研究業績 1. T.Osa da, K.Yano, N.Ka t o and M.S.Fo f ana,“De v elopment o f a Bila t er al Supp or t Sy s t em with For c e Input De fle c ting Cons truc tion” , Tr ansa c tions on Contr ol and Me chanic al Sy s t ems, Vol. 2, No. 1, pp.1-8, 2013 (On-line Journal) 2. 長田継 伸， 加藤典彦， 矢野賢一， “力入力偏向係数を用いたバイラテラル制 御による加工面形 状に対する操作力呈示手法” ， 日本 機 械学 会論文 集Ｃ編， 第79 巻， 第808号， 4676頁∼4691頁， 2013年 3. 中尾智幸， 坂本良太， 宮川成門， 窪田直樹， 矢野賢一， “非周期的不随 意運動を対象とした誤描画防止制御システムの開発” ， 計測自動制御学 会論文集， 第4 9 巻， 第12号， 1139頁∼1146頁， 2013年 4. 高木 優斗， 栗山嘉文， 矢野賢一， 根本泰則， “累積 疲労損 傷則に基づく損 傷推定によるダイカストプランジャチップ形状の最適 化” ， システム 制御情報学会論文誌， 第27巻， 第4号， 178頁∼186頁， 2014年 5. 矢野賢一， 山根理， 水谷直人， 青木隆明， 西本裕， “腕神経叢損傷患者を対象とした粘弾性変化と到達 位置予測に基づく上肢動作支援制御” ，日本リハビリテーション ネットワーク研究会誌， 第12巻， 第1号， 1頁∼14頁， 2014年 6. 中村博幸， 水谷直人， 坂本良太， 矢野賢一， 青木隆明， 西本裕， “C4レベル頸髄損 傷者の筋電位信号による肘関節動作支援” ，日本 機 械学会論文集Ｃ編， 第80巻， 第820号， 1頁∼11頁， 2014年 7. 金澤賢一， 矢野賢一， 小倉 純一， “流路内空気巻き込みの低 減を目的としたダイカストランナー形状最適 化” ， 鋳造工学会誌， 第87巻， 第1 号， 29頁∼38頁， 2015年 8. N.Mizut ani, T.Wa t anab e, K.Yano, T.Aoki, Y.Nishimo t o and Y.Kob a y a shi,“A Whe elchair Op er a tion Assis t anc e Contr ol f or We ar able Rob o t Using with User's Residual Func tion” , Pr o c. o f ICORR, CD-ROM, Se a t tle, USA, 24-26 June, 2013 9. K.Yonezawa, N.Mizutani, N.Kato, K.Yano, T.Aoki, Y.Nishimoto and Y.Kobayashi,“Extension Force Control Considering Contact with an Object Using a Wearable Robot for an Upper Limb” , Proc. of IEEE SMC, pp. 3555-3560, Manchester, England, 13-16 October, 2013 10. K.Kana z a w a, K.Yano and Y.Ogur a,“Nonp ar ame tric Op timum Design Me tho d f or Die Ca s ting Using Comput a tional Fluid Dynamics Simula tions” , Pr o c. o f WFC, Bilb a o, Sp ain, 19-21 Ma y, 2014 11.N.Mizut ani, H.Ma t sui, K.Yano and Y.Kob a y a shi,“Driving For c e Assis t anc e Contr ol f or Whe elchair Op er a tion Using an E x o sk ele t al Rob o t” , Pr o c. o f IEEE/RAS BioRob, pp. 1085-1090, Sã o Paulo, Br a zil, 12-15 Augus t, 2014 12.K.Kana z a w a, K.Yano, J.Ogur a and Y.Nemo t o,“Op timum Runner Design f or Die Ca s ting Using CFD Simula tions and it s Verific a tion with Wa t er-Mo del Exp eriment s” , Pr o c. o f ASME, IMECE, Pap er No. IMECE2014-37419, Mont e al, Cana da, 14-20 No v emb er, 2014 (2013-2014年度発表論文から抜粋． その他業績は研究室ホームページをご覧ください． ) アクセス 三 重 大 学 工 学 部 機 械 工 学 科 量 子 ・ 電 子 機 械 大 講 座 第１合同棟 メカトロニクス 研 究 室 MECHATRONICS Information 受託解析・受託設計を始めました。 液体に関する設計問題のための 最適化システムの開発 □独自の高自由度・高効率 最適設計アルゴリズム □流動・伝熱・凝固解析 □多目的最適化 □自動制御 適用事例 ロストワックス ■各種鋳造法 方案設計 標準形状 最適形状 ３次元搬送 ■液体搬送 入力 軌道設計 直線搬送 複雑形状容器 ダイカスト 扇形ランナー ■ダイカスト射出 入力設計 射出速度 標準入力 ■重力鋳造 注湯入力設計 傾動角速度 最適入力 ■その他各種流路形状設計・振動制御・位置決め制御 ※詳しくは研究室ホームページをご覧下さい。 鋳造、液体搬送をはじめとする、あらゆる設計問題 ご相談ください。 