HPGP／HPGシリーズ（PDF形式／5.95MB）

HPGPシリーズ　型番：11,14,20,32,50,65
6
種類
減速比
HPGPシリーズ：10Nm～2920Nm
HPGシリーズ：3.9Nm～2200Nm
HPGPシリーズ：1/5～1/45
HPGシリーズ：1/3～1/50
小バックラッシ
高効率
標準：3分以下
特殊：1分以下
90%以上
（型番：11,14は85%）
各社サーボモータへの取付けが可能
安川電機／三菱電機／ファナック／パナソニック／
山洋電気／多摩川精機／富士電機／オムロン／
東芝機械／キーエンス／他
シールドベアリング
ゴムキャップ
出力フランジ部
ワンタッチ入力軸継手
入力回転方向
出力回転方向
モータ取付けフランジ
クロスローラベアリング
締結用ボルト穴
013
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
出力側オイルシール
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　取付けインロー部
CSG-GHシリーズ　図 013
-1
CSF-GHシリーズ　構造図
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
各社サーボモータとのマッチング型式はホームページの型式選定ツール
（URL:http://hds-tech.jp/）
をご利用ください。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
その他のサーボモータについては、
最寄りの営業所までお気軽に
お問い合わせください。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
ピークトルク
HPGシリーズ　サイズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGP/HPGシリーズ
ハーモニックプラネタリ ®HPGP/HPG シリーズの優れた性能を十分発揮させるために、使用条件の確認とフローチャートを参考に型番
選定を行ってください。
一般的に、サーボシステムにおいては、連続一定負荷の状態はほ
とんどありません。入力回転速度の変動にともない負荷トルクが
変化し、起動・停止時には比較的大きなトルクがかかります。また、
予期しない衝撃トルクがかかることもあります。
これらの使用条件を、下図により負荷トルクパターンを確認し、
および右記のフローチャートに基づいて型番の選定を行います。
クロスローラベアリングと、入力側軸受（入力軸タイプのみ）の寿
命および静的安全係数の確認も合わせて行ってください。
（P104
〜109 出力軸受および入力側軸受の仕様参照）
■負荷トルクパターンの確認
■
型番選定は、次のフローチャートに従って行ってください。いず
れかひとつでも定格表の値を超える場合は、ひとつ上の型番で再
検討するか、負荷トルクなどの条件の低減を検討してください。
負荷トルクパターンから、出力側にかかる平均負荷トルクを算出：Tav（Nm）
Tav ＝
10/3
10/3
次の条件で型番の仮選定を行う。
Tav≦平均負荷トルク（P016 定格表参照）
NG
OK
T2
出力最高回転速度（no max ）
と入力最高回転速度（ni max ）
から
減速比（R）
を決める。
ni max
時間
T4
t2
t3
no max
≧R
（ni max はモータなどで制限されます。）
出力最高回転速度（no max ）
と減速比（R）
から
入力最高回転速度（ni max ）
を算出
ni max ＝no max・R
T3
t1
10/3
n1・t1＋n 2・t 2＋・・・・＋n n・t n
t1＋t 2＋・・・・＋t n
T1
－
10/3
n1・t1・ T1 ＋n2・t2・ T2 ＋・・・・＋nn・tn・ Tn
n1・t1＋n2・t2＋・・・・＋nn・tn
負荷トルクパターンから、出力平均回転速度を算出：no av（r/min）
n0 av ＝
まず始めに、負荷トルクパターンを把握する必要があります。
下図の各仕様を確認してください。
グラフ 014
-1
＋
■型番選定のフローチャート
■
t4
出力回転速度
出力平均回転速度（noav ）と減速比（R）から入力平均回転速度（ni av ）を
算出：ni av ＝no av・R≦許容平均入力回転速度（nr）
n3
NG
OK
n4
時間
各運転パターン時の条件を求める
負荷トルク
T1～Tn（Nm）
時間
t1～tn（sec）
出力回転速度
n1～nn（r/min）
入力最高回転速度が定格表の値以内であるか確認する。
ni max ≦最高入力回転速度（r/min）
NG
OK
T1,T3が定格表の起動・停止時ピークトルク（Nm）の値以内であるか確認する。
NG
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF-GHシリーズ　HPGシリーズ（直交軸タイプ）　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
＜通常運転パターン＞
起動時
定常運転時
停止（減速）時
休止時
T1,
T2,
T3,
T4,
t1,
t2,
t3,
t4,
n1
n2
n3
n4
＜最高回転数＞
出力最高回転速度
no max ≧n1～nn
入力最高回転速度
ni max ≧n1×R～nn×R
（モータなどで制限）　R：減速比
＜衝撃トルク＞
衝撃トルク印加時
＜要求寿命＞
L10 ＝ L（H）
TSが定格表の瞬時最大トルク
（Nm）
の値以内であるか確認する。
NG
OK
寿命時間を算出し、要求に合うか確認する。
Tr：定格出力トルク
nr：許容平均入力回転速度
10/3
NG
Tr
nr
L10＝20000 ・　・　（時間）
Tav
ni av
OK
Ts
運転条件または型番、速比の再検討
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
n2
n1
OK
014
注意（下記）の内容を確認
HPGシリーズ　型番の選定（HPGP/HPG シリーズ）
負荷トルク
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ　GearHead Series HPGP/HPG
型番の決定
注意
下記の場合は、減速機の温度上昇、加減速時の振動などの影響の確認をお願いします。
安全を考慮する必要がある場合は
「減速機サイズをあげる」、
「運転条件の見直しを行う」
などの検討をお願いします。特に連続運転に近い場合はご注意ください。
平均負荷トルク
（Tav ）
＞平均負荷トルクの許容最大値（P016）
入力平均回転速度を算出（ni av ）
＞許容平均入力回転速度
（nr）
GearHead Series HPGP/HPG
HPGPシリーズ　出力最高回転速度　no max ＝ 120r/min
出力回転速度　nn (r/min)
入力最高回転速度　ni max ＝ 5,000r/min ：モータで制限
＜通常運転パターン＞
＜衝撃トルク＞
起動時　T1＝70Nm t1＝0.3sec n1＝60r/min
定常運転時　T2＝18Nm t2＝3sec
衝撃トルク印加時　Ts＝180Nm
n2＝120r/min
停止（減速）時　T3＝35Nm t3＝0.4sec n3＝60r/min
＜要求寿命＞
休止時　T4＝0Nm　t4＝5sec
L10 ＝ 30,000(時間)
n4＝0r/min
10/3
10/3
10/3
60r/min・0.3sec・ 70Nm ＋120r/min・3sec・ 18Nm ＋60r/min・0.4sec・35Nm
60r/min・0.3sec＋120r/min・3sec＋ 60r/min・0.4sec
注意（
Tav ＝
10/3
負荷トルクパターンから、出力平均回転速度を算出：no av（r/min）
60r/min・0.3sec＋120r/min・3sec＋ 60r/min・0.4sec＋ 0r/min・5sec
0.3sec＋3sec＋0.4sec＋5sec
次の条件で型番の仮選定を行う。
Tav ＝30.2Nm≦60Nm
（型番20、
減速比33の平均負荷トルク
（P016 定格表参照）
よってHPG-20A-33を仮選定）
P
014
NG
OK
出力最高回転速度（no max ）
と入力最高回転速度（ni max ）
から減速比（R）
を決める。
av）
av）
出力平均回転速度（noav
と減速比（R）
から入力平均回転速度（niav
を算出：
ni av ＝46.2r/min・33＝1,525r/min≦型番20の許容平均入力回転速度 3000（r/min）
NG
OK
NG
OK
T1、
T3が定格表の起動・停止時ピークトルク
（Nm）
の値以下であるか確認する。
T1＝70Nm≦100Nm（型番20の起動・停止時ピークトルク）
T3＝35Nm≦100Nm（型番20の起動・停止時ピークトルク）
NG
OK
TSが定格表の瞬時最大トルク
（Nm）
の値以内であるか確認する。　TS＝180Nm≦217Nm（型番20の瞬時最大トルク）
NG
OK
寿命時間を算出し、要求に合うか確認する。
29Nm
L10＝20,000・　30.2Nm
10/3
・
3,000 r/min
1,525 r/min
＝34,543
（時間）
≧30,000
（時間）
OK
015
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
上記の結果により、HPG-20A-33と決定
NG
