目次 - 日本ロボット学会

第 33 巻第 7 号
2015 年 9 月号Ⓒ
目　次
特集「第 32 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号」
「第 32 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号」特集について. . . . . . . . . . . . . 榊　泰輔・川村貞夫・ 1
論文
高速 2 足走行システム ACHIRES の開発.
玉田智樹・五十嵐渉・米山大揮・田中和仁・山川雄司・妹尾　拓・石川正俊・ 2
空気圧駆動ウェアラブルデバイスのための小型空気圧供給システムの開発.
― 第 2 報：空気圧エネルギーの推定と空気圧供給システムの制御 ―
佐々木大輔・高岩昌弘・瀧　翔太・10
促通的振動刺激・筋力補助機能を有する下肢装具装着型片麻痺歩行訓練装置の開発.
余　永・遠山達也・下堂薗恵・川平和美・林　良太・17
双腕ロボットによる五種類の卓上紐結びの実現.
― 視覚による特徴抽出と操作を融合した紐結び作業の手順分解 ―
片野良太・五味知之・冨沢哲雄・工藤俊亮・末廣尚士・25
タングルトポロジーを用いたロボットハンドによる人間の持ち替え動作の模倣.
工藤俊亮・ビナヤウェキンポンタリン・佐藤啓宏・池内克史・34
圧電繊維複合材料を用いた生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発.
― 立体魚型ソフト水中ロボットの開発 ―
西村冬威・明　愛国・下条　誠・Jean-Yves Choley・Moncef Hammadi・44
可操作性だ円体を用いたパワーアシスト型移動ロボットの操作性の評価.
上野祐樹・北川秀夫・寺嶋一彦・51
ビンピッキング用ハンドアイシステムの開発.
― バラ積み物体位置姿勢推定アルゴリズムの評価手法 ―
西　卓郎・岡野　仁・原田祐次・吉見　隆・原田研介・喜多泰代・　.
永田和之・山野辺夏樹・植芝俊夫・佐藤雄隆・増田　健・　.
高瀬竜一・永見武司・河井良浩・中村　修・58
人間協調型移動ロボットによるコンクリート打音検査記録システム.
渡辺敦志・エヴァンイアニ・モラレスルイス洋一・石井カルロス寿憲・68
多様な道具を扱えるロボットハンドを用いた紙切断作業.
��・82
［表紙説明］
庭野史成・菊地喜貴・妻木勇一・75
��・82
［編集後記］
複写される方へ
権利委託先：一般社団法人学術著作権協会
一般社団法人日本ロボット学会は一般社団法人学術著作権協会（学著協）
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したい方は，学著協より許諾を受けて複写して下さい．但し，社団法人日
注意：複写以外の許諾（著作物の転載・翻訳等）は，学著協では扱っていま
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せんので，直接日本ロボット学会へご連絡ください（TEL：03 ― 3812 ― 7594）
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りません（※社外頒布用の複写は許諾が必要です）．
して下さい．
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会誌編集委員会委員
委員長
副委員長
幹　事
論文査読小委員長
委　員
王　碩玉（高知工科大）
北
大）
橋本浩一（東
都
大）
松野文俊（京
川村貞夫（立命館大）
足立勝（安川電機）
＊
北
大）
荒井翔悟（東
＊
総
研）
荒井裕彦（産
＊
安藤健（パナソニック）
＊
総
研）
安藤慶昭（産
＊
安藤吉伸（芝浦工大）
＊
州
大）
飯塚浩二郎（信
＊
應
大）
石上玄也（慶
＊
石田寛（東京農工大）
＊
海
大）
稲垣克彦（東
＊
入部正継（大阪電通大）
＊
総
研）
岩田拡也（産
＊
上野隆雄（東急建設）
＊
遠藤玄（東京医科歯科大）
葉
大）
大川一也（千
岡本淳（東京女子医大）
＊
岡本正吾（名古屋大）
阪
大）
小川浩平（大
＊
奥川雅之（愛知工大）
＊
尾崎功一（宇都宮大）
小田嶋成幸（富士通研究所）
小野幸彦（日立製作所）
＊
梶原秀一（室蘭工大）
＊
京
大）
金崎朝子（東
釜道紀浩（東京電機大）
亀㟢允啓（早稲田大）
＊
川田浩彦（北陽電機）
＊
T
R）
神田崇行（A
＊
衣笠哲也（岡山理科大）
＊
央
大）
國井康晴（中
＊
州
大）
倉爪亮（九
＊
栗栖正充（東京電機大）
＊
玉
大）
琴坂信哉（埼
＊
小林洋（早稲田大）
川
大）
佐々木大輔（香
島圭介（横浜国立大）
＊
菅佑樹（SUGAR SWEET ROBOTICS）
＊
鈴木昭二（公立はこだて未来大）
鈴木聡一郎（北見工大）
＊
鈴木太郎（東京海洋大）
＊
島
大）
高岩昌弘（徳
＊
工
大）
武田行生（東
田崎勇一（名古屋大）
＊
阪
大）
多田隈建二郎（大
＊
田中英一郎（芝浦工大）
＊
井
大）
田中完爾（福
＊
通
大）
田中基康（電
＊
田中由浩（名古屋工大）
＊
央
大）
田村雄介（中
州
大）
辻徳生（九
＊
出村公成（金沢工業大）
＊
岡
大）
寺林賢司（静
＊
土居隆宏（金
堂前幸康（三
＊
十倉征司（東
＊
永谷圭司（東
＊
中西弘明（京
中坊嘉宏（産
永谷直久（京
並木明夫（千
＊
新妻実保子（中
＊
野田哲男（三
＊
橋本健二（早
＊
畑尾直孝（産
＊
花島直彦（室
＊
林原靖男（千
深野亮（コ
＊
福井類（東
藤川太郎（東
藤澤隆介（八
藤田淳（三
沢工大）
菱電機）
芝）
北
大）
都
大）
総
研）
都産大）
葉
大）
央
大）
菱電機）
稲田大）
総
研）
蘭工大）
葉工大）
マ
ツ）
京
大）
京電機大）
戸工大）
菱重工業）
堀内悠平（川
本田幸夫（大
＊
槇田諭（佐
＊
松下光次郎（大
＊
丸山央峰（名
＊
満上育久（大
＊
安田賢一（安
＊
山崎公俊（信
＊
山下淳（東
山之内　亘（沼
＊
吉田智章（千
＊
吉見卓（芝
＊
羅志偉（神
和田隆広（立
＊
＊
崎重工
阪工
世保高
阪
古屋
阪
川電
州
京
津高
葉工
浦工
戸
命館
業）
大）
専）
大）
大）
大）
機）
大）
大）
専）
大）
大）
大）
大）
＊は論文査読小委員会委員
日本ロボット学会誌（第 33 巻 7 号）
（税込価格 2,700 円）
Ⓒ編集・発行一般社団法人日本ロボット学会発行人細田祐司
〒 113 – 0033　東京都文京区本郷 2 – 19 – 7　ブルービルディング 2 F
TEL. 03（3812）7594　FAX. 03（3812）4628
本誌掲載記事の無断転載を禁じます．
September 2015
