Mitsubishi シリアル通信を搭載した RESOLUTE アブソリュート光学式

データーシート
L-9517-9457-03-B
Mitsubishi シリアル通信を搭載した RESOLUTE
アブソリュート光学式エンコーダ
• 真のアブソリュート非接触光学式
エンコーダシステム：バッテリー方
式を含む如何なるバックアップ不要
• 大きなセットアップ公差により、
短時間で簡単に取り付け
• 汚れ、傷や色の淡い油に対す
る高い耐性
• 分解能オプションは、
リニアで 1 nm
または 50 nm、
ロータリーで 23 ビッ
トまたは 27 ビット
• すべての分解能で最高速度
100 m/s（36,000 rpm）
• 30 μm のスケールコードピッチによ
り比類ないモーションコントロール
パフォーマンスを保証
• ±40 nm のサブディビジョナルエラー
でスムーズな速度制御を実現
• RMS 10 nm 未満のジッタにより位
置決めの安定性を向上
• 通常の位置決めのためのアルゴリズ
ムとは別に独立したポジションチェッ
クアルゴリズムが組み込まれており、
高い安全性をもたらします
•IP64 準拠の防水性能を備えるリー
ドヘッドが過酷な環境でも高い信
頼性を発揮
• ヘッドについているセットアップLED
で簡単な取り付けと瞬時の状態
診断が可能
RESOLUTE は、汚れに対する高い耐性を備え、優れた
仕様で位置決めフィードバックの新天地を開く、革新的で
新しい「真の」
アブソリュートファインピッチ光学式エンコー
ダシステムです。
RESOLUTE は特許技術で、1 nm の分解度を、100 m/s（36,000 rpm）
までの超高速
性および高精度の各種リニアスケールや角度位置決め用エンコーダリングと組み合
わせています。
RESOLUTE は、30 µm のピッチの独自の単一オプティカルアブソリュートトラック
（世界初）を使用し、高度な光学部品を組み合わせています。これにより、大きなセット
アップ公差や ±40 nm という非常に低いサブディビジョナルエラー、RMS 10 nm 未満の
超低ノイズ（ジッタ）が備わる事で速度制御パフォーマンスが改善され、確かな位置決め
の安定性が得られます。
RESOLUTE の汚れに対する高い耐性、通常の位置決めに用いているアルゴリズムに加
えそれ結果をチェックするために組み込まれたアルゴリズム、拭くだけで復旧が可能な
IP64 準拠の防水性能を備えるリードヘッドにより信頼性を保証します。
RESOLUTE には各種シリアルプロトコルが提供されています。最新のリストについては
最寄りの代理店までお問い合わせください。
• リードヘッドとリニア/ロータリースケー
ルは、SiGNUM™ エンコーダとボルト
の穴が共通になっています。
• 最高動作温度 80 °C
• 温度超過アラーム
• 各種シリアルプロトコルをご用意。
最新のリストについては最寄りの代
理店までお問い合わせください
互換性：
• 高い安定性の RELA 低熱膨張
スケール
•RSLA ステンレススチールスケール
•RTLA 搭載の FASTRACK ™
•RTLA-S 両面テープスケール
•RESA 角度位置決め用リングスケール
• 超高精度 REXA 角度位置決め用リ
ングスケール
データーシート
RESOLUTE アブソリュート光学式エンコーダ (Mitsubishi)
システム特長
独自の単一トラックアブソリュート光学スケール
u
スイッチを入れてすぐに絶対位置決めを行うことができます
u
バックアップバッテリーが不要です
u
マルチトラックシステムのようなヨーの位相不良を排除
u
誘電式磁気エンコーダやその他の非接触光学式アブソリュートエンコーダ
に比べて、
ファインピッチ
（公称 30 μm）の光学スケールはモーションコント
ロールに優れています
u
高強度の工業材質に高精度の目盛を直接刻み込んでいるため優れたメト
ロロジー特性と信頼性が得られます
汚れに対する高い耐性
u
最先端の光学部品は、
オプティカルフィルター機構と余裕のあ
る組み込みコードにより、汚れたスケールでも読み取ります
u
ここに示したクリーンな状態
（左）
、
油汚れ
（左下）
および微小異物
（下）がついた状態、
全てのケースで絶対位置を確認できます
独自の検出方式
u
リードヘッドは、超高速ミニチュアデジタルカメラのように
動作し、
コード化されたスケールの写真を撮ります
u
高速 DSP により写真を解析して絶対位置を確認します
u
内蔵の位置決めをチェックするアルゴリズムが計算値を常
にモニターするため、究極の安全性と信頼性が得られます
u
最先端の光学部品と位置決め確認用アルゴリズムにより、
ノイズ（ジッタ RMS 10 nm 未満）
とサブディビジョナルエ
ラー（SDE ±40 nm）
を低減するように設計されています
様々なロータリー（角度位置決め用）
スケールとリニアスケール
u
RELA 低膨張性ニッケル合金スケールで 1130 mm
の長さまで ±1 μm の精度を実現
u
粉砕に対する耐性を備えた RSLA ステンレススチー
ルスケールは、5 m の長さでも ±4 µm というガラス
スケールよりも高い精度を備え、5 m までの長さをご
