CTI Engineering Co., Ltd. インフラ施設 メンテナンス・レジリエンスTOKYO2015 点検・維持 インフラ検査・維持管理展 出展 管理 構造物点検ロボットシステム開発・3Dスキャナ活用 インフラ施設の老朽化を防ぎ、安全に供用するためには、施設の維持管理（計画、点検、補修・補 強工事）を適切に行う必要があります。平成26年5月策定の「国土交通省インフラ長寿命化行動計 画」において、インフラ施設の点検ロボット技術の開発・導入が求められ、正しく且つ効率的に維持管 理を進めるための技術開発が活発となっています。 このような背景のもと、当社では、点検ロボットシステム技術開発、３Ｄスキャナ活用に着目し、点 検、補修・補強設計業務の効率化、品質向上を目指した研究開発を行っています。 H27 7/22(水)～7/24(金） 東京ビックサイト 東1ホール 1M-09ブース ◆ インフラ施設の点検や補修・補強設計業務おいて直面する課題 点検の課題 高所、狭隘部、水中、ダム壁面等、点検員が近接困難な箇所があります。また、橋梁点検車等 を使用する場合、交通規制やそれに伴う関係機関協議（警察等）が必要になります。 補修・補強設計の課題 既設構造物の設計資料、図面が無い場合があり、構造物の形状寸法、構造物と周辺施設、添架 物との取り合いが不明のときがあります。 ◆課題解決へ向けた研究開発 当 社 は 、 イ ン フラ施設の点検、補修・補強設計業務における上記の課題を解決 す る た めに、以下の研究開発に取り組んでいます。 近接点検の効率化・高度化への取り組み ① ヘ リ コ プ タ ー型構造物点検ロボットシステム、②ポール型構造物点検ロボッ ト シ ス テム、③自在適応桁橋梁点検ロボット、④水中点検ロボット 現地状況に即した設計への取り組み ⑤３Ｄスキャナによる３次元データの活用 自動姿勢制御 機能付きカメラ ①ﾍﾘｺﾌﾟﾀｰ型構造物点検ﾛﾎﾞｯﾄｼｽﾃﾑ ②ポール型構造物点検ロボットシステム ③自在適応桁橋梁点検ロボット ③、④は国立研究開発法人新エネルギー 産業技術総合開発機構（ＮＥＤＯ）からの 受 託 開 発 と し て 、 東 京 工 業 大 学 、 Hibot.Corpと共同開発しております。 ④水中点検ロボット ⑤3Dスキャナによる３次元データの活用 ①ヘリコプター型構造物点検ロボットシステム デジタルカメラを搭載した高性能無人 ヘリロボットを遠隔操作で飛行させて画 像を撮影します。ロボットは構造物から １ｍの距離まで接近可能です。 撮影した画像は1枚に合成し、損傷図等 と重ね合せることで損傷状況を分かり易 く把握できます。 【撮影状況と手元の操作画面】 【撮影した画像を1枚に合成した画像】 ②ポール型構造物点検ロボットシステム 地上から目視が困難な箇所を梯子等使 用せずに確認ができます。 伸 縮 可 能 な ポ ー ル (1.5 ～ 10m) の 先 端 に自動的に姿勢を制御するシステムを備 えており、ポールが傾いても自動で水平 を保ちます。 また、手元のコントローラーでカメラ を操作でき、撮影している画像を確認す ることができます。 【撮影状況とポール先端のロボット】 【手元で確認している撮影画像】 ③自在適応桁橋梁点検ロボット（開発中） 橋梁専用の点検ロボットです。伸展式 NEDOからの受託開発として、東京工業大学、Hibot.Corpと共同開発しております。 アームの先端にカメラ、打音センサを搭 載させ水平ロッド上を自在に移動させま カメラ、 打音センサ す。 二次部材、添架物が入り組んだ空間、 伸展式アーム 水平ロッド上を移動 水平ロッド 支承周りなどの狭隘部についても点検可 能です。 （ロボット開発中）。 【自在適応桁橋梁点検ロボットイメージ】 【イメージ拡大図】 ④水中点検ロボット NEDOからの受託開発として、東京工業大学、Hibot.Corpと共同開発しております。 ボート上からカメラを搭載したロボッ トを水中に投入します。 ダム堤体等の点検に用い、水深１００ ｍまで調査可能です。濁水環境下でも点 ダム 堤体 検可能であり、取付けられたブラシによ り、対象物表面の清掃をして、より鮮明 な画像を撮影します。 【水中ロボット投入の状況とイメージ】 【濁水環境下でダム堤体 壁面を撮影した例】 ⑤３Ｄスキャナによる３次元データの活用 ３Ｄスキャナによって対象構造物やそ の周辺環境の３次元データを作成しま す。 ３次元データより構造物の現況寸法、 周辺施設や添架物との取り合い等を把握 し、補修・補強設計業務に活用すること で、成果の手戻り、ミスを防止します。 【3Dｽｷｬﾅによって取得した3次元ﾃﾞｰﾀ】 【橋脚付属物の完成図（赤線）と 3次元データを比較した例】 お 問 い 合 わ せ 先 及 び 技 術 担 当 http://www.ctie.co.jp/ ■ お問い合わせ先： 〒103-8430 東京都中央区日本橋浜町3-21-1（日本橋浜町Ｆタワー) TEL：03（3668）4640 FAX：03（3668）4446 ■ 技術担当：東京本社 インフラマネジメントセンター 2015.07
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