.80 0.91 12 1.2 15 17 19 21 1.5 1.7 1.9 2.1 2.9 0.30 2.0 0.20 28 15 11 8.8 5.9 4.9 73 38 29 24 14 13 130 60 47 40 24 20 420 360 190 160 130 110 2.9 1.5 1.1 0.90 0.60 0.50 7.4 3.9 3.0 2.4 1.4 1.3 13 6.1 4.8 4.1 2.5 2.0 43 37 19 16 13 11 (注)1. 角度伝達精度は、任意の回転角を入力に与えたときの、①理論上回転する出力の回転角度、②実際に回転した出力の回転角度の差を表しています。 なお、表の値は最大値を示しています。 図 017 -1 ① θer:角度伝達精度 θ1 :入力回転角度 θer θ2 :実際の出力回転角度 R :HPGPシリーズの減速比 ② 2. 繰返し位置決め精度は、任意の位置に同じ向きからの位置決めを 7 回繰り返して 出力軸の停止位置を測定し、最大差を求めます。 測定値は角度で表し、表示は 最大差の 1/2 に±をつけて表します。 なお、表の値は最大値を示しています。 図 017 -2 ϕ1 ϕ2 θer=θ2- θ1 R 3. 起動トルクとは、入力側にトルクを加えたとき、出力側が回転を始める瞬間の『起 動開始トルク』をいいます。 なお、表の値は最大値を示しています。 表 017 -2 負荷 HPGP 減速機表面温度 無負荷 25℃ 4. 増速起動トルクとは、出力側にトルクを加えたとき、入力側が回転を始める瞬間の『起 動開始トルク』をいいます。 なお、表の値は最大値を示しています。 表 017 -3 負荷 HPGP 減速機表面温度 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 3 1.1 無負荷ランニングトルク(注)5 cNm kgfcm 5.0 0.51 1.3 0.13 0.90 0.092 0.80 0.082 9.8 1.0 4.9 0.50 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 65 14.5 増速起動トルク(注)4 Nm kgfm 0.20 0.020 0.061 0.60 0.062 0.64 0.066 0.43 0.044 0.90 0.092 0.11 HPGシリーズ 14 5 起動トルク(注)3 cNm kgfcm 4.0 0.41 2.9 0.29 1.6 0.17 1.4 0.15 8.6 0.88 8.0 0.82 7.4 0.75 5.2 0.53 3.3 0.34 2.4 0.25 19 1.9 15 1.6 12 1.2 9.3 0.95 6.4 0.65 4.7 0.48 33 3.4 27 2.7 25 2.5 22 2.3 15 1.5 11 1.2 80 8.2 45 4.6 40 4.1 36 3.7 24 2.4 20 2.0 288 29 240 24 125 13 110 11 95 10 84 8.6 無負荷 25℃ ϕ7 X 繰返し位置決め精度=± 2 X 2 X 2 5. 無負荷ランニングトルクとは、無負荷状態で減速機を回すために必要な入力側のト ルクをいいます。 なお、表の値は平均値を示しています。 表 017 -4 入力回転数 負荷 HPGP 減速機表面温度 3000r/min 無負荷 25℃ 017 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ X サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 5 21 37 45 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 4 5 12 15 20 25 11 繰返し位置決め精度(注)2 arc sec 角度伝達精度(注)1 arc min ×10-4rad CSG-GHシリーズ 減速比 HPGシリーズ(直交軸タイプ) 型番 CSF-GHシリーズ 表内の値はすべて HPGP 減速機単体の値です。 取付けられるモータのサイズにより入力側形状が異なるため、入力軸継手およびモータフランジ付の値については、お問い合わせください。 表 017 -1 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 性能表(HPGP シリーズ) HPGPシリーズ GearHead Series HPGP/HPG トルク-ねじれ特性(HPGP シリーズ) 14 20 32 50 65 2.5 3.0 3.0 8.7 8.7 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) 3.0 8.7 2.2 6.4 2.7 7.9 1.5 4.4 2.0 5.8 1.3 3.8 1.7 4.9 0.065 22 0.14 14 47 20 3.0 8.7 0.55 180 32 3.0 8.7 2.2 740 50 3.0 8.7 1.3 3.8 1.7 4.9 14 4700 65 3.0 8.7 1.3 3.8 1.7 4.9 38 減速比 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 4 5 12 15 20 25 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 減速機の入力およびケーシングを固定し、出力部にトルクをかけ ていくと、出力部にはトルクに応じたねじれが発生します。 ①正 回転定格出力トルク→②ゼロ→③逆回転定格出力トルク→④ゼロ →⑤正回転定格出力トルクという順序で徐々にトルク値を変化さ せますと、図 018-1『トルク-ねじれ角線図』のように①→②→③ →④→⑤(①に戻る)のループを描きます。 「0.15×定格出力トルク」から「定格出力トルク」の領域での傾きは 小さく、HPGP シリーズのねじれ剛性値はこの傾きの平均値です。 「ゼロトルク」から「0.15×定格出力トルク」の領域での傾きは大き く、これは、かみあい部の微少な片当たりや軽負荷時での遊星歯 車の荷重等配不均衡などにより生じます。 減速機が無負荷状態から負荷をかけたときの片側総ねじれ量の求 め方(平均値)を次に示します。 計算式 018 -1 ●計算式 T-TL A B --- D 定格出力トルク×0.15トルクでの片側ねじれ量 図018-1、表018-1 表018-2参照 T 負荷トルク TL 定格出力トルク×0.15トルク(=TR×0.15) 図018-1参照 A / B ねじれ剛性 2.9 2.9 2.9 2.9 3.2 1.7 4.9 0.6 1.7 1.1 3.2 0.5 1.5 1.0 2.9 0.5 1.5 1.0 2.9 0.5 1.5 1.0 2.9 0.14 47 0.55 180 2.2 740 14 4700 38 13000 ■バックラッシ ■ (ヒステリシスロス) 図 018-1『トルク-ねじれ角線図』のゼロトルク部幅②④をヒステ リシスロスと呼びます。 「正回転定格出力トルク」から「逆回転定格 出力トルク」時のヒステリシスロスを、HPGP シリーズのバック ラッシと定義します。HPGP シリーズのバックラッシは、初期出 荷時で 3 分以下(特殊品 1 分以下)です。 