用意、2 m までの長さを推奨
u
RTLA と FASTRACK および RTLA-S テープスケー
ルは精度 ±5 μm/m で取り付けも極めて簡単
u
テーパー固定方式の RESA リングは、大きな内径
を備えており取り付けが簡単
u
超高精度の REXA リングは、±1 秒の取り付け精度を
備え、
デュアルリードヘッドを使用した場合。REXAを御
希望の方は最寄りのレニショーへ連絡お願いします。
2
プロトコルと分解能の範囲
分解能
プロトコル
Mitsubishi
リニア
ロータリー
50 nm
23 ビット
1 nm
27 ビット
その他のシリアルプロトコルも提供されています。詳細につ
いては最寄のレニショー代理店までお問い合わせ下さい。
データーシート
RESOLUTE アブソリュート光学式エンコーダ (Mitsubishi)
リニアアブソリュートエンコーダ
分解能とスケール長
Mitsubishi 社シリアルインターフェースを搭載した RESOLUTE には、1 nm および 50 nm の分解能オプションを用意しています。
最大読み取り速度は 100 m/s です。`最大スケール長は、以下のスケール仕様に記載されているように、
シリアルワード長により
制限されることがありません。
その他のシリアルプロトコルの詳細については、最寄りのレニショー代理店までお問い合わせください。
スケール仕様
より詳細なスケール情報については、各スケールのデータシートを参照してください。
説明RELA
非常に低い熱膨張係数を条件とする超高精度アプリケーション向けの低熱膨張
率高性能スケール
1130 mm までの長さをご用意
長尺の超高精度アプリケーション向けの高性能ステンレススチールスケール。
RSLA
5 m までの長さをご用意
短時間で簡単に取り付け、現場交換が必要になる高性能モーションコントロー
FASTRACK/RTLA
ルシステム向けのトラック固定式硬化ステンレススチールテープスケール
RTLA のスケール長は 10 m まで、FASTRACK の長さは 25 m までです
簡単な取り付けを条件とする高性能モーションコントロールシステム用両面テー
RTLA-S プ式硬化ステンレススチールテープスケール
5 m までの長さをご用意、2 m までの長さを推奨
精度
RELA ±1 µm - 1130 mm まで＠20 ℃
RSLA
±1.5 µm - 1 m まで＠20 °C
±2.25 µm - 2 m まで＠20 °C
±3 µm - 3 m まで＠20 °C
±4 µm - 5 mまで＠20 °C
RTLA
±5µm/m ＠20 °C
RTLA-S
±5µm/m ＠20 °C
熱膨張係数
RELA
～0.6 µm/m/°C（0 °C ～ 30 °C）
< 1.4 µm/m/°C（30 °C ～ 100 °C）
RSLA
~10.8 µm/m/°C
FASTRACK /RTLA
~10.6 µm/m/°C
RTLA-S
~10.6 µm/m/°C
3
データーシート
RESOLUTE アブソリュート光学式エンコーダ (Mitsubishi)
角度位置決めアブソリュートエンコーダ分解能
分解能
RESOLUTE は、幅広いアプリケーションニーズに対応するために、様々な分解能のものをご用意しています。
分解能は、使用するシリアルプロトコルに応じて選択しますが、
リングサイズによる制限はありません。たとえば、
すべてのリングサイズで Mitsubishi の 27 ビット分解能をご利用いただけます。
Mitsubishi 社シリアルインターフェースを搭載した RESOLUTE には、次の分解能オプションを用意しています。
23 ビット
（8,388,608 カウント/1回転、≈ 0.15 秒）
27 ビット
（134 217 728 カウント/1回転、≈ 0.0097 秒）
その他のプロトコルの分解能オプションについては、
レニショーにお問い合わせ下さい。
速度と精度
RESA 直径
（mm）
最高読み取り速度
（rev/min）
システム精度
（arc 秒）
52
36 000
±5.49
57
33 000
±4.89
75
25 000
±3.82
100
19 000
±2.86
103
18 500
±2.72
104
18 000
±2.69
115
16 500
± 2.44
150
12 000
±1.91
200
9 500
±1.43
206
9 200
±1.42
209
9 000
±1.4
229
8 300
±1.27
255
7 400
±1.11
300
6 300
±0.95
350
5 400
± 0.82
413
4 600
±0.69
417
4 500
±0.68
489
3 900
±0.59
550
3 400
±0.52
システム精度とは目盛精度にSDEを加えたも
のです。偏心などの要因は取付けられたシス
テムの精度に影響を与えます。
アプリケーショ
ンに関する御問い合わせについてはレニショ
ー（株）
まで御相談下さい。
注意：超高速移動軸には、設計時に特に注意
する必要があります。リングの最高読み取り速度
の50% を超えるアプリケーションについては、
レニショーまで御相談下さい。
REXA 高精度リングの速度と精度の