運転条件または型番、速比の再検討
入力最高回転速度が定格表の値以内であるか確認する。　ni max ＝3960r/min≦6000r/min
（型番20の最高入力回転速度）
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
出力最高回転速度（no max ）
と減速比（R）
から入力最高回転速度（ni max ）
を算出：ni max ＝120r/min・33＝3,960r/min
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
5,000r/min
＝41.7≧33
120r/min
下）の内容を確認
no av ＝
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
負荷トルクパターンから、出力側にかかる平均負荷トルクを算出：Tav（Nm）
HPGシリーズ　＜最高回転数＞
tn (sec)
CSG-GHシリーズ　時間
CSF-GHシリーズ　負荷トルク　Tn (Nm)
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　各負荷トルクパターンの値
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
■型番選定例
■
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ　GearHead Series HPGP/HPG
定格表（HPGP シリーズ）
HPGP シリーズギヤヘッドタイプは、型番で 6 種類とバリエーションが豊富です。定格表を参考の上、ご選定ください。
表 016
-1
型番
11
CSG-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ　14
016
20
32
50
65
減速比
5
21
37
45
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
4
5
12
15
20
25
定格トルク（注）1
Nm
3.4
kgfm
0.35
4.6
平均負荷トルクの
許容最大値（注）2
Nm
6.7
kgfm
0.68
0.47
8
0.82
7.8
10
0.80
1.0
17
1.7
12
1.2
20
2.0
13
1.3
21
26
32
33
2.1
2.7
3.3
3.4
47
60
70
73
4.8
6.1
7.1
7.4
39
4.0
80
8.2
87
104
122
130
8.9
11
12
13
200
20
226
23
143
15
266
27
226
266
306
346
23
27
31
35
452
532
600
46
54
61
359
37
665
68
665
705
798
971
1060
1130
68
72
81
99
108
115
1200
1330
1460
1730
122
136
149
177
2000
204
起動・停止時の（注）3
許容ピークトルク
Nm
10
kgfm
1.0
13
1.3
30
瞬時許容（注）4
最大トルク
Nm
kgfm
20
2.0
3.1
56
5.7
133
14
217
22
400
41
650
66
1130
115
1850
189
2920
298
4500
459
許容平均（注）5 許容最高入力慣性モーメント（入力側換算値）（注）7 減速機単体質量（注）8
入力回転速度回転速度（注）6 軸出力フランジ出力軸出力フランジ出力
r/min
r/min ×10-4kgm2 ×10-4kgm2
kg
kg
0.0040
0.0024
0.18
0.14
0.0019
0.0018
3000
10000
0.00069 0.00066
0.24
0.20
0.00050 0.00048
0.023
0.017
0.54
0.42
0.019
0.018
0.017
0.016
3000
6000
0.0093
0.0090
0.63
0.51
0.0030
0.0029
0.0028
0.0027
0.20
0.16
1.6
1.2
0.17
0.17
0.16
0.15
1.9
1.5
3000
6000
0.073
0.071
0.030
0.029
2.0
1.6
0.023
0.022
1.9
1.5
0.8
4.4
3.0
1.1
1.0
0.77
0.74
5.1
3.7
3000
6000
0.37
0.35
0.17
0.17
5.4
4.0
0.12
0.12
5.1
3.7
6.2
4.9
13
10
4.2
4.0
3.7
3.5
2000
4500
1.7
1.6
15
12
0.75
0.72
0.52
0.50
2500
46（注）9
31
32（注）9
22
（注）
9
30
21
22（注）9
20
2000
3000
19
20（注）9
37
47（注）9
7.8（注）9
7.3
（注）
9
7.2
6.8
（注）1. 入力回転数が、一般的なサーボモータの定格回転速度 3000r/min のとき、寿命時間 L10=20000 時間の値で設定した定格出力トルクです。
但し、型番 50,65 は、組み合わせるサーボモータの定格回転速度が 2000r/min、寿命時間 L10=20000 時間の値で設定しております。
2. 負荷トルクパターン（P014）から計算した平均負荷トルクの許容最大値で、入力回転数 2000r/min で運転した場合に寿命が 2000 時間以上を目安としています。
3. 運転サイクルの中で、起動停止時にかかるトルクの許容最大値です。
4. 非常停止時の衝撃トルク、および外部からの衝撃トルクの許容最大値です。
このトルクを超えた場合、減速機が破損する恐れがあります。
5. 運転中の平均入力回転速度の許容最大値です。特に連続運転に近い場合はこの値以上にならないようにご注意願います。
6. 連続運転でない条件下での許容最高入力回転速度です。
7. 減速機単体の値です。入力軸継手部を含んだ値は、ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご確認ください。
8. 減速機単体の質量を表しています。入力軸継手、モータフランジなどを含んだ値は、寸法表をご参照ください。
9. 標準はフランジ出力です。軸出力は特殊対応になります。
20
32
50
± 30
4
11.6
± 20
4
11.6
± 15
4
11.6
± 15
3
8.7
± 15
8.7
± 15
0.12
0.93
1.7
1.8
2.0
0.095
0.17
0.18
0.20
2.1
0.22
1.7
2.9
3.7
4.7
4.8
5.1
4.0
5.0
6.0
7.6
7.8
8.9
0.17
0.30
0.38
0.48
0.49
0.52
0.41
0.51
0.61
0.78
0.80
0.91
12
1.2
15
17
19
21
1.5
1.7
1.9
2.1
2.9
0.30
2.0
0.20
28
15
11
8.8
5.9
4.9
73
38
29
24
14
13
130
60
47
40
24
20
420
360
190
160
130
110
2.9
1.5
1.1
0.90
0.60
0.50
7.4
3.9
3.0
2.4
1.4
1.3
13
6.1
4.8
4.1
2.5
2.0
43
37
19
16
13
11
（注）1. 角度伝達精度は、任意の回転角を入力に与えたときの、①理論上回転する出力の回転角度、②実際に回転した出力の回転角度の差を表しています。
なお、表の値は最大値を示しています。
図 017
-1
①
θer：角度伝達精度
θ1 ：入力回転角度
θer
θ2 ：実際の出力回転角度
R ：HPGPシリーズの減速比
②
2. 繰返し位置決め精度は、任意の位置に同じ向きからの位置決めを 7 回繰り返して
出力軸の停止位置を測定し、最大差を求めます。測定値は角度で表し、表示は
最大差の 1／2 に±をつけて表します。なお、表の値は最大値を示しています。
図 017
-2
ϕ1
ϕ2
θer＝θ2－
θ1
R
3. 起動トルクとは、入力側にトルクを加えたとき、出力側が回転を始める瞬間の『起
動開始トルク』をいいます。なお、表の値は最大値を示しています。
表 017
-2
負荷
HPGP 減速機表面温度
無負荷
25℃
4. 増速起動トルクとは、出力側にトルクを加えたとき、入力側が回転を始める瞬間の『起
動開始トルク』をいいます。なお、表の値は最大値を示しています。
表 017
-3
負荷
HPGP 減速機表面温度
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
3
1.1
無負荷ランニングトルク（注）5
cNm
kgfcm
5.0
0.51
1.3
0.13
0.90
0.092
0.80
0.082
9.8
1.0
4.9
0.50
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
65
14.5
増速起動トルク（注）4
Nm
kgfm
0.20
0.020
0.061
0.60
0.062
0.64
0.066
0.43
0.044
0.90
0.092
0.11
HPGシリーズ　14
5
起動トルク（注）3
cNm
kgfcm
4.0
0.41
2.9
0.29
1.6
0.17
1.4
0.15
8.6
0.88
8.0
0.82
7.4
0.75
5.2
0.53
3.3
0.34
2.4
0.25
19
1.9