図 018 -1 トルク-ねじれ角線図 ねじれ角 ■総ねじれ量 ■ (ワインドアップ)の求め方 計算式の記号 θ 総ねじれ量 2.9 1.1 13000 ■ねじれ剛性 ■ (ワインドアップカーブ) θ=D+ 018 7.3 ①⑤ A ② -TR D サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 5 21 37 45 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 5 11 15 21 33 45 4 5 12 15 20 25 11 型番 表 018 -2 TR×0.15時の片側ねじれ量 ねじれ剛性 D A/B arc min ×10-4rad arc min ×10-4rad kgfm/arc min ×100Nm/rad バックラッシ -TR×0.15 A 0 ④ TR トルク ヒステリシスロス TR×0.15 =バックラッシ B CSG-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF-GHシリーズ 減速比 ■■ギヤヘッドタイプ BL1 仕様(バックラッシ 1 分以下) B 型番 表 018 -1 TR×0.15時の片側ねじれ量 ねじれ剛性 D A/B arc min ×10-4rad arc min ×10-4rad kgfm/arc min ×100Nm/rad バックラッシ D ■ギヤヘッドタイプ標準品 ■ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ GearHead Series HPGP --- 図018-1、表018-1~2参照 ③ TR : 定格出力トルク A/B : ねじれ剛性 : TR×0.15での片側 D ねじれ量 この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 図 019 -1 (単位:mm) 2-ガスケット付ネジ 27 20 15 G 5 K E M H 出力回転部 P部詳細 φ24 φ40 φ10 h7 C0.5 出力フランジに取付ける お客様の部品の逃げ推奨寸法 (注意) 0.4(最小0.2) R0.4 逃がし0.5(以上) ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 寸法表 表 019 -1 単位:mm (減速比= ) 一段減速型 5 (減速比= ・ ・ 二段減速型 21 37 ) 45 形状記号(注)1 A(H7) B AA □ AB □ AC □ AD □ AE □ AN □ AF □ AG □ AH □ AA □ AB □ AC □ AD □ AE □ AN □ AF □ AG □ AH □ 28 20 22 3 30 34 4 50 28 20 22 3 30 34 50 4 C 33 28 43.8 46 45 48 70 60 33 28 43.8 46 45 48 70 60 D E M2.5×5 φ40 □ 25 φ3.4 通し M4×9 M3×9 M4×9 M5×9 M4×9 M2.5×5 φ3.4 通し M4×9 M3×9 M4×9 M5×9 M4×9 □ 40 Min 5 F(H7) Max G H 19.5 45.5 24.5 23.5 49.5 28.5 8 K M 21 28 54.5 □ 40 5 16.5 54.5 24.5 20.5 58.5 28.5 8 30 25.5 0.29 0.25 0.34 0.30 0.31 0.32 0.33 0.27 0.28 0.29 0.35 0.31 0.40 0.36 33.5 □ 60 φ40 □ 25 質量 (kg)(注)2 軸出力 フランジ出力 0.25 0.21 0.26 0.22 0.27 0.23 63.5 □ 60 019 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 33.5 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ M3×6 フランジ出力タイプの場合、 出力回転部と非回転部のオイル シールとの段差(最小0.2)がわ ずかな為、左図のようにお客様 でご用意の部品に、逃がしを設 けていただくよう推奨致します。 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 0 7.5 -0.1 φ29 4 h9 お客様の部品 CSG-GHシリーズ 15 CSF-GHシリーズ 2.2 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ P HPGシリーズ B C0.6 4-M4×6 4 h9 φC C0.5 φF H7 φ24 φ5 H7 φ40 h7 φ39.5 φ18 4-φ3.4 2-六角穴付止めネジ 4-D HPGシリーズ(直交軸タイプ) 3 φA H7 2 1-φ2.5H7X4 PCD18 φ 46 □40 8.5° サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 外形寸法図ー型番 11(HPGP シリーズ) HPGPシリーズ GearHead Series HPGP この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 020 ゴムキャップ 5 六角穴付ボルト 4-D φ7 0 22.5° 図 020 -1 (単位:mm) 1-φ3H7x5 PCD30 □60 4-φ5.5 C0.5 C0.5 B 8-M4x7 φF H7 φ40 φ14 H7 φ55.5 φ56 h7 φ30 φA H7 φC 2.5 E 21 37 5 h9 8 G 40 M 28 H φ16 h7 φ40 5 h9 25 0 13 -0.1 HPGシリーズ CSG-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF-GHシリーズ 外形寸法図ー型番 14(HPGP シリーズ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ GearHead Series HPGP C0.5 R0.4 M4x8 ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 寸法表 表 020 -1 単位:mm 形状記号(注)1 AA □ AB □ AF □ AC □ AD □ AE □ AX □ AY □ AZ □ 9E □ 9F □ A(H7) 30 34 B C D 7 45 46 48 M3×8 M4×10 M3×8 M5×12 70 50 70 6.5 7 60 70 60 70 90 E 質量 (kg) 減速比= 5 減速比= 11,15,21,33,45 軸出力 フランジ出力 軸出力 フランジ出力 (注) 2 F(H7) Min Max 6 8 □ 60 G H M 32 85 45 33 86 46 1.01 0.89 1.07 0.95 1.06 0.94 1.12 1.00 M4×10 M5×12 M6×12 M5×12 9 □ 80 11 14 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 図 021 -1 (単位:mm) 1-φ5H7x8 PCD35 □90 22.5° ゴムキャップ 5 六角穴付ボルト 4-D 05 φ1 φF H7 φA H7 C0.5 B HPGシリーズ φ45 C0.5 8-M6x10 4-φ9 7.5 27 10 46 53 42 36 H M 形状記号(注)1 PGC □ PGD □ PGE □ PFF □ PFE □□ PHC □□ PHD □ PJA □□ PJB □□ A(H7) B C 50 10 70 7 90 80 95 10 6 30 5 100 115 45 46 70 60 D M5×12 M4×10 M4×8 M5×12 M6×12 M6×12 M8×16 M3×8 M4×10 E F(H7) Min Max φ89 □ 80 7 6 G H(注)3 M(注)3 35 98 (103) 52 (57) 2.7 2.3 3.0 2.6 3.1 2.7 42 105 (110) 59 (64) 2.9 2.5 3.2 2.8 3.3 2.9 30.5 93.5 (98.5) 47.5 (52.5) - - - - 2.5 2.1 2.6 2.2 19 □ 100 φ55 質量 (kg) 減速比= 5 減速比= 11,15,21,45 軸出力 フランジ出力 軸出力 フランジ出力 (注) 2 8 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 3.