GR-001制御コマンド作成の手引き - V

「V-Sido CONNECT RC」
GR-001 制御コマンド作成の手引き
第 0.95 版
2015/03/09
アスラテック株式会社
Asratec Corp,All rights reserved.
1
■目的
「V-Sido CONNECT RC」を利用し、HPI Japan 製ロボット「GR-001」
に簡単な動作をさせるための手順を示します。
V-Sido CONNECT RC を搭載したロボットに対し
・目標角度設定
・IK 設定
・歩行設定
などのコマンドを送信し、求める動作を実現します。
※コマンドの定義など詳細は『「V-Sido CONNECT RC」コマンドリファレンスマニュアル』
を参照してください
■GR-001 について
サーボ部位名称とサーボ ID と座標系
サーボ IDの設定
Servo ID
部位名
1
腰ピッチ
2
首ヨー
3
右上腕ピッチ
4
右上腕ロール
5
前腕ピッチ
6
左上腕ピッチ
7
左上腕ロール
8
左前腕ピッチ
9
右大腿ヨー
10
右大腿ピッチ
11
右大腿ロール
12
右膝ピッチ
13
右足ピッチ
14
右足ロール
15
左大腿ヨー
16
右大腿ピッチ
17
左大腿ロール
18
左膝ピッチ
19
左足ピッチ
20
左足ロール
２
④
[5]
[3]
[6]
⑴
⑦
①
９
[8]
15
⑪ ⑰
[10] [16]
⑵
[12] [18]
Z
Y
[13] [19]
⑭ ⑳
X
Z
⑷
Y
ServoID
X
Asratec Corp,All rights reserved.
2
■目次
【各種コマンドの作り方】
(1) 関節を動かしたい・・・・・・・p.4
(2) 手先を動かしたい・・・・・・・p.5
(3) 移動させたい・・・・・・・・・p.6
(4) パンチをさせたい・・・・・・・p.7
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【各種コマンドの作り方】
(1) 関節を動かしたい
特定の関節を動かしたい場合は、サーボ ID と角度を指定します。
1. 対応する関節のサーボ ID を確認
本書 p.2 の「GR-001 について」を参照し、動かしたい関節のサーボ ID
を確認します。
2. 関節をどのように動かすかを指定する
どのように関節を動かしたいかに応じて、下記項目について任意の値を
決定します。
- 目標角度
- 実行サイクル数（目標角度に到達するための時間。
10msec 単位）
3. サーボの目標角度設定コマンドを作成する
上記 1、2 の情報をもとにコマンドを作成します。
※コマンドの定義など詳細は『「V-Sido CONNECT RC」コマンドリファレンスマニュ
アル』を参照してください
4. コマンドを送信する
RS-232C シリアル経由でコマンドを送信することで、ロボットの関節が
動きます。
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4
Dの設定
部位名
ピッチ
ヨー
上腕ピッチ
上腕ロール
腕ピッチ
上腕ピッチ
上腕ロール
前腕ピッチ
大腿ヨー
大腿ピッチ
大腿ロール
膝ピッチ
足ピッチ
足ロール
大腿ヨー
大腿ピッチ
大腿ロール
膝ピッチ
足ピッチ
足ロール
(2) 手先を動かしたい
手先を動かしたい場合、手に関する IK コマンドを作成します。
1. 対応する KID を確認
手を動かしたい場合は、右手か左手のいずれかを指定します。
2. 手先をどの位置に動かすかを指定する
目標位置に関して、－100~100%で指定します。
3. IK コマンドを作成する
上記 1、2 の情報をもとにコマンドを作成します。
※コマンドの定義など詳細は『「V-Sido CONNECT RC」コマンドリファレンスマニュ
アル』を参照してください
4. コマンドを送信する
RS-232C シリアル経由でコマンドを送信することで、手先が動きます。
２
④
[5]
[3]
[6]
⑴
⑦
①
９
[8]
15
⑪ ⑰
[10] [16]
⑵
⑶
[12] [18]
Z
Y
[13] [19]
⑭ ⑳
X
Z
Y
ServoID
⑸
⑷
X
KID
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(3) 移動させたい
ロボットを移動させたい場合、歩行コマンドを作成します。
1. ロボットをどのように歩行させるかを指定する
どのように歩行するか、下記項目について任意の値を決定しま
す。
- 前進速度（－100～100％）
- 旋回速度（－100～100％）
※旋回は右回りを正とします
2. 歩行コマンドを作成する
1 の情報をもとに、歩行コマンドを作成します。
※コマンドの定義など詳細は『「V-Sido CONNECT RC」コマンドリファレンスマニュ
アル』を参照してください
3. コマンドを送信する
RS-232C シリアル経由でコマンドを送信することで、ロボットが歩きま
す。
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(4) パンチをさせたい
「通常時の姿勢」「パンチしている途中の姿勢」「パンチ後の姿勢」の IK
を作成し（キーフレームを作る）、それを順に呼び出すことで、パンチの
動作を実現します。
1. コマンドを作成する
基本編(2)を参照し、以下の 3 つのコマンドを作ります。
- 通常時の姿勢をとるコマンド
- パンチしている途中の姿勢をとるコマンド
- パンチ後の姿勢をとるコマンド
2. コマンドを順番に送信する
RS-232C シリアル経由で 1 つずつ間隔を空けてコマンドを送信するこ
とで、ロボットがパンチする動作をとります。
 GR-001 の詳細については、GR-001 に付属の「G-ROBOTS GR-001 取扱説明書」を参照してください。
 記載された社名、製品名は一般に各社の商標または登録商標です。
「V-Sido CONNECT RC」GR-001 制御コマンド作成の手引き
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東京都港区六本木 2-4-5
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