Construction of Random Bin-picking System by Combining LRF and 2D Cameras 研究キーワード LRFとカメラによる ランダム・ビン・ピッキングシステムの構築 カメラ校正、レーザ距離センサ、 ランダム・ビン・ピッキング、空気圧ロボットハンド、 3D形状ベースマッチング 通信・情報処理 電気・電子 物理 ･ 計測 機 械 建築・土木 金 属 化 学 農 水 バイオ 生活・社会・環境 医療 ･ 福祉・健康 その他 つじ うち のぶ たか 理工学部 機械システム工学科 あき ひと 理工学部 エネルギー機械工学科 辻内 伸好 Nobutaka Tsujiuchi い とう 伊藤 彰人 Akihito Ito 研究シーズ概要 使用用途 応用例など ヒトの代替として作業を行う自律ロボットの需要は世界の生産現場で高まっている。周囲の環境に応じてばら積みピッ キングという高度な作業を自律ロボットに行わせるためには、外部情報の変化を検出する外界センサが必要となる。そ こで、外界センサとしてレーザレンジファインダ（LRF）およびカメラを産業用ロボットに導入する。本研究では、LRF および2Dカメラの組み合わせによる低コストのばら積みピッキングシステムの構築を目的とする。ばら積み物体が設置 された作業領域をLRFでスキャンし、その三次元形状を復元した後、2Dカメラによる3D形状ベースパターンマッチン グを実行することでその位置・姿勢を特定し、空気圧ロボットハンドの特性を生かした把持作業を行う。 このシステムの使用用途は、ごみ処理場におけるごみの自動分別作業や、生産現場におけるばら積み部品の自動選別作 業等の、さまざまなばら積み物体の選別作業への適用である。従来のばら積みピッキングシステムは、高価なレーザや 3Dカメラ、正確な位置算出技術を必要としていた。しかし、本システムが実現できれば、算出する三次元位置に多少の 誤差を含んでも、空気圧ハンドの柔軟性を生かすことで、柔軟な把持作業が可能で、かつ低コストなばら積みピッキン グシステムとなる。 同志社大学リエゾンオフィス http://liaison.doshisha.ac.jp/ T E L : 0774-65-6223 E-mail : [email protected]
© Copyright 2024 ExpyDoc