( )の値は、減速比= 33 製品の値になります。 CSG-GHシリーズ 表 021 -1 単位:mm CSF-GHシリーズ 寸法表 減速比= 33 軸出力 フランジ出力 021 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) 0 -0.2 21 ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ R0.4 C1 M6x12 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ φ59 φ25 h7 7 h11 8 h9 E G サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ φ85 h7 φ84 φ59 φ24 H7 φC サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 外形寸法図ー型番 20(HPGP シリーズ) HPGPシリーズ GearHead Series HPGP 外形寸法図ー型番 32(HPGP シリーズ) この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 1-φ5H7x8 PCD45 5 六角穴付ボルト ゴムキャップ 4-D 5 4-φ11 C0.5 B C0.5 8-M8x12 12.5 35 13 63 98 82 70 12 h9 φC φF H7 φA H7 3 φ1 φ60 H E G M 0 35 -0.2 φ84 φ40 h7 8 h11 図 022 -1 (単位:mm) φ115 h7 φ114 φ84 φ32 H7 □120 22.5° サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ GearHead Series HPGP C1 M10x20 R0.4 CSF-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG-GHシリーズ ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 022 寸法表 表 022 -1 単位:mm A(H7) B C PNA □ PNB □□ PNC □ PND □□ PNE □□ 70 80 70 7 90 100 90 50 10 70 PNF □ 95 6 115 M8×10 φ135 PNG □□ 70 4 90 M6×12 φ122 38 PNJ □ 95 6 115 M6×10 φ135 62 PPA □ PPB □□ PQP □□ PPC □□ 110 114.3 200 10 6.5 145 200 235 E F(H7) 形状記号(注)1 PMC □ D M5×12 M6×12 M5×12 M4×10 M8×18 M8×25 M12×25 Min Max G 56 φ122 38 10 24 □ 220 62 59 □ 130 □ 180 16 質量 (kg) 減速比= 5 減速比= 11,15,21,45 軸出力 フランジ出力 軸出力 フランジ出力 (注) 3 35(注)2 81 H(注)4 M(注)4 139 (144) 76 (81) 145 (150) 139 (144) 145 (150) 142 (147) 82 (87) 76 (81) 82 (87) 79 (84) 164 (169) 101 (106) 減速比= 33 軸出力 フランジ出力 7.4 6.0 8.0 6.6 8.3 6.9 - - - - 7.7 6.3 8.0 6.6 7.5 6.1 8.1 6.7 8.4 7.0 7.4 6.0 8.0 6.6 8.3 6.9 7.5 6.1 8.1 6.7 8.4 7.0 7.4 6.0 8.0 6.6 8.3 6.9 8.0 9.0 14.6 9.1 6.6 7.6 13.2 7.7 8.6 9.6 - 9.7 7.2 8.2 - 8.3 9.1 9.9 - 10.0 7.5 8.5 - 8.6 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。 3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 4.( )内の値は減速比= 33 製品の値になります。 この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 7 六角穴付きボルト ゴムキャップ 4-D 90 φ1 φC φF H7 φA H7 B C0.5 ° 35 35 4-φ14 8-M12x20 103 82 70 M H E G 0 -0.2 φ122 φ50 h7 9 h11 14 h9 12 53 16 84 44.5 C1 R0.4 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ C0.5 ° φ90 φ165 h8 φ163 φ122 φ47 H7 55° 55° ° 35 35 ° 45° 1-φ6H7x9 PCD70 □170 55° 図 023 -1 (単位:mm) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 外形寸法図ー型番 50(HPGP シリーズ) HPGPシリーズ GearHead Series HPGP M10x20 AA □□ AD □□ AE □□ AF □□ BA □□ BB □□ EP □□ BC □□ EQ □□ BF □□ CB □□ 110 95 80 95 110 B 10 114.3 200 130 114.3 C D 145 115 100 115 145 M8×16 M8×10 200 6.5 235 165 200 M6×10 M8×25 M12×25 M10×25 M12×25 E F(H7) Min φ170 □ 130 □ 180 □ 220 □ 180 Max 35(注)2 19 42 G H M 質量 (kg) 減速比= 5 減速比= 11,15,21,33,45 軸出力 フランジ出力 軸出力 フランジ出力 55.5 176 92 81 202 118 114 243.5 159.5 35(注)2 42 17.6 14.6 19.0 16.0 17.7 18.6 25.9 18.7 26.0 18.6 - 14.7 15.6 22.9 15.7 23.0 15.6 - 19.1 20.1 27.4 20.2 27.5 20.1 20.4 16.1 17.1 24.4 17.2 24.5 17.1 17.4 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。 