3 倒立二輪ロボット実験

現代制御理論による倒立二輪ロボットの制御実験
3
e-nuvo カリキュラムシリーズ
2009 年度版
倒立二輪ロボット実験
実験に用いる e-nuvo WHEEL の概観を図 9 に示した．
図 9: e-nuvo WHEEL の概観
まず，アクチュエータとセンサについてまとめておこう．
• アクチュエータ：模型用 DC モータ（いわゆるマブチモータ）であり，モータの駆動力は減
速歯車を 2 段介して車輪に伝えられる．
• センサ
* レートジャイロ（電気基板に取り付けられている）
：角速度を測定
* 光学式角度センサ（エンコーダ）
：タイヤの角度を測定
したがって，倒立二輪ロボットは 1 入力 2 出力システムである．なお，プログラム的に，レート
ジャイロにより測定された本体の角速度を積分することにより，本体の角変位を計算している．ま
た，エンコーダにより測定されたタイヤの角度を差分することにより，タイヤの角速度を計算して
いる．
問題 8 本実験で用いるセンサであるレートジャイロとエンコーダについて簡単に説明せよ．
【解答】
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17
C
2009
Shuichi Adachi

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