実験公開 ワイヤー移動式汎用橋梁点検ロボット 「ARANEUS」による目視点検支援システム ２０１５／１０／０９ 橋梁維持管理ロボティクス研究会 ARANEUS：アラネウス（オニグモ） ロボティクス：ロボット工学 1 市町村の橋（紫色）が多い。 市町村には技術者が不足、 予算も不足 国土交通省のホームページ資料に追記 2 国土交通省：予防保全、鋼橋（上部構造）の損傷事例に一部追記http://www.mlit.go.jp/road/sisaku/ yobohozen/yobo3_1_1.pdf 3 「橋梁維持管理ロボティクス研究会」 発足とその背景 • 橋梁の老朽化：事故の発生、通行止め、通行制限発生 • 国内に約70万橋梁：適切で持続的な管理が必要 • 点検業務＋長寿命化工事が実施 • 点検業務は2014年から5年ごとの義務化（近接目視） • 市町村など小規模な橋梁管理機関で、技術者・財源不足 各種産業でロボット技術を活用 橋梁の点検支援にロボットの導入 安全安心な橋梁の提供で社会貢献 出典：米国ミネアポリス橋梁崩落事故に関 する技術調査団：同報告（平成19年10月） 「橋梁維持管理ロボティクス研究会」 発足 2015/06/30 会長 副会長 長谷川 明（八戸工業大学） 月永 洋一（八戸工業大学） 幹事長 金子 賢治（八戸工業大学） 副幹事長 藤澤 隆介（八戸工業大学） 監査 迫井 裕樹（八戸工業大学） 幹事 勝山 真規（TTES）、加藤 雅彦（長大）、橋詰 豊（八戸工業大学） 顧問 塩井 幸武（八戸工業大学） 4 ワイヤー移動式汎用橋梁点検ロボット「ARANEUS」による目視点検支援システム ～ 橋梁目視点検支援システムの現場検証 ～ ［概要］ 近年，橋梁の長寿命化のために点検・検査業務の効率 化・省力化・経済性向上に貢献できる点検ロボットの開発 が期待されている．橋梁の下には，河川だけではなく車道 が存在しており，第三者被害を防止するためにも，ロボット の「落下」は許されない．そこで，本研究では，ロボットに ウィンチを搭載したワイヤー移動式の橋梁点検ロボットを 提案する．本方式を適用することで大きなペイロード（積 載量）を確保し，高精度なセンサ・カメラを搭載することを 可能にしている． 既に，平成27年9月12日に青森県八戸市の新井田橋に おいて運用試験を実施し，本システムの有効性を確認し ている． 応募者：八戸工業大学 共同開発者：株式会社TTES，株式会社長大 ［写真・イメージ］ カメラ ウィンチ ワイヤ 点検状況 ジャイロ センサ ［特徴］ Ø 最低人数2名程度で検査業務の実施が可能 Ø 大ペイロードを活かし重いセンサ・カメラ（高精度）を搭 載可能 Ø 8本のワイヤで橋梁に固定しているため，電源を喪失し ても落下せず，フェイルセーフを確保 Ø ロボットアームを取り付けることによって打音・洗浄・簡 易修繕等多様な検査業務に展開可能 電源，制御PC 通信機器 ARANEUS 7m程度離れた場所からの撮影画像 問い合わせ先：八戸工業大学 土木建築工学科 金子賢治 Tel：0178-25-8066（直通） Mail: kaneko@hi-‐tech.ac.jp 上記不在の場合は，社会連携学術推進室 Tel：0178-25-8005 Mail： kohno@hi-‐tech.ac.jp 5 新井田橋予備実験 ２０１５／０９／１２ 床版 （車道の舗装の下） 支承 橋台（橋と陸 地の間） 高欄 橋桁 （青色） 橋脚 治具4本 橋台（橋と陸 地の間） 橋桁（青色） 支承 ひび割れ（クラック） をノートパソコン画面 で観察・撮影 橋台 ロボット 6
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