3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 CSG-GHシリーズ A(H7) 023 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) 形状記号(注)1 (注) 3 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 表 023 -1 単位:mm サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 寸法表 CSF-GHシリーズ ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ GearHead Series HPGP 外形寸法図ー型番 65(HPGP シリーズ) この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 図 024 -1 (単位:mm) 1-φ8H7x12 PCD85 2-M10X20 アイボルト用タップ □230 +1 -3 65 22.5° ゴムキャップ 7 65 六角穴付ボルト 60 φ2 4-D φC φF H7 φA H7 φ220 h8 φ214 φ168 φ60 H7 C0.5 C0.5 12 57 8-M16X24 165 130 110 G E 25 K M H φ168 φ80 h7 14 h11 22 h9 0 71-0.2 CSG-GHシリーズ 4-φ18 C1 R0.4 M16x35 ※標準はフランジ出力です。 軸出力は特殊対応になります。 ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 寸法表 表 024 -1 単位:mm 一段減速型 二段減速型 4 5 12 ・ ・ ・ ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 024 φ12 0 (減速比= ・ ) (減速比= サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ B 15 20 25 形状記号(注)1 A(H7) CB □□ CG □□ CC □□ CJ □□ CB □□ CG □□ CC □□ BB □□ BC □□ BF □□ BA □□ 114.3 180 200 230 114.3 180 200 114.3 200 130 110 B 10 10 6.5 C 200 215 235 265 200 215 235 200 235 165 145 D E □ 180 M12×25 M12×25 M12×25 M10×25 M8×25 □ 220 □ 250 □ 180 □ 220 □ 180 □ 220 □ 180 □ 130 Min F(H7) Max G H K M 35(注)2 55 113 241.5 91 150.5 35(注)2 55 113 311.5 161 150.5 19 35(注)2 84 288 170 118 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。 3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 質量 (kg)(注)3 軸出力 フランジ出力 48 38 52 42 CSG-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 025 HPGシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF-GHシリーズ HPGPシリーズ ■MEMO ■ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) MEMO HPGシリーズ CSG-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ GearHead Series HPG 026 定格表(HPG シリーズ) HPG シリーズ ギヤヘッドタイプは、型番で 6 種類とバリエーションが豊富です。 定格表を参考の上、ご選定ください。 表 026 -1 型番 11 14 20 32 50 65 減速比 5 9 21 37 45 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 4 5 12 15 20 25 40 50 定格出力 トルク(注)1 Nm 2.5 2.5 3.4 3.4 3.4 2.9 5.9 7.8 9.0 8.8 10 10 8.8 16 20 24 25 29 29 31 66 88 92 98 108 108 97 170 200 230 260 270 270 500 530 600 730 800 850 640 750 kgfm 0.26 0.26 0.35 0.35 0.35 0.30 0.60 0.80 0.90 0.90 1.0 1.0 0.90 1.6 2.0 2.4 2.5 3.0 3.0 3.2 6.7 9.0 9.4 10 11 11 9.9 17 20 24 27 28 28 51 54 61 75 81 87 66 77 平均負荷 トルク(注)2 Nm 5.0 3.9 kgfm 0.51 0.40 起動停止時 ピークトルク(注)3 Nm 7.8 3.9 kgfm 0.80 0.40 瞬時最大 トルク(注)4 Nm kgfm 20 2.0 6.0 0.61 9.8 1.0 6.4 13 0.65 1.3 15 1.5 37 3.8 15 1.5 23 2.3 56 5.7 19 35 45 53 55 2.0 3.6 4.6 5.4 5.6 64 6.5 124 13 100 10 217 22 60 6.1 71 150 7.2 15 225 23 507 52 170 17 300 31 650 66 200 20 195 340 400 450 20 35 41 46 657 67 1200 122 850 87 1850 189 500 51 900 1000 1100 1300 92 102 112 133 1500 153 1300 1500 133 153 許容平均 最高入力 慣性モーメント(入力側換算値)(注)7 減速機単体質量(注)8 入力回転速度(注)5 回転速度(注)6 軸出力 フランジ出力 軸出力 フランジ出力 r/min r/min ×10-4kgm2 ×10-4kgm2 kg kg 3000 10000 5000 3000 6000 4000 3000 6000 3600 3000 6000 3000 2000 4500 2500 2200 1900 2200 225 194 225 4500 460 2000 3000 0.0036 0.0021 0.0012 0.00070 0.0019 0.0018 0.00068 0.00066 0.00049 0.00048 0.077 0.059 0.026 0.020 0.019 0.018 0.017 0.016 0.0092 0.0089 0.0030 0.0029 0.0028 0.0027 0.57 0.46 0.21 0.17 0.16 0.15 0.14 0.14 0.071 0.069 0.024 0.023 0.022 0.022 2.8 2.0 1.0 0.73 0.84 0.78 0.65 0.62 0.36 0.34 0.13 0.12 0.12 0.11 17 13 6.1 4.8 3.6 3.3 3.1 2.9 1.7 1.6 0.63 0.60 0.59 0.60 42(注)9 28 27(注)9 18 18(注)9 17 17(注)9 16 7.1(注)9 6.5 6.5(注)9 6.1 1.5(注)9 1.3 1.3(注)9 1.2 0.18 0.14 0.24 0.20 0.50 0.40 0.60 0.50 1.6 1.2 1.8 1.4 4.3 2.9 4.9 3.5 13 10 15 12 32(注)9 22 47(注)9 37 (注)1. 