Vol. 33 No. 7
CONTENTS
Special issue “Selected Papers from the 32nd Annual Conference of
the Robotics Society of Japan (RSJ2014)”
On special issue“Selected Papers from the 32nd Annual Conference of the Robotics Society of Japan（RSJ2014）
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Taisuke Sakaki・Sadao Kawamura・ 1
Papers
Development of high-speed bipedal running robot system（ACHIRES）
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tomoki Tamada・Wataru Ikarashi・Daiki Yoneyama・Kazuhito Tanaka・
Yuji Yamakawa・Taku Senoo・Masatoshi Ishikawa・ 2
Development of portable air supply system for pneumatic wearable device
― 2nd report: Estimation of pneumatic energy and control of air supply system ―
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Daisuke Sasaki・Masahiro Takaiwa・Shota Taki・10
Development of wearable walk rehabilitation device for hemiplegic legs with facilitative vibration stimulus
and power assistance... . . . . . . . . Yong Yu・Tatsuya Toyama・Megumi Shimodozono・Kazumi Kawahira・Ryota Hayashi・17
Realization of five types of tabletop knotting with dual-arm robot
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ryota Katano・Tomoyuki Gomi・Tetsuo Tomizawa・Shunsuke Kudoh・Takashi Suehiro・25
Imitation of human regrasping motion with a robotic hand based on tangle topology
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Shunsuke Kudoh・Phongtharin Vinayavekhin・Yoshihiro Sato・Katsushi Ikeuchi・34
Development of biomimetic soft underwater robot using PFC
― Development of a 3D fishlike underwater robot ―
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Toi Nishimura・Aiguo Ming・Makoto Shimojo・Jean-Yves Choley・Moncef Hammadi・44
Evaluation of the maneuverability of the power-assisted mobile robot using manipulability ellipsoid
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Yuki Ueno・Hideo Kitagawa・Kazuhiko Terashima・51
Development of a hand-eye system for random picking tasks
― Evaluation of position and pose estimating algorithm for randomly stacked objects ―
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Takao Nishi・Hitoshi Okano・Yuji Harada・Takashi Yoshimi・Kensuke Harada・Yasuyo Kita・
Kazuyuki Nagata・Natsuki Yamanobe・Toshio Ueshiba・Yutaka Satoh・Takeshi Masuda・
Ryuichi Takase・Takeshi Nagami・Yoshihiro Kawai・Osamu Nakamura・58
Robot-assisted hammer sounding inspection of infrastructures
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atsushi Watanabe・Jani Even・Luis Yoichi Morales・Carlos T. Ishi・68
Paper cutting work by robot hand with capability to use various tools
... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fumiaki Niwano・Yoshitaka Kikuchi・Yuichi Tsumaki・75
Published by
The Robotics Society of Japan
2Fl. Blue Bldg., 2-19-7 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-0033, Japan
TEL. 81-3-3812-7594 FAX. 81-3-3812-4628
URL : http : //www.rsj.or.jp/

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