15
1.6
12
1.2
9.3
0.95
6.4
0.65
4.7
0.48
33
3.4
27
2.7
25
2.5
22
2.3
15
1.5
11
1.2
80
8.2
45
4.6
40
4.1
36
3.7
24
2.4
20
2.0
288
29
240
24
125
13
110
11
95
10
84
8.6
無負荷
25℃
ϕ7
X
繰返し位置決め精度＝±
2
X
2
X
2
5. 無負荷ランニングトルクとは、無負荷状態で減速機を回すために必要な入力側のト
ルクをいいます。なお、表の値は平均値を示しています。
表 017
-4
入力回転数
負荷
HPGP 減速機表面温度
3000r/min
無負荷
25℃
017
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
X
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
5
21
37
45
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
4
5
12
15
20
25
11
繰返し位置決め精度（注）2
arc sec
角度伝達精度（注）1
arc min
×10-4rad
CSG-GHシリーズ　減速比
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　型番
CSF-GHシリーズ　表内の値はすべて HPGP 減速機単体の値です。
取付けられるモータのサイズにより入力側形状が異なるため、入力軸継手およびモータフランジ付の値については、お問い合わせください。
表 017
-1
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
性能表（HPGP シリーズ）
HPGPシリーズ　GearHead Series HPGP/HPG
トルク－ねじれ特性（HPGP シリーズ）
14
20
32
50
65
2.5
3.0
3.0
8.7
8.7
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　3.0
8.7
2.2
6.4
2.7
7.9
1.5
4.4
2.0
5.8
1.3
3.8
1.7
4.9
0.065
22
0.14
14
47
20
3.0
8.7
0.55
180
32
3.0
8.7
2.2
740
50
3.0
8.7
1.3
3.8
1.7
4.9
14
4700
65
3.0
8.7
1.3
3.8
1.7
4.9
38
減速比
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
4
5
12
15
20
25
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
減速機の入力およびケーシングを固定し、出力部にトルクをかけ
ていくと、出力部にはトルクに応じたねじれが発生します。 ①正
回転定格出力トルク→②ゼロ→③逆回転定格出力トルク→④ゼロ
→⑤正回転定格出力トルクという順序で徐々にトルク値を変化さ
せますと、図 018-1『トルク－ねじれ角線図』のように①→②→③
→④→⑤（①に戻る）のループを描きます。
「0.15×定格出力トルク」から「定格出力トルク」の領域での傾きは
小さく、HPGP シリーズのねじれ剛性値はこの傾きの平均値です。
「ゼロトルク」から「0.15×定格出力トルク」の領域での傾きは大き
く、これは、かみあい部の微少な片当たりや軽負荷時での遊星歯
車の荷重等配不均衡などにより生じます。
減速機が無負荷状態から負荷をかけたときの片側総ねじれ量の求
め方（平均値）を次に示します。
計算式 018
-1
●計算式
T－TL
A
B
－－－
D
定格出力トルク×0.15トルクでの片側ねじれ量図018-1、表018-1
表018-2参照
T
負荷トルク
TL
定格出力トルク×0.15トルク（＝TR×0.15）図018-1参照
A ／ B ねじれ剛性
2.9
2.9
2.9
2.9
3.2
1.7
4.9
0.6
1.7
1.1
3.2
0.5
1.5
1.0
2.9
0.5
1.5
1.0
2.9
0.5
1.5
1.0
2.9
0.14
47
0.55
180
2.2
740
14
4700
38
13000
■バックラッシ
■
（ヒステリシスロス）
図 018-1『トルク－ねじれ角線図』のゼロトルク部幅②④をヒステ
リシスロスと呼びます。
「正回転定格出力トルク」から「逆回転定格
出力トルク」時のヒステリシスロスを、HPGP シリーズのバック
ラッシと定義します。HPGP シリーズのバックラッシは、初期出
荷時で 3 分以下（特殊品 1 分以下）です。
図 018
-1
トルク－ねじれ角線図
ねじれ角
■総ねじれ量
■
（ワインドアップ）の求め方
計算式の記号
θ
総ねじれ量
2.9
1.1
13000
■ねじれ剛性
■
（ワインドアップカーブ）
θ＝D＋
018
7.3
①⑤
A
②
-TR
D
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
5
21
37
45
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
5
11
15
21
33
45
4
5
12
15
20
25
11
型番
表 018
-2
TR×0.15時の片側ねじれ量
ねじれ剛性
D
A/B
arc min ×10-4rad arc min ×10-4rad kgfm/arc min ×100Nm/rad
バックラッシ
-TR×0.15
A
0
④
TR
トルク
ヒステリシスロス
TR×0.15 =バックラッシ
B
CSG-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF-GHシリーズ　減速比
■‌■ギヤヘッドタイプ BL1 仕様（バックラッシ 1 分以下）
B
型番
表 018
-1
TR×0.15時の片側ねじれ量
ねじれ剛性
D
A/B
arc min ×10-4rad arc min ×10-4rad kgfm/arc min ×100Nm/rad
バックラッシ
D
■ギヤヘッドタイプ標準品
■
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ　GearHead Series HPGP
－－－
図018-1、表018-1～2参照
③
TR : 定格出力トルク
A/B : ねじれ剛性
: TR×0.15での片側
D
ねじれ量
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
図 019
-1
（単位：mm）
2-ガスケット付ネジ
27
20
15
G
5
K
E
M
H
出力回転部
P部詳細
φ24
φ40
φ10 h7
C0.5
出力フランジに取付ける
お客様の部品の逃げ推奨寸法
（注意）
0.4(最小0.2)
R0.4
逃がし0.5(以上)
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
表 019
-1
単位：mm
（減速比＝）
一段減速型
5
（減速比＝・・
二段減速型
21
37
）
45
形状記号（注）1
A(H7)
B
AA □
AB □
AC □
AD □
AE □
AN □
AF □
AG □
AH □
AA □
AB □
AC □
AD □
AE □
AN □
AF □
AG □
AH □
28
20
22
3
30
34
4
50
28
20
22
3
30
34
50
4
C
33
28
43.8
46
45
48
70
60
33
28
43.8
46
45
48
70
60
D
E
M2.5×5
φ40
□ 25
φ3.4 通し
M4×9
M3×9
M4×9
M5×9
M4×9
M2.5×5
φ3.4 通し
M4×9
M3×9
M4×9
M5×9
M4×9
□ 40
Min
5
F(H7)
Max
G
H
19.5
45.5
24.5
23.5
49.5
28.5
8
K
M
21
28
54.5
□ 40
5
16.5
54.5
24.5
20.5
58.5
28.5
8
30
25.5
0.29
0.25
0.34
0.30
0.31
0.32
0.33
0.27
0.28
0.29
0.35
0.31
0.40
0.36
33.5
□ 60
φ40
□ 25
質量 (kg)（注）2
軸出力フランジ出力
0.25
0.21
0.26
0.22
0.27
0.23
63.5
□ 60
019
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
33.5
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
M3×6
フランジ出力タイプの場合、
出力回転部と非回転部のオイル
シールとの段差(最小0.2)がわ
ずかな為、左図のようにお客様
でご用意の部品に、逃がしを設
けていただくよう推奨致します。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
0
7.5 -0.1
φ29
4 h9
お客様の部品
CSG-GHシリーズ　15
CSF-GHシリーズ　2.2
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
P
HPGシリーズ　B
C0.6
4-M4×6
4 h9
φC
C0.5
φF H7
φ24