入力回転数が、一般的なサーボモータの定格回転速度 3000r/min のとき、寿命時間 L10=20000 時間の値で設定した定格出力トルクです。 但し、型番 50,65 は、組み合わせるサーボモータの定格回転速度が 2000r/min、寿命時間 L10=20000 時間の値で設定しております。 2. 負荷トルクパターン(P014)から計算した平均負荷トルクの許容最大値で、入力回転数 2000r/min で運転した場合に寿命が 2000 時間以上を目安としています。 3. 運転サイクルの中で、起動停止時にかかるトルクの許容最大値です。 4. 非常停止時の衝撃トルク、および外部からの衝撃トルクの許容最大値です。 このトルクを超えた場合、減速機が破損する恐れがあります。 5. 運転中の平均入力回転速度の許容最大値です。 特に連続運転に近い場合はこの値以上にならないようにご注意願います。 6. 連続運転でない条件下での許容最高入力回転速度です。 7. 減速機単体の値です。 入力軸継手部を含んだ値は、ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご確認ください。 8. 減速機単体の質量を表しています。 入力軸継手、モータフランジなどを含んだ値は、寸法表をご参照ください。 9. 標準はフランジ出力です。 軸出力は特殊対応になります。 14 20 32 4 4 3 3 ± 30 11.6 ± 20 11.6 ± 15 11.6 ± 15 8.7 ± 15 8.7 ± 15 0.20 0.33 0.60 0.64 0.020 0.034 0.061 0.062 0.066 0.43 0.044 0.90 0.092 0.11 1.1 0.12 0.93 0.095 1.7 1.8 2.0 0.17 0.18 0.20 2.1 0.22 1.7 0.17 2.9 3.7 4.7 4.8 5.1 0.30 0.38 0.48 0.49 0.52 4.0 0.41 5.0 6.0 7.6 7.8 8.9 0.51 0.61 0.78 0.80 0.91 12 1.2 15 17 19 21 30 35 1.5 1.7 1.9 2.1 3.1 3.6 5.0 2.5 1.3 0.90 0.80 21 9.8 4.9 0.51 0.26 0.13 0.092 0.082 2.1 1.0 0.50 2.9 0.30 2.0 0.20 50 28 15 11 8.8 5.9 4.9 135 73 38 29 24 14 13 250 130 60 47 40 24 20 420 360 190 160 130 110 76 64 5.1 2.9 1.5 1.1 0.90 0.60 0.50 14 7.4 3.9 3.0 2.4 1.4 1.3 26 13 6.1 4.8 4.1 2.5 2.0 43 37 19 16 13 11 7.7 6.6 (注)1. 角度伝達精度は、任意の回転角を入力に与えたときの、①理論上回転する出力の回転角度、②実際に回転した出力の回転角度の差を表しています。 なお、表の値は最大値を示しています。 図 027 -1 ① θer:角度伝達精度 θ1 :入力回転角度 θer θ2 :実際の出力回転角度 θer=θ2- θ1 R :HPGシリーズの減速比 ② 2. 繰返し位置決め精度は、任意の位置に同じ向きからの位置決めを 7 回繰り返して 出力軸の停止位置を測定し、最大差を求めます。 測定値は角度で表し、表示は 最大差の 1/2 に±をつけて表します。 なお、表の値は最大値を示しています。 図 027 -2 ϕ1 ϕ2 X 繰返し位置決め精度=± 2 X 2 X 2 無負荷 25℃ 5. 無負荷ランニングトルクとは、無負荷状態で減速機を回すために必要な入力側のト ルクをいいます。 なお、表の値は平均値を示しています。 表 027 -4 入力回転数 負荷 HPG 減速機表面温度 3000r/min 無負荷 25℃ 027 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ X 無負荷 25℃ 4. 増速起動トルクとは、出力側にトルクを加えたとき、入力側が回転を始める瞬間の『起 動開始トルク』をいいます。 なお、表の値は最大値を示しています。 表 027 -3 負荷 HPG 減速機表面温度 ϕ7 R 3. 起動トルクとは、入力側にトルクを加えたとき、出力側が回転を始める瞬間の『起 動開始トルク』をいいます。 なお、表の値は最大値を示しています。 表 027 -2 負荷 HPG 減速機表面温度 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 65 4 14.5 0.41 0.37 0.29 0.17 0.15 1.5 0.88 0.82 0.75 0.53 0.34 0.25 3.2 1.9 1.6 1.2 0.95 0.65 0.48 5.7 3.4 2.7 2.5 2.3 1.5 1.2 14 8.2 4.6 4.1 3.7 2.4 2.0 29 24 13 11 10 8.6 7.7 7.1 無負荷ランニングトルク(注)5 cNm kgfcm サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 50 5 4.0 3.7 2.9 1.6 1.4 14 8.6 8.0 7.4 5.2 3.3 2.4 31 19 15 12 9.3 6.4 4.7 56 33 27 25 22 15 11 134 80 45 40 36 24 20 288 240 125 110 95 84 75 70 増速起動トルク(注)4 Nm kgfm HPGシリーズ 11 起動トルク(注)3 cNm kgfcm サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 5 9 21 37 45 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 4 5 12 15 20 25 40 50 繰返し位置決め精度(注)2 arc sec 角度伝達精度(注)1 arc min ×10-4rad CSG-GHシリーズ 減速比 HPGシリーズ(直交軸タイプ) 型番 CSF-GHシリーズ 表内の値はすべて HPG 減速機単体の値です。 取付けられるモータのサイズにより入力側形状が異なるため、入力軸継手およびモータフランジ付の値については、お問い合わせください。 