「V-Sido CONNECT RC」を使って GR

「V-Sido CONNECT RC」を使って
GR-001 を動かす
第 0.91 版
2015/02/09
アスラテック株式会社
Asratec Corp,All rights reserved.
1
■目的
「V-Sido CONNECT RC」を利用し、
HPI Japan 製ロボット「GR-001」
に簡単な動作をさせるための手順を示す
V-Sido CONNECT RC を搭載したロボットに対し
・目標角度設定
・IK 設定
・歩行設定
などのコマンドを送信し、求める動作を実現する
※コマンドの定義など詳細は『「V-Sido CONNECT RC」データ通信仕様書.pdf』を参照して
ください
■GR-001 について
サーボ部位名称とサーボ ID と座標系
サーボ IDの設定
Servo ID
部位名
腰ピッチ
1
首ヨー
2
右上腕ピッチ
3
4
右上腕ロール
前腕ピッチ
5
6
左上腕ピッチ
7
左上腕ロール
左前腕ピッチ
8
右大腿ヨー
9
10
右大腿ピッチ
右大腿ロール
11
12
右膝ピッチ
13
右足ピッチ
14
右足ロール
15
左大腿ヨー
16
右大腿ピッチ
左大腿ロール
17
18
左膝ピッチ
19
左足ピッチ
20
左足ロール
２
④
[5]
[3]
[6]
⑦
①
[8]
15
９
⑪ ⑰
[10] [16]
[12] [18]
Z
Y
[13] [19]
⑭ ⑳
X
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ServoID
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■目次（GR-001 にこんな動きをさせたい）
【基本編各種コマンドの作り方】
(1) 関節を動かしたい・・・・・・・p.4
(2) 手先を動かしたい・・・・・・・p.5
(3) 移動させたい・・・・・・・・・p.6
(4) パンチをさせたい・・・・・・・p.7
【応用編 Intel Edison との連携】
(1) カメラ画像がほしい・・・・・・p.8
(2) マーカーを検出したい・・・・・p.9
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【基本編各種コマンドの作り方】
(1) 関節を動かしたい
特定の関節を動かしたい場合は、サーボ ID と角度を指定する
1. 対応する関節のサーボ ID を確認
本書 p.2 の「GR-001 について」を参照し、動かしたい関節のサーボ ID
を確認する
2. 関節をどのように動かすかを指定する
どのように関節を動かしたいかに応じて、下記項目について任意の値を
決定する
- 目標角度
- 実行サイクル数（目標角度に到達するための時間
10msec 単位）
3. サーボの目標角度設定コマンドを作成する
上記 1、2 の情報をもとにコマンドを作成する
※コマンドの定義など詳細は『「V-Sido CONNECT RC」データ通信仕様書.pdf』およ
び「vsido.web,js」のサンプルコードを参照してください
4. コマンドを送信する
RS-232C シリアル経由でコマンドを送信することで、ロボットの関節が
動く
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(2) 手先を動かしたい
手先を動かしたい場合、手に関する IK コマンドを作成する
1. 対応する KID を確認
手を動かしたい場合は、右手か左手のいずれかを指定する
2. 手先をどの位置に動かすかを指定する
目標位置に関して、-100~100%で指定する
3. IK コマンドを作成する
上記 1、2 の情報をもとにコマンドを作成する
※コマンドの定義など詳細は『「V-Sido CONNECT RC」データ通信仕様書.pdf』およ
び「Vsido.web.js」のサンプルコードを参照してください
4. コマンドを送信する
RS-232C シリアル経由でコマンドを送信することで、手先が動く
⑴
⑵
⑶
Z
Y
⑸
⑷
X
KID
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(3) 移動させたい
ロボットを移動させたい場合、歩行コマンドを作成する
1. ロボットをどのように歩行させるかを指定する
どのように歩行するか、下記項目について任意の値を決定する
- 前進速度（－100～100％）
- 旋回速度（－100～100％）
※旋回は右回りを正とする
2. 歩行コマンドを作成する
1 の情報をもとに、歩行コマンドを作成する
※コマンドの定義など詳細は『「V-Sido CONNECT RC」データ通信仕様書.pdf』およ
び「vsido.web.js」のサンプルコードを参照してください
3. コマンドを送信する
RS-232C シリアル経由でコマンドを送信することで、ロボットが歩く
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(4) パンチをさせたい
「通常時の姿勢」「パンチしている途中の姿勢」「パンチ後の姿勢」の IK
を作成し（キーフレームを作る）、それを順に呼び出すことで、パンチの
動作を実現する
1. 基本編(2)を参照し、以下の 3 つのコマンドを作る
- 通常時の姿勢をとるコマンド
- パンチしている途中の姿勢をとるコマンド
- パンチ後の姿勢をとるコマンド
2. コマンドを順番に送信する
RS-232C シリアル経由で 1 つずつ間隔を空けてコマンドを送信するこ
とで、ロボットがパンチをする
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【応用編 Intel Edison との連携】
Intel Edison と連携することで、ロボットに搭載した USB カメラが利用でき
る
※詳細は https://v-sido-developer.com/learning/docs/doc001/を参照してください
(1) カメラ画像がほしい
1. 接続する Intel Edison の IP アドレスを確認する
2. IP アドレスを指定して VSidoCamera インスタンスを初期化する
3. viewRaw 関数を呼び出し、画像を取得する
motionjpeg 形式で取得可能
※詳細は「vsido.camera.js」のサンプルコードを参照してください
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(2) マーカーを検出したい
蛍光色のマーカーを取り付け、それを検出させる場合、以下の手順となる
1.
接続する Intel Edison の IP アドレスを確認する
2. IP アドレスを指定して VSidoCamera インスタンスを初期化する
3. setMarker 関数を呼び出し、マーカーの色を設定する
設定しない場合、ピンク色が設定される
4. listen 関数を呼び出し、コールバックを登録する
マーカーを見つけると、マーカーの位置(x,y)、マーカーの大きさの情
報が通知される
※詳細は「vsido.camera.js」のサンプルコードを参照してください
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GR-001 の詳細については、GR-001 に付属の「G-ROBOTS GR-001 取扱説明書」を参照してください。
GR-001 は、株式会社エイチ．ピー．アイ．ジャパンの商標です。
Intel、Intel Edison はアメリカ合衆国および/またはその他の国における Intel Corporation の商標です。
V-Sido は株式会社 V-Sido の商標です。
V-Sido CONNECT RC は、アスラテック株式会社の商標です。
「V-Sido CONNECT RC」を使って GR-001 を動かす
〒106－0032
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アスラテック株式会社
東京都港区六本木 2-4-5
1502090010901
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