φ5 H7
φ40 h7
φ39.5
φ18
4-φ3.4
2-六角穴付止めネジ
4-D
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　3
φA H7
2
1-φ2.5H7X4
PCD18
φ
46
□40
8.5°
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
外形寸法図ー型番 11（HPGP シリーズ）
HPGPシリーズ　GearHead Series HPGP
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
020
ゴムキャップ
5
六角穴付ボルト
4-D
φ7
0
22.5°
図 020
-1
（単位：mm）
1-φ3H7x5
PCD30
□60
4-φ5.5
C0.5
C0.5
B
8-M4x7
φF H7
φ40
φ14 H7
φ55.5
φ56 h7
φ30
φA H7
φC
2.5
E
21
37
5 h9
8
G
40
M
28
H
φ16 h7
φ40
5 h9
25
0
13 -0.1
HPGシリーズ　CSG-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF-GHシリーズ　外形寸法図ー型番 14（HPGP シリーズ）
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ　GearHead Series HPGP
C0.5
R0.4
M4x8
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
表 020
-1
単位：mm
形状記号（注）1
AA □
AB □
AF □
AC □
AD □
AE □
AX □
AY □
AZ □
9E □
9F □
A(H7)
30
34
B
C
D
7
45
46
48
M3×8
M4×10
M3×8
M5×12
70
50
70
6.5
7
60
70
60
70
90
E
質量 (kg)
減速比＝ 5
減速比＝ 11,15,21,33,45
軸出力フランジ出力軸出力フランジ出力
（注）
2
F(H7)
Min
Max
6
8
□ 60
G
H
M
32
85
45
33
86
46
1.01
0.89
1.07
0.95
1.06
0.94
1.12
1.00
M4×10
M5×12
M6×12
M5×12
9
□ 80
11
14
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
図 021
-1
（単位：mm）
1-φ5H7x8
PCD35
□90
22.5°
ゴムキャップ
5
六角穴付ボルト
4-D
05
φ1
φF H7
φA H7
C0.5
B
HPGシリーズ　φ45
C0.5
8-M6x10
4-φ9
7.5
27 10
46
53
42
36
H
M
形状記号（注）1
PGC □
PGD □
PGE □
PFF □
PFE □□
PHC □□
PHD □
PJA □□
PJB □□
A(H7)
B
C
50
10
70
7
90
80
95
10
6
30
5
100
115
45
46
70
60
D
M5×12
M4×10
M4×8
M5×12
M6×12
M6×12
M8×16
M3×8
M4×10
E
F(H7)
Min
Max
φ89
□ 80
7
6
G
H（注）3
M（注）3
35
98
(103)
52
(57)
2.7
2.3
3.0
2.6
3.1
2.7
42
105
(110)
59
(64)
2.9
2.5
3.2
2.8
3.3
2.9
30.5
93.5
(98.5)
47.5
(52.5)
－
－
－
－
2.5
2.1
2.6
2.2
19
□ 100
φ55
質量 (kg)
減速比＝ 5
減速比＝ 11,15,21,45
軸出力フランジ出力軸出力フランジ出力
（注）
2
8
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
3.（）の値は、減速比＝ 33 製品の値になります。
CSG-GHシリーズ　表 021
-1
単位：mm
CSF-GHシリーズ　寸法表
減速比＝ 33
軸出力フランジ出力
021
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　0
-0.2
21
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
R0.4
C1
M6x12
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
φ59
φ25 h7
7 h11
8 h9
E
G
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
φ85 h7
φ84
φ59
φ24 H7
φC
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
外形寸法図ー型番 20（HPGP シリーズ）
HPGPシリーズ　GearHead Series HPGP
外形寸法図ー型番 32（HPGP シリーズ）
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
1-φ5H7x8
PCD45
5
六角穴付ボルト
ゴムキャップ
4-D
5
4-φ11
C0.5
B
C0.5
8-M8x12
12.5
35 13
63
98
82
70
12 h9
φC
φF H7
φA H7
3
φ1
φ60
H
E
G
M
0
35 -0.2
φ84
φ40 h7
8 h11
図 022
-1
（単位：mm）
φ115 h7
φ114
φ84
φ32 H7
□120
22.5°
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ　GearHead Series HPGP
C1
M10x20
R0.4
CSF-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG-GHシリーズ　※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
022
寸法表
表 022
-1
単位：mm
A(H7)
B
C
PNA □
PNB □□
PNC □
PND □□
PNE □□
70
80
70
7
90
100
90
50
10
70
PNF □
95
6
115
M8×10
φ135
PNG □□
70
4
90
M6×12
φ122
38
PNJ □
95
6
115
M6×10
φ135
62
PPA □
PPB □□
PQP □□
PPC □□
110
114.3
200
10
6.5
145
200
235
E
F(H7)
形状記号（注）1
PMC □
D
M5×12
M6×12
M5×12
M4×10
M8×18
M8×25
M12×25
Min
Max
G
56
φ122
38
10
24
□ 220
62
59
□ 130
□ 180
16
質量 (kg)
減速比＝ 5
減速比＝ 11,15,21,45
軸出力フランジ出力軸出力フランジ出力
（注）
3
35（注）2
81
H（注）4
M（注）4
139
(144)
76
(81)
145
(150)
139
(144)
145
(150)
142
(147)
82
(87)
76
(81)
82
(87)
79
(84)
164
(169)
101
(106)
減速比＝ 33
軸出力フランジ出力
7.4
6.0
8.0
6.6
8.3
6.9
－
－
－
－
7.7
6.3
8.0
6.6
7.5
6.1
8.1
6.7
8.4
7.0
7.4
6.0
8.0
6.6
8.3
6.9
7.5
6.1
8.1
6.7
8.4
7.0
7.4
6.0
8.0
6.6
8.3
6.9
8.0
9.0
14.6
9.1
6.6
7.6
13.2
7.7
8.6
9.6
－
9.7
7.2
8.2
－
8.3
9.1
9.9
－
10.0
7.5
8.5
－
8.6
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。
3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
4.（）内の値は減速比＝ 33 製品の値になります。
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
7
六角穴付きボルト
ゴムキャップ
4-D
90
φ1
φC
φF H7
φA H7
B
C0.5
°
35
35
4-φ14
8-M12x20
103
82
70
M
H
E
G
0
-0.2
φ122
φ50 h7
9 h11
14 h9
12
53 16
84
44.5
C1
R0.4
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ　C0.5
°
φ90
φ165 h8
φ163
φ122
φ47 H7
55°
55°
°
35
35
°
45°
1-φ6H7x9
PCD70
□170
55°
図 023
-1
（単位：mm）
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
外形寸法図ー型番 50（HPGP シリーズ）
HPGPシリーズ　GearHead Series HPGP
M10x20
AA □□
AD □□