表 027 -1 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 性能表(HPG シリーズ) HPGPシリーズ GearHead Series HPG トルク-ねじれ特性(HPG シリーズ) 減速比 5 9 21 37 45 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 4 5 12 15 20 25 40 50 11 CSG-GHシリーズ 32 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 028 50 65 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 8.7 8.7 8.7 8.7 8.7 型番 7.3 3.0 8.7 2.2 6.4 2.7 7.9 1.5 4.4 2.0 5.8 1.3 3.8 1.7 4.9 1.3 3.8 1.7 4.9 0.065 0.14 22 14 47 20 0.55 180 32 2.2 740 50 14 4700 65 3.0 8.7 1.3 3.8 1.7 4.9 38 減速比 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 3 5 11 15 21 33 45 4 5 12 15 20 25 40 50 ■ねじれ剛性 ■ (ワインドアップカーブ) 減速機の入力およびケーシングを固定し、出力部にトルクをかけ ていくと、出力部にはトルクに応じたねじれが発生します。 ①正 回転定格出力トルク→②ゼロ→③逆回転定格出力トルク→④ゼロ →⑤正回転定格出力トルクという順序で徐々にトルク値を変化さ せますと、図 028-1『トルク-ねじれ角線図』のように①→②→③ →④→⑤(①に戻る)のループを描きます。 「0.15×定格出力トルク」から「定格出力トルク」の領域での傾きは 小さく、HPG シリーズのねじれ剛性値はこの傾きの平均値です。 「ゼロトルク」から「0.15×定格出力トルク」の領域での傾きは大き く、これは、かみあい部の微少な片当たりや軽負荷時での遊星歯 車の荷重等配不均衡などにより生じます。 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 減速機が無負荷状態から負荷をかけたときの片側総ねじれ量の求 め方(平均値)を次に示します。 計算式 028 -1 ●計算式 T-TL θ=D+ A B --- D 定格出力トルク×0.15トルクでの片側ねじれ量 図028-1、表028-1 表028-2参照 T 負荷トルク TL 定格出力トルク×0.15トルク(=TR×0.15) 図028-1参照 A / B ねじれ剛性 2.9 2.9 2.9 2.9 2.9 1.1 3.2 1.7 4.9 0.6 1.7 1.1 3.2 0.5 1.5 1.0 2.9 0.5 1.5 1.0 2.9 0.5 1.5 1.0 2.9 0.14 47 0.55 180 2.2 740 14 4700 38 13000 ■バックラッシ ■ (ヒステリシスロス) 図 028-1『トルク-ねじれ角線図』のゼロトルク部幅②④をヒステ リシスロスと呼びます。 「正回転定格出力トルク」から「逆回転定格 出力トルク」時のヒステリシスロスを、HPG シリーズのバックラッ シと定義します。HPG シリーズのバックラッシは、初期出荷時で 3 分以下(特殊品 1 分以下)です。 図 028 -1 トルク-ねじれ角線図 ねじれ角 ■総ねじれ量 ■ (ワインドアップ)の求め方 計算式の記号 θ 総ねじれ量 表 028 -2 TR×0.15時の片側ねじれ量 ねじれ剛性 D A/B arc min ×10-4rad arc min ×10-4rad kgfm/arc min ×100Nm/rad バックラッシ 13000 ①⑤ A ② -TR D サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF-GHシリーズ 20 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ 14 2.5 ■■ギヤヘッドタイプ BL1 仕様(バックラッシ 1 分以下) B 型番 表 028 -1 TR×0.15時の片側ねじれ量 ねじれ剛性 D A/B arc min ×10-4rad arc min ×10-4rad kgfm/arc min ×100Nm/rad バックラッシ -TR×0.15 A D ■ギヤヘッドタイプ標準品 ■ 0 ④ TR トルク ヒステリシスロス TR×0.15 =バックラッシ B サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ GearHead Series HPG --- 図028-1、表028-1~2参照 ③ TR : 定格出力トルク A/B : ねじれ剛性 : TR×0.15での片側 D ねじれ量 この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL: http://www.hds.co.jp/ 図 029 -1 (単位:mm) 2-六角穴付止めネジ 4-D φ 46 2-ガスケット付ネジ E 5 M 20 H 15 4 h9 出力回転部 P部詳細 φ24 φ40 φ10 h7 R0.4 M3×6 逃がし0.5(以上) フランジ出力タイプの場合、 出力回転部と非回転部のオイル シールとの段差 (最小0.2) がわ ずかな為、左図のようにお客様 でご用意の部品に、逃がしを設 けていただくよう推奨致します。 ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 寸法表 表 029 -1 単位:mm (減速比= ・ 一段減速型 5 ) 9 (減速比= ・ ・ 二段減速型 21 37 ) 45 A(H7) B AA □ AB □ AC □ AD □ AE □ AN □ AF □ AG □ AH □ AA □ AB □ AC □ AD □ AE □ AN □ AF □ AG □ AH □ 28 20 22 3 30 34 4 50 28 20 22 3 30 34 50 4 C 33 28 43.8 46 45 48 70 60 33 28 43.8 46 45 48 70 60 D E M2.5×5 φ40 □ 25 φ3.4 通し M4×9 M3×9 M4×9 M5×9 M4×9 M2.5×5 φ3.4 通し M4×9 M3×9 M4×9 M5×9 M4×9 □ 40 Min 5 F(H7) Max G H 19.5 45.5 24.5 23.5 49.5 28.5 28 54.5 8 K M 21 □ 40 5 16.5 54.5 24.5 20.5 58.5 28.5 8 30 25.5 0.25 0.26 0.27 0.21 0.22 0.23 0.29 0.25 0.34 0.30 0.31 0.32 0.33 0.27 0.28 0.29 0.35 0.31 0.40 0.36 33.5 □ 60 φ40 □ 25 質量 (kg)(注)2 軸出力 フランジ出力 63.5 □ 60 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 33.5 029 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 形状記号(注)1 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 0 (注意) 0.4(最小0.2) C0.5 7.5 -0.1 出力フランジに取付ける お客様の部品の逃げ推奨寸法 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ φ29 4 h9 お客様の部品 