LABORATORY 研究プロジェクト Mechatronics Laboratory 三重大学工学部機械工学科 メカトロニクス研究室 人間・機械共生を目指す 社会支援システムの創出 ウェアラブルロボットグループ 上肢動作支援ロボット(アクティブギプス)の開発 QOL向上を実現するロボット装具の開発 上肢機能障害者を対象として， 車いすの操作や移乗動作など の日常生活を支援する装着型 ロボットの開発を行っていま す．さらに，軽労化を実現す るパワーアシストロボットの開 発も行っています． ALS( 筋萎縮性側索硬化症 ) 等の神経疾患者や脳梗塞等 の脳血管障害者を対象とし た QOL の向上とロコモティ ブシンドロームの改善を目的 としたロボット装具の開発を 行っています． 【アクティブギプスによる車いす操作支援】 1 制御工学・ システム 工 学 情報 コミニュケーション 知能機械システム ・ロバスト制御 ・流体挙動制御 ・CFD 形状最適化 ・振動制御、 運動制御 の創出 ・ハプティックデバイス 機械システムの 自律化・知能化 ・バーチャルリアリティ ・ナビゲーションシステム ・操作支援システム ・CFD シミュレーション ・遠隔制御システム 2 3 人間支援ロボット 機能高度化システム 人間支援技術の開発 人間機能の解明と高度化 の創出 の創出 研究目標 ロボティクス ・ メカトロニクス 社会支援 生命・医療・福祉 ・次世代ビークル開発 ・自立支援ロボット ・手術支援ロボット ・リハビリシステム ・ロボット義肢・装具開発 ・創薬・バイオシステム ・農作業支援ロボット ・軽労化支援ロボット ・鋳造プロセスの制御 ・自律移動ロボット 【ロコモの改善を目指したロボット装具の開発】 人間中心ロボティクスグループ 自立支援型福祉ロボットの開発 人間協調型作業支援ロボット開発 重度障害者の自立を支援する ための福祉ロボットの開発を 行っています．転倒防止を考 慮した美しい歩行を実現する ロボット義足や脳機能障害者 を対象とした電動車いすの開 発を行っています． 医療・福祉・産業分野におい て人とロボットが共存して作業 を行えるロボットを開発してい ます．また，手ぶれ補正技術 を援用した人間 - ロボット協 調型外科手術支援システムの 開発をしています． 【美しい歩行を実現するロボット義足の開発】 【外科手術支援ロボットの開発】 CFD 最適化グループ 鋳造プロセスの制御・最適化 医療デバイス用バイオシステムの開発 数値流体力学（CFD）を援用 した最適化システムの開発を 行うとともに， 製品の高品質・ 高機能・高耐久性を実現する 鋳造プロセスおよび鋳型方案 形状の最適化に関する研究を 行っています． 動脈硬化性や感染症等の早期 治癒を実現するドラッグデリバ リーシステムの開発や，マイク ロフルイディックデバイスを用い たセルソータといった最 先 端 医療システムの開発を行ってい ます． 【ダイカスト鋳造法における方案最適化】 【DDS 用人工好中球の開発】 移動ロボット グループ 次世代パーソナルモビリティの開発 自律移動ロボットの開発 小型自律移動ロボット「MieC」 を用いて，コミュニケーション ロボットの開発，画像・音声認 識の研究，言語教育ロボットの 研究，野外自律走行ロボットの 開発を行っています． 来る超高齢社会に向け，農作 業や家庭での軽作業を一人で 行うことができる不整地対応 型パーソナルモビリティの開発 や，危険かつ悪環境での作業 を遠隔で行える移動ロボット を開発しています． 【自律移動ロボット｢MieC｣】 人間と機械の共生を実現する機械システムやロボットには、人間の持つ「判断力」や「学習能力」を備えた知能ロボットや、 人が行う危険または、困難な作業を補助してくれる人間支援ロボットなどがあります。メカトロニクス研究室では、人間と 機械の共生を実現するヒューマンセントリック（人間中心）なロボット制御技術を開発し、社会に貢献できる機械システム や知能ロボットを創出することを目的としています。具体的な研究テーマとしては、生体信号を用いたヒューマンマシンインター フェースの開発や人間の力覚・触覚能力を高度化するハプティックシステムの開発などの基礎研究から、手足に障害を持つ 方の自立支援や機能回復を目的とした医療・福祉ロボットや、超高齢社会に向けた農作業や家庭での軽作業を一人で行う ことができるパーソナルモビリティの開発などの実用化研究までを行っています。特に産学連携の共同研究には力を入れて おり、現在、自動車部品などの素形材製造プロセスの最適化や医療・福祉の分野における人間支援ロボットの開発などに 関して産学連携プロジェクトチームを形成し、研究を進めています。今後はさらに、医療・福祉の分野においては、近い 将来訪れる超高齢化時代を乗り超えるための医療・福祉ロボット技術の開発、ものづくりの分野においては、世界で勝負 できる品質と機能を実現するものづくり支援技術の開発に力を入れて研究を行っていきます。特に、研究室独自の技術であ る流体挙動最適化技術を、再生医療や創薬プロセスなどの生命・医療の分野やものづくりの基盤技術である製品形状最適 化や金型最適設計の分野へ展開し、新産業の創出を目指します。 【不整地対応型パーソナルモビリティ】 メンバー紹介 教 授 : 矢野 賢一 准 教 授 : 加藤 典彦 助 教 : 松井 博和 技術補佐員 : 大石 武司 金澤 賢一 事務補佐員 : 熊谷 早織 大学院博士後期課程 : 水谷 直人《D3》 大学院 博士前期課程２年 井高 弘稀 稲垣 雅宏 下田平 宰儀 平 裕太郎 高辻 智也 冨永 祥吾 平田 成鏡 大学院 博士前期課程１年 伊丹 琢 学部４年 大野 航平 後藤 大輝 田中 栄人 山本 凌大 家喜 湧大 石田 祐也 小椋 朝香 勝 村 一 優 上島 雄高 新谷 勝大 宗宮 圭吾 殿貝 正人 永井 貴一 東 厚貴 益川 勇貴 高木 優斗《D1》 特別聴講学生（2 名） 王 川 王澤 2015 年 4 月現在
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