AE □□
AF □□
BA □□
BB □□
EP □□
BC □□
EQ □□
BF □□
CB □□
110
95
80
95
110
B
10
114.3
200
130
114.3
C
D
145
115
100
115
145
M8×16
M8×10
200
6.5
235
165
200
M6×10
M8×25
M12×25
M10×25
M12×25
E
F(H7)
Min
φ170
□ 130
□ 180
□ 220
□ 180
Max
35（注）2
19
42
G
H
M
質量 (kg)
減速比＝ 5
減速比＝ 11,15,21,33,45
軸出力フランジ出力軸出力フランジ出力
55.5
176
92
81
202
118
114
243.5
159.5
35（注）2
42
17.6
14.6
19.0
16.0
17.7
18.6
25.9
18.7
26.0
18.6
－
14.7
15.6
22.9
15.7
23.0
15.6
－
19.1
20.1
27.4
20.2
27.5
20.1
20.4
16.1
17.1
24.4
17.2
24.5
17.1
17.4
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。
3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
CSG-GHシリーズ　A(H7)
023
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　形状記号（注）1
（注）
3
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
表 023
-1
単位：mm
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
寸法表
CSF-GHシリーズ　※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ　GearHead Series HPGP
外形寸法図ー型番 65（HPGP シリーズ）
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
図 024
-1
（単位：mm）
1-φ8H7x12
PCD85
2-M10X20
アイボルト用タップ
□230 +1
-3
65
22.5°
ゴムキャップ
7
65
六角穴付ボルト
60
φ2
4-D
φC
φF H7
φA H7
φ220 h8
φ214
φ168
φ60 H7
C0.5
C0.5
12
57
8-M16X24
165
130
110
G
E
25
K
M
H
φ168
φ80 h7
14 h11
22 h9
0
71-0.2
CSG-GHシリーズ　4-φ18
C1
R0.4
M16x35
※標準はフランジ出力です。
軸出力は特殊対応になります。
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
表 024
-1
単位：mm
一段減速型
二段減速型
4
5
12
・・・）
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
024
φ12
0
（減速比＝・）
（減速比＝
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ　B
15
20
25
形状記号（注）1
A(H7)
CB □□
CG □□
CC □□
CJ □□
CB □□
CG □□
CC □□
BB □□
BC □□
BF □□
BA □□
114.3
180
200
230
114.3
180
200
114.3
200
130
110
B
10
10
6.5
C
200
215
235
265
200
215
235
200
235
165
145
D
E
□ 180
M12×25
M12×25
M12×25
M10×25
M8×25
□ 220
□ 250
□ 180
□ 220
□ 180
□ 220
□ 180
□ 130
Min
F(H7)
Max
G
H
K
M
35（注）2
55
113
241.5
91
150.5
35（注）2
55
113
311.5
161
150.5
19
35（注）2
84
288
170
118
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。
3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
質量 (kg)（注）3
軸出力フランジ出力
48
38
52
42
CSG-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
025
HPGシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF-GHシリーズ　HPGPシリーズ　■MEMO
■
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　MEMO
HPGシリーズ　CSG-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ　GearHead Series HPG
026
定格表（HPG シリーズ）
HPG シリーズギヤヘッドタイプは、型番で 6 種類とバリエーションが豊富です。定格表を参考の上、ご選定ください。
表 026
-1
型番
11
14
20
32
50
65
減速比
5
9
21
37
45
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
4
5
12
15
20
25
40
50
定格出力
トルク（注）1
Nm
2.5
2.5
3.4
3.4
3.4
2.9
5.9
7.8
9.0
8.8
10
10
8.8
16
20
24
25
29
29
31
66
88
92
98
108
108
97
170
200
230
260
270
270
500
530
600
730
800
850
640
750
kgfm
0.26
0.26
0.35
0.35
0.35
0.30
0.60
0.80
0.90
0.90
1.0
1.0
0.90
1.6
2.0
2.4
2.5
3.0
3.0
3.2
6.7
9.0
9.4
10
11
11
9.9
17
20
24
27
28
28
51
54
61
75
81
87
66
77
平均負荷
トルク（注）2
Nm
5.0
3.9
kgfm
0.51
0.40
起動停止時
ピークトルク（注）3
Nm
7.8
3.9
kgfm
0.80
0.40
瞬時最大
トルク（注）4
Nm
kgfm
20
2.0
6.0
0.61
9.8
1.0
6.4
13
0.65
1.3
15
1.5
37
3.8
15
1.5
23
2.3
56
5.7
19
35
45
53
55
2.0
3.6
4.6
5.4
5.6
64
6.5
124
13
100
10
217
22
60
6.1
71
150
7.2
15
225
23
507
52
170
17
300
31
650
66
200
20
195
340
400
450
20
35
41
46
657
67
1200
122
850
87
1850
189
500
51
900
1000
1100
1300
92
102
112
133
1500
153
1300
1500
133
153
許容平均
最高入力慣性モーメント（入力側換算値）（注）7 減速機単体質量（注）8
入力回転速度（注）5 回転速度（注）6 軸出力フランジ出力軸出力フランジ出力
r/min
r/min ×10-4kgm2 ×10-4kgm2
kg
kg
3000
10000
5000
3000
6000
4000
3000
6000
3600
3000
6000
3000
2000
4500
2500
2200
1900
2200
225
194
225
4500
460
2000
3000
0.0036
0.0021
0.0012 0.00070
0.0019
0.0018
0.00068 0.00066
0.00049 0.00048
0.077
0.059
0.026
0.020
0.019
0.018
0.017
0.016
0.0092
0.0089
0.0030
0.0029
0.0028
0.0027
0.57
0.46
0.21
0.17
0.16
0.15
0.14
0.14
0.071
0.069
0.024
0.023
0.022
0.022
2.8
2.0
1.0
0.73
0.84
0.78
0.65
0.62
0.36
0.34
0.13
0.12
0.12
0.11
17
13
6.1
4.8
3.6
3.3
3.1
2.9
1.7
1.6
0.63
0.60
0.59
0.60
42（注）9
28
27（注）9
18
18（注）9
17
17（注）9
16
7.1（注）9
6.5
6.5（注）9
6.1
1.5（注）9
1.3
1.3（注）9
1.2
0.18
0.14
0.24
0.20
0.50
0.40
0.60
0.50
1.6
1.2
1.8
1.4
4.3
2.9
4.9
3.5
13
10
15
12
32（注）9
22
47（注）9
37
（注）1. 入力回転数が、一般的なサーボモータの定格回転速度 3000r/min のとき、寿命時間 L10=20000 時間の値で設定した定格出力トルクです。