CSG-GHシリーズ K HPGシリーズ φA H7 φ24 φ5 H7 φ39.5 φ40 h7 27 φF H7 G 15 CSF-GHシリーズ 2.2 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ B C0.5 P 3-M4×6 4-φ3.4 φC C0.5 φ18 HPGシリーズ(直交軸タイプ) 3 □40 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 外形寸法図ー型番 11(HPG シリーズ) HPGPシリーズ GearHead Series HPG この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL: http://www.hds.co.jp/ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 030 図 030 -1 (単位:mm) □60 5 六角穴付ボルト 4-D φ7 0 ゴムキャップ C φ 4-φ5.5 C0.5 B 6-M4x7 φF H7 C0.5 φA H7 φ40 φ14 H7 φ55.5 φ56 h7 φ30 2.5 E 21 37 5 h9 8 G 40 M 28 H φ16 h7 φ40 5 h9 25 C0.5 0 13 -0.1 HPGシリーズ CSG-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF-GHシリーズ 外形寸法図ー型番 14(HPG シリーズ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ GearHead Series HPG R0.4 M4x8 ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 寸法表 表 030 -1 単位:mm 形状記号(注)1 AA □ AB □ AF □ AC □ AD □ AE □ AX □ AY □ AZ □ A(H7) 30 34 B C D 7 45 46 48 M3×8 M4×10 M3×8 M5×12 70 50 6.5 60 70 60 70 E F(H7) Min Max 6 8 □ 60 G 32 H 85 M 質量 (kg)(注)2 減速比= 3,5 減速比= 11,15,21,33,45 軸出力 フランジ出力 軸出力 フランジ出力 0.97 0.85 1.04 0.92 1.02 0.90 1.09 0.97 45 M4×10 M5×12 9 14 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL: http://www.hds.co.jp/ 図 031 -1 (単位:mm) □90 ゴムキャップ 5 六角穴付ボルト 05 φ1 C0.5 HPGシリーズ φF H7 φA H7 φ85 h7 φ84 φ59 φ24 H7 C φ B C0.5 6-M6x10 4-φ9 7.5 27 M H 形状記号(注)1 GC □ GD □ GE □ FF □ FE □□ HC □□ HD □ JA □□ JB □□ A(H7) B C 70 50 10 70 7 90 80 95 10 6 30 5 100 115 45 46 60 D M5×12 M4×10 M4×8 M5×12 M6×12 M6×12 M8×16 M3×8 M4×10 E F(H7) Min Max φ89 □ 80 7 6 H M 35 98 52 2.7 2.3 2.9 2.5 42 105 59 2.9 2.5 3.1 2.7 30.5 93.5 47.5 - - - - 2.4 2.0 19 □ 100 φ55 質量 (kg)(注)2 減速比= 3,5 減速比= 11,15,21,33,45 軸出力 フランジ出力 軸出力 フランジ出力 G 8 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 CSG-GHシリーズ 表 031 -1 単位:mm CSF-GHシリーズ 寸法表 031 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) 0 21-0.2 ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ R0.4 C1 M6x12 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ φ59 φ25 h7 7 h11 G 46 53 42 36 8 h9 E 10 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ φ45 4-D サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 外形寸法図ー型番 20(HPG シリーズ) HPGPシリーズ GearHead Series HPG この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL: http://www.hds.co.jp/ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 032 図 032 -1 (単位:mm) 5 4-φ11 φF H7 φ84 φ32 H7 φ114 φ115 h7 35 φ1 φ6 0 六角穴付ボルト ゴムキャップ C0.5 C φ B C0.5 6-M8x12 12.5 E 35 98 12 h9 13 G M 63 H 82 8 h11 4-D φA H7 □120 φ84 φ40 h7 70 C1 0 35 -0.2 HPGシリーズ CSG-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF-GHシリーズ 外形寸法図ー型番 32(HPG シリーズ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ GearHead Series HPG M10x20 R0.4 ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 寸法表 表 032 -1 単位:mm 形状記号(注)1 A(H7) B C D NA □ NB □□ NC □ ND □□ NE □□ NF □ NG □□ NJ □ MC □ PA □ PB □□ PC □□ 70 80 70 7 90 100 90 M5×12 50 10 70 95 70 95 6 4 6 10 115 90 115 110 114.3 200 6.5 145 200 235 M6×12 M5×12 M4×10 M8×10 M6×12 M6×10 M8×18 M8×25 M12×25 E F(H7) Min Max 10 24 φ135 φ122 φ135 □ 180 □ 220 H M 139 76 62 38 62 59 145 139 145 142 82 76 82 79 81 164 101 56 φ122 □ 130 G 16 35(注)2 38 質量 (kg)(注)3 減速比= 3,5 減速比= 11,15,21,33,45 軸出力 フランジ出力 軸出力 フランジ出力 7.3 5.9 7.8 - - 7.4 7.3 7.4 7.3 7.9 8.9 9.0 - - 6.0 5.9 6.0 5.9 6.5 7.5 7.6 7.5 6.1 7.9 7.8 7.9 7.8 8.4 9.4 9.5 6.5 6.4 6.5 6.4 7.0 8.0 8.1 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。 3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 6.4 この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL: http://www.hds.co.jp/ 図 033 -1 (単位:mm) □170 22.5° 六角穴付ボルト ゴムキャップ 7 22.5° 4-D φF H7 φA H7 C0.5 C0.5 HPGシリーズ φ165 h8 φ163 φ122 φ47 H7 22.5° x6(=135°) φC B φ1 00 4-φ14 14-M8x12 103 82 70 G M H 寸法表 表 033 -1 単位:mm 形状記号(注)1 A(H7) AA □□ AD □□ AE □□ AF □□ BA □□ BB □□ EP □□ BC □□ EQ □□ BF □□ CB □□ 110 95 80 95 110 B 10 114.3 200 130 114.3 C D 145 115 100 115 145 M8×16 M8×10 200 6.5 235 165 200 M6×10 M8×25 M12×25 M10×25 M12×25 E F(H7) Min φ170 □ 130 □ 180 □ 220 □ 180 Max 35(注)2 19 42 G H M 55.5 176 92 81 202 118 114 243.5 159.5 35(注)2 42 質量 (kg)(注)3 減速比= 3,5 減速比= 11,15,21,33,45 軸出力 フランジ出力 軸出力 フランジ出力 17.6 14.6 19.0 16.0 17.7 18.6 25.9 18.7 26.0 18.6 - 14.7 15.6 22.9 15.7 23.0 15.6 - 19.1 20.1 27.4 20.2 27.5 20.1 20.4 16.1 17.1 24.4 17.2 24.5 17.1 17.4 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。 3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 CSG-GHシリーズ ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 CSF-GHシリーズ M10x20 033 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ(直交軸タイプ) 0 44.5 -0.2 R0.4 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ C1 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ φ122 φ50 h7 9 h11 14 h9 E 12 53 16 84 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 22.5° x6(=135°) 90 φ1 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 外形寸法図ー型番 50(HPG シリーズ) HPGPシリーズ GearHead Series HPG サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ GearHead Series HPG 外形寸法図ー型番 65(HPG シリーズ) この寸法図は、主な寸法を記載しています。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL: http://www.hds.co.jp/ 図 034 -1 (単位:mm) □230+1-3 65 65 2-M10X20 アイボルト用タップ 7 ゴムキャップ 0 26 φ 六角穴付ボルト 4-D φC 4-φ18 φF H7 φA H7 φ220 h8 φ214 φ168 φ60 H7 φ12 0 C0.5 C0.5 12 57 6-M16X24 165 130 110 G E 25 M K H φ168 φ80 h7 14 h11 22 h9 C1 0 71-0.2 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG-GHシリーズ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ B R0.4 M16x35 ※標準はフランジ出力です。 軸出力は特殊対応になります。 ※部品の製造方法 (鋳造品、 機械加工品) によって公差は異なります。 公差表記のない寸法の公差については、 お問い合わせください。 寸法表 表 034 -1 単位:mm 4 ・ 5 二段減速型 ) (減速比= 12 ・ ・ 15 20 ・ 25 ・ ・ 40 50 ) HPGシリーズ(直交軸タイプ) (減速比= サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ 034 一段減速型 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF-GHシリーズ 形状記号(注)1 A(H7) CB □□ CG □□ CC □□ CJ □□ CB □□ CG □□ CC □□ BB □□ BC □□ BF □□ BA □□ 114.3 180 200 230 114.3 180 200 114.3 200 130 110 B 10 10 6.5 C 200 215 235 265 200 215 235 200 235 165 145 D E □ 180 M12×25 M12×25 M12×25 M10×25 M8×25 □ 220 □ 250 □ 180 □ 220 □ 180 □ 220 □ 180 □ 130 Min F(H7) Max G H K M 35(注)2 55 113 241.5 91 150.5 35(注)2 55 113 311.5 161 150.5 19 35(注)2 84 288 170 118 代表的な製品の寸法表を示しています。 上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。 寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。 減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。 (注)1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。 ホームページの型式選定ツール(URL:http://hds-tech.jp/)をご利用ください。 2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。 3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。 質量 (kg) 軸出力 フランジ出力 (注) 3 48 38 52 42
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