但し、型番 50,65 は、組み合わせるサーボモータの定格回転速度が 2000r/min、寿命時間 L10=20000 時間の値で設定しております。
2. 負荷トルクパターン（P014）から計算した平均負荷トルクの許容最大値で、入力回転数 2000r/min で運転した場合に寿命が 2000 時間以上を目安としています。
3. 運転サイクルの中で、起動停止時にかかるトルクの許容最大値です。
4. 非常停止時の衝撃トルク、および外部からの衝撃トルクの許容最大値です。
このトルクを超えた場合、減速機が破損する恐れがあります。
5. 運転中の平均入力回転速度の許容最大値です。特に連続運転に近い場合はこの値以上にならないようにご注意願います。
6. 連続運転でない条件下での許容最高入力回転速度です。
7. 減速機単体の値です。入力軸継手部を含んだ値は、ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご確認ください。
8. 減速機単体の質量を表しています。入力軸継手、モータフランジなどを含んだ値は、寸法表をご参照ください。
9. 標準はフランジ出力です。軸出力は特殊対応になります。
14
20
32
4
4
3
3
± 30
11.6
± 20
11.6
± 15
11.6
± 15
8.7
± 15
8.7
± 15
0.20
0.33
0.60
0.64
0.020
0.034
0.061
0.062
0.066
0.43
0.044
0.90
0.092
0.11
1.1
0.12
0.93
0.095
1.7
1.8
2.0
0.17
0.18
0.20
2.1
0.22
1.7
0.17
2.9
3.7
4.7
4.8
5.1
0.30
0.38
0.48
0.49
0.52
4.0
0.41
5.0
6.0
7.6
7.8
8.9
0.51
0.61
0.78
0.80
0.91
12
1.2
15
17
19
21
30
35
1.5
1.7
1.9
2.1
3.1
3.6
5.0
2.5
1.3
0.90
0.80
21
9.8
4.9
0.51
0.26
0.13
0.092
0.082
2.1
1.0
0.50
2.9
0.30
2.0
0.20
50
28
15
11
8.8
5.9
4.9
135
73
38
29
24
14
13
250
130
60
47
40
24
20
420
360
190
160
130
110
76
64
5.1
2.9
1.5
1.1
0.90
0.60
0.50
14
7.4
3.9
3.0
2.4
1.4
1.3
26
13
6.1
4.8
4.1
2.5
2.0
43
37
19
16
13
11
7.7
6.6
（注）1. 角度伝達精度は、任意の回転角を入力に与えたときの、①理論上回転する出力の回転角度、②実際に回転した出力の回転角度の差を表しています。
なお、表の値は最大値を示しています。
図 027
-1
①
θer：角度伝達精度
θ1 ：入力回転角度
θer
θ2 ：実際の出力回転角度
θer＝θ2－
θ1
R ：HPGシリーズの減速比
②
2. 繰返し位置決め精度は、任意の位置に同じ向きからの位置決めを 7 回繰り返して
出力軸の停止位置を測定し、最大差を求めます。測定値は角度で表し、表示は
最大差の 1／2 に±をつけて表します。なお、表の値は最大値を示しています。
図 027
-2
ϕ1
ϕ2
X
繰返し位置決め精度＝±
2
X
2
X
2
無負荷
25℃
5. 無負荷ランニングトルクとは、無負荷状態で減速機を回すために必要な入力側のト
ルクをいいます。なお、表の値は平均値を示しています。
表 027
-4
入力回転数
負荷
HPG 減速機表面温度
3000r/min
無負荷
25℃
027
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
X
無負荷
25℃
4. 増速起動トルクとは、出力側にトルクを加えたとき、入力側が回転を始める瞬間の『起
動開始トルク』をいいます。なお、表の値は最大値を示しています。
表 027
-3
負荷
HPG 減速機表面温度
ϕ7
R
3. 起動トルクとは、入力側にトルクを加えたとき、出力側が回転を始める瞬間の『起
動開始トルク』をいいます。なお、表の値は最大値を示しています。
表 027
-2
負荷
HPG 減速機表面温度
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
65
4
14.5
0.41
0.37
0.29
0.17
0.15
1.5
0.88
0.82
0.75
0.53
0.34
0.25
3.2
1.9
1.6
1.2
0.95
0.65
0.48
5.7
3.4
2.7
2.5
2.3
1.5
1.2
14
8.2
4.6
4.1
3.7
2.4
2.0
29
24
13
11
10
8.6
7.7
7.1
無負荷ランニングトルク（注）5
cNm
kgfcm
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
50
5
4.0
3.7
2.9
1.6
1.4
14
8.6
8.0
7.4
5.2
3.3
2.4
31
19
15
12
9.3
6.4
4.7
56
33
27
25
22
15
11
134
80
45
40
36
24
20
288
240
125
110
95
84
75
70
増速起動トルク（注）4
Nm
kgfm
HPGシリーズ　11
起動トルク（注）3
cNm
kgfcm
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
5
9
21
37
45
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
4
5
12
15
20
25
40
50
繰返し位置決め精度（注）2
arc sec
角度伝達精度（注）1
arc min
×10-4rad
CSG-GHシリーズ　減速比
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　型番
CSF-GHシリーズ　表内の値はすべて HPG 減速機単体の値です。
取付けられるモータのサイズにより入力側形状が異なるため、入力軸継手およびモータフランジ付の値については、お問い合わせください。
表 027
-1
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
性能表（HPG シリーズ）
HPGPシリーズ　GearHead Series HPG
トルク－ねじれ特性（HPG シリーズ）
減速比
5
9
21
37
45
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
4
5
12
15
20
25
40
50
11
CSG-GHシリーズ　32
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
028
50
65
3.0
3.0
3.0
3.0
3.0
8.7
8.7
8.7
8.7
8.7
型番
7.3
3.0
8.7
2.2
6.4
2.7
7.9
1.5
4.4
2.0
5.8
1.3
3.8
1.7
4.9
1.3
3.8
1.7
4.9
0.065
0.14
22
14
47
20
0.55
180
32
2.2
740
50
14
4700
65
3.0
8.7
1.3
3.8
1.7
4.9
38
減速比
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
3
5
11
15
21
33
45
4
5
12
15
20
25
40
50
■ねじれ剛性
■
（ワインドアップカーブ）
減速機の入力およびケーシングを固定し、出力部にトルクをかけ
ていくと、出力部にはトルクに応じたねじれが発生します。 ①正
回転定格出力トルク→②ゼロ→③逆回転定格出力トルク→④ゼロ
→⑤正回転定格出力トルクという順序で徐々にトルク値を変化さ
せますと、図 028-1『トルク－ねじれ角線図』のように①→②→③
→④→⑤（①に戻る）のループを描きます。
「0.15×定格出力トルク」から「定格出力トルク」の領域での傾きは
小さく、HPG シリーズのねじれ剛性値はこの傾きの平均値です。
「ゼロトルク」から「0.15×定格出力トルク」の領域での傾きは大き
く、これは、かみあい部の微少な片当たりや軽負荷時での遊星歯
車の荷重等配不均衡などにより生じます。
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
減速機が無負荷状態から負荷をかけたときの片側総ねじれ量の求
め方（平均値）を次に示します。
計算式 028
-1
●計算式
T－TL
θ＝D＋
A
B
－－－
D
定格出力トルク×0.15トルクでの片側ねじれ量図028-1、表028-1
表028-2参照
T
負荷トルク
TL
定格出力トルク×0.15トルク（＝TR×0.15）図028-1参照
A ／ B ねじれ剛性
2.9
2.9
2.9
2.9
2.9
1.1
3.2
1.7
4.9
0.6
1.7
1.1
3.2
0.5
1.5
1.0
2.9
0.5
1.5
1.0
2.9
0.5
1.5
1.0
2.9
0.14
47
0.55
180
2.2
740
14
4700
38
13000
■バックラッシ
■
（ヒステリシスロス）
図 028-1『トルク－ねじれ角線図』のゼロトルク部幅②④をヒステ
リシスロスと呼びます。
「正回転定格出力トルク」から「逆回転定格
出力トルク」時のヒステリシスロスを、HPG シリーズのバックラッ
シと定義します。HPG シリーズのバックラッシは、初期出荷時で
3 分以下（特殊品 1 分以下）です。
図 028
-1
トルク－ねじれ角線図
ねじれ角
■総ねじれ量
■
（ワインドアップ）の求め方
計算式の記号
θ
総ねじれ量
表 028
-2
TR×0.15時の片側ねじれ量
ねじれ剛性
D
A/B
arc min ×10-4rad arc min ×10-4rad kgfm/arc min ×100Nm/rad
バックラッシ
13000
①⑤
A
②
-TR
D
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF-GHシリーズ　20
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ　14
2.5
■‌■ギヤヘッドタイプ BL1 仕様（バックラッシ 1 分以下）
B
型番
表 028
-1
TR×0.15時の片側ねじれ量
ねじれ剛性
D
A/B
arc min ×10-4rad arc min ×10-4rad kgfm/arc min ×100Nm/rad
バックラッシ
-TR×0.15
A
D
■ギヤヘッドタイプ標準品
■
0
④
TR
トルク
ヒステリシスロス
TR×0.15 =バックラッシ
B
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ　GearHead Series HPG
－－－
図028-1、表028-1～2参照
③
TR : 定格出力トルク
A/B : ねじれ剛性
: TR×0.15での片側
D
ねじれ量
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/
図 029
-1
（単位：mm）
2-六角穴付止めネジ
4-D
φ
46
2-ガスケット付ネジ
E
5
M
20
H
15
4 h9
出力回転部
P部詳細
φ24
φ40
φ10 h7
R0.4
M3×6
逃がし0.5(以上)
フランジ出力タイプの場合、
出力回転部と非回転部のオイル
シールとの段差
（最小0.2）
がわ
ずかな為、左図のようにお客様
でご用意の部品に、逃がしを設
けていただくよう推奨致します。
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
表 029
-1
単位：mm
（減速比＝・
一段減速型
5
）
9
（減速比＝・・
二段減速型
21
37
）
45
A(H7)
B
AA □
AB □
AC □
AD □
AE □
AN □
AF □
AG □
AH □
AA □
AB □
AC □
AD □
AE □
AN □
AF □
AG □
AH □
28
20
22
3
30
34
4
50
28
20
22
3
30
34
50
4
C
33
28
43.8
46
45
48
70
60
33
28
43.8
46
45
48
70
60
D
E
M2.5×5
φ40
□ 25
φ3.4 通し
M4×9
M3×9
M4×9
M5×9
M4×9
M2.5×5
φ3.4 通し
M4×9
M3×9
M4×9
M5×9
M4×9
□ 40
Min
5
F(H7)
Max
G
H
19.5
45.5
24.5
23.5
49.5
28.5
28
54.5
8
K
M
21
□ 40
5
16.5
54.5
24.5
20.5
58.5
28.5
8
30
25.5
0.25
0.26
0.27
0.21
0.22
0.23
0.29
0.25
0.34
0.30
0.31
0.32
0.33
0.27
0.28
0.29
0.35
0.31
0.40
0.36
33.5
□ 60
φ40
□ 25
質量 (kg)（注）2
軸出力フランジ出力
63.5
□ 60
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
33.5
029
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
形状記号（注）1
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
0
（注意）
0.4(最小0.2)
C0.5
7.5 -0.1
出力フランジに取付ける
お客様の部品の逃げ推奨寸法
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
φ29
4 h9
お客様の部品
CSG-GHシリーズ　K
HPGシリーズ　φA H7
φ24
φ5 H7
φ39.5
φ40 h7
27
φF H7
G
15
CSF-GHシリーズ　2.2
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
B
C0.5
P
3-M4×6
4-φ3.4
φC
C0.5
φ18
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　3
□40
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
外形寸法図ー型番 11（HPG シリーズ）
HPGPシリーズ　GearHead Series HPG
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
030
図 030
-1
（単位：mm）
□60
5
六角穴付ボルト
4-D
φ7
0
ゴムキャップ
C
φ
4-φ5.5
C0.5
B
6-M4x7
φF H7
C0.5
φA H7
φ40
φ14 H7
φ55.5
φ56 h7
φ30
2.5
E
21
37
5 h9
8
G
40
M
28
H
φ16 h7
φ40
5 h9
25
C0.5
0
13 -0.1
HPGシリーズ　CSG-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF-GHシリーズ　外形寸法図ー型番 14（HPG シリーズ）
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ　GearHead Series HPG
R0.4
M4x8
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
表 030
-1
単位：mm
形状記号（注）1
AA □
AB □
AF □
AC □
AD □
AE □
AX □
AY □
AZ □
A(H7)
30
34
B
C
D
7
45
46
48
M3×8
M4×10
M3×8
M5×12
70
50
6.5
60
70
60
70
E
F(H7)
Min
Max
6
8
□ 60
G
32
H
85
M
質量 (kg)（注）2
減速比＝ 3,5
減速比＝ 11,15,21,33,45
軸出力フランジ出力軸出力フランジ出力
0.97
0.85
1.04
0.92
1.02
0.90
1.09
0.97
45
M4×10
M5×12
9
14
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/
図 031
-1
（単位：mm）
□90
ゴムキャップ
5
六角穴付ボルト
05
φ1
C0.5
HPGシリーズ　φF H7
φA H7
φ85 h7
φ84
φ59
φ24 H7
C
φ
B
C0.5
6-M6x10
4-φ9
7.5
27
M
H
形状記号（注）1
GC □
GD □
GE □
FF □
FE □□
HC □□
HD □
JA □□
JB □□
A(H7)
B
C
70
50
10
70
7
90
80
95
10
6
30
5
100
115
45
46
60
D
M5×12
M4×10
M4×8
M5×12
M6×12
M6×12
M8×16
M3×8
M4×10
E
F(H7)
Min
Max
φ89
□ 80
7
6
H
M
35
98
52
2.7
2.3
2.9
2.5
42
105
59
2.9
2.5
3.1
2.7
30.5
93.5
47.5
－
－
－
－
2.4
2.0
19
□ 100
φ55
質量 (kg)（注）2
減速比＝ 3,5
減速比＝ 11,15,21,33,45
軸出力フランジ出力軸出力フランジ出力
G
8
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
CSG-GHシリーズ　表 031
-1
単位：mm
CSF-GHシリーズ　寸法表
031
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　0
21-0.2
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
R0.4
C1
M6x12
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
φ59
φ25 h7
7 h11
G
46
53
42
36
8 h9
E
10
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
φ45
4-D
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
外形寸法図ー型番 20（HPG シリーズ）
HPGPシリーズ　GearHead Series HPG
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
032
図 032
-1
（単位：mm）
5
4-φ11
φF H7
φ84
φ32 H7
φ114
φ115 h7
35
φ1
φ6
0
六角穴付ボルト
ゴムキャップ
C0.5
C
φ
B
C0.5
6-M8x12
12.5
E
35
98
12 h9
13
G
M
63
H
82
8 h11
4-D
φA H7
□120
φ84
φ40 h7
70
C1
0
35 -0.2
HPGシリーズ　CSG-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF-GHシリーズ　外形寸法図ー型番 32（HPG シリーズ）
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ　GearHead Series HPG
M10x20
R0.4
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
表 032
-1
単位：mm
形状記号（注）1
A(H7)
B
C
D
NA □
NB □□
NC □
ND □□
NE □□
NF □
NG □□
NJ □
MC □
PA □
PB □□
PC □□
70
80
70
7
90
100
90
M5×12
50
10
70
95
70
95
6
4
6
10
115
90
115
110
114.3
200
6.5
145
200
235
M6×12
M5×12
M4×10
M8×10
M6×12
M6×10
M8×18
M8×25
M12×25
E
F(H7)
Min
Max
10
24
φ135
φ122
φ135
□ 180
□ 220
H
M
139
76
62
38
62
59
145
139
145
142
82
76
82
79
81
164
101
56
φ122
□ 130
G
16
35（注）2
38
質量 (kg)（注）3
減速比＝ 3,5
減速比＝ 11,15,21,33,45
軸出力フランジ出力軸出力フランジ出力
7.3
5.9
7.8
－
－
7.4
7.3
7.4
7.3
7.9
8.9
9.0
－
－
6.0
5.9
6.0
5.9
6.5
7.5
7.6
7.5
6.1
7.9
7.8
7.9
7.8
8.4
9.4
9.5
6.5
6.4
6.5
6.4
7.0
8.0
8.1
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。
3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
6.4
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/
図 033
-1
（単位：mm）
□170
22.5°
六角穴付ボルト
ゴムキャップ
7
22.5°
4-D
φF H7
φA H7
C0.5
C0.5
HPGシリーズ　φ165 h8
φ163
φ122
φ47 H7
22.5°
x6（=135°）
φC
B
φ1
00
4-φ14
14-M8x12
103
82
70
G
M
H
寸法表
表 033
-1
単位：mm
形状記号（注）1
A(H7)
AA □□
AD □□
AE □□
AF □□
BA □□
BB □□
EP □□
BC □□
EQ □□
BF □□
CB □□
110
95
80
95
110
B
10
114.3
200
130
114.3
C
D
145
115
100
115
145
M8×16
M8×10
200
6.5
235
165
200
M6×10
M8×25
M12×25
M10×25
M12×25
E
F(H7)
Min
φ170
□ 130
□ 180
□ 220
□ 180
Max
35（注）2
19
42
G
H
M
55.5
176
92
81
202
118
114
243.5
159.5
35（注）2
42
質量 (kg)（注）3
減速比＝ 3,5
減速比＝ 11,15,21,33,45
軸出力フランジ出力軸出力フランジ出力
17.6
14.6
19.0
16.0
17.7
18.6
25.9
18.7
26.0
18.6
－
14.7
15.6
22.9
15.7
23.0
15.6
－
19.1
20.1
27.4
20.2
27.5
20.1
20.4
16.1
17.1
24.4
17.2
24.5
17.1
17.4
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。
3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
CSG-GHシリーズ　※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
CSF-GHシリーズ　M10x20
033
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　0
44.5 -0.2
R0.4
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
C1
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
φ122
φ50 h7
9 h11
14 h9
E
12
53 16
84
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
22.5°
x6（=135°）
90
φ1
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
外形寸法図ー型番 50（HPG シリーズ）
HPGPシリーズ　GearHead Series HPG
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGPシリーズ　GearHead Series HPG
外形寸法図ー型番 65（HPG シリーズ）
この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。
この製品の CAD データはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/
図 034
-1
（単位：mm）
□230+1-3
65
65
2-M10X20
アイボルト用タップ
7
ゴムキャップ
0
26
φ
六角穴付ボルト
4-D
φC
4-φ18
φF H7
φA H7
φ220 h8
φ214
φ168
φ60 H7
φ12
0
C0.5
C0.5
12
57
6-M16X24
165
130
110
G
E
25
M
K
H
φ168
φ80 h7
14 h11
22 h9
C1
0
71-0.2
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSG-GHシリーズ　サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
HPGシリーズ　B
R0.4
M16x35
※標準はフランジ出力です。
軸出力は特殊対応になります。
※部品の製造方法
（鋳造品、
機械加工品）
によって公差は異なります。
公差表記のない寸法の公差については、
お問い合わせください。
寸法表
表 034
-1
単位：mm
4
・
5
二段減速型
）（減速比＝
12
・・
15
20
・
25
・・
40
50
）
HPGシリーズ（直交軸タイプ）　（減速比＝
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
034
一段減速型
サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ
CSF-GHシリーズ　形状記号（注）1
A(H7)
CB □□
CG □□
CC □□
CJ □□
CB □□
CG □□
CC □□
BB □□
BC □□
BF □□
BA □□
114.3
180
200
230
114.3
180
200
114.3
200
130
110
B
10
10
6.5
C
200
215
235
265
200
215
235
200
235
165
145
D
E
□ 180
M12×25
M12×25
M12×25
M10×25
M8×25
□ 220
□ 250
□ 180
□ 220
□ 180
□ 220
□ 180
□ 130
Min
F(H7)
Max
G
H
K
M
35（注）2
55
113
241.5
91
150.5
35（注）2
55
113
311.5
161
150.5
19
35（注）2
84
288
170
118
代表的な製品の寸法表を示しています。上記以外の製品につきましてはお問い合わせください。
寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。
減速機単体および特殊な取付け方法の場合は、お問い合わせください。
（注）1. 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。
2. φ35 サイズのみ、H7 公差とプラス公差の 2 種類がありますのでご注意ください。
3. 質量は減速比および入力軸継手の内径寸法により若干異なります。
質量 (kg)
軸出力フランジ出力
（注）
3
48
38
52
42

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