表に関しては、REXA のデータシー
トを参照して下さい。
操作仕様と電気仕様（角度位置決めとリニア）
電源
温度
5 V ±10%
リプル
最大 1.25 W（250 mA @ 5 V）
注意：電流消費値は RESOLUTE システムが終端されていない状況のものです。
レニショーのエンコーダシステムには IEC BS EN 60950-1 の SELV 要件に準
拠した 5 V DC から電源を供給してください。
周波数最高 500 kHz で最大 200 mVpp
保管時 -20 °C ～ +80 °C
動作時 0 °C ～ +80 °C
湿度
+40 °C まで、最大相対湿度 95%（結露なきこと）
防水性能
IP64
加速（リードヘッド）
衝撃（リードヘッド）
動作時 500 m/s² 、3 軸
非操作時 1000m/s²、6 ms、½ sine、3 軸
リードヘッドに対するスケー
2000 m/s2
ルの最大加速
注意：これは最低通信要求速度を使用した場合の最悪の数値です。通信要求速度が
速い場合、
リードヘッドに対するスケールの最大加速が速くなることが考えられます。
詳細については最寄りの代理店までお問い合わせください。
振動
動作時 55 Hz ～ 2000 Hz で最大 300 m/s²、3 軸
質量
リードヘッド 18 g
ケーブル
32 g/m
ケーブル
ダブルシールド式、外径 4.7 ±0.2 mm
屈曲寿命：曲げ半径 20 mm で >20 x 106 サイクル
UL 認定コンポーネント
4
データーシート
RESOLUTE アブソリュート光学式エンコーダ (Mitsubishi)
RESOLUTE 取り付け図（RSLA/RELA）
詳細図面については、RESOLUTE リニア/ロータリーエンコーダの取り付けガイドを参照して下さい。
寸法と公差（単位mm）
(ヨー公差 ±0.5°)
0.31
14.9 ±0.2
セットアップ LED
6 ±0.5
最小 6.5
36
18
R>20 動的曲げ半径
R>10 静的曲げ半径
16.5
6.4
12
.2
Ø
4.
7
M3 固定通し穴 2 ヶ所、
各側にザグリ、深さ 3=
14
平均 10
±0
平均 6*
(ロール公差 ±0.5°)
0.05
18
1.7 (接着固定)
1.5 (クリップ/クランプ固定)
8.6
3
取付高さ
0.8 ±0.15
(ピッチ公差 ±0.5°)
0.31
8.25 ±1
オプティカルセンターライン
スケールのセンターライン
*取り付け面。 = 取り付け面からのネジ部の深さ。推奨捻じ込み長さ 5 mm（ザグリ含み 8 mm）。推奨締め込みトルク 0.5 ～ 1.0 Nm 。
RESOLUTE サイドケーブル取り出しの取り付け図（RSLA/RELA）
詳細図面については、RESOLUTE リニア/ロータリーエンコーダの取り付けガイドを参照して下さい。
寸法と公差（単位mm）
(ヨー公差 ±0.5°)
6 ±0.5
0.31
14.9 ±0.2
セットアップ LED
R>20 動的曲げ半径
R>10 静的曲げ半径
最小 6.5
Ø
7
4.
.2
±0
14
M3×深さ 8.5
（深さ 3 のザグリ）
の穴 2 ヶ所=
12
平均 10*
36
18
16.5
平均 6*
5.9
7.5
(ロール公差 ±0.5°)
18
(ピッチ公差 ±0.5°)
0.31
0.05
平均 3
8.25 ±1
オプティカルセ
ンターライン
1.7 (接着固定)
1.5 (クリップ/クランプ固定)
スケールのセ
ンターライン
*取り付け面。 = 取り付け面からのネジ部の深さ。推奨捻じ込み長さ 5 mm（ザグリ含み 8 mm）。推奨締め込みトルク 0.5 ～ 1.0 Nm 。
5
取付高さ
0.8 ±0.15
データーシート
RESOLUTE アブソリュート光学式エンコーダ (Mitsubishi)
RESOLUTE 角度位置決め用エンコーダのパーツ番号
RESOLUTE リニアエンコーダのパーツ番号
RL 40M AS 001C 30 A
RA 23M AA 052B 30 A
シリーズ
R = RESOLUTE
シリーズ
R = RESOLUTE
スケール形状
A = 角度位置決め用
スケール形状
L = リニア
プロトコル
18B = BiSS 18 ビット
26B = BiSS 26 ビット
32B = BiSS 32 ビット
23F = FANUC ハイタイプ A（23 ビット）
27F = FANUC ハイタイプ B（27 ビット）
23M = Mitsubishi 23 ビット、2 線*
23N = Mitsubishi 23 ビット、4 線*
27N = Mitsubishi 23 ビット、4 線*
プロトコル
26B = BiSS 26 ビット
32B = BiSS 32 ビット
36B = BiSS 36 ビット
37F = FANUC 37 ビット
40M = Mitsubishi 40 ビット、2 線*
40N = Mitsubishi 40 ビット、4 線*
48P = Panasonic 48 ビッ
機械的オプション
A = 標準 IP64
機械的オプション
A = 標準 IP64
V = 真空
E = 拡張温度範囲
S = サイドケーブル取り出し
V = 真空
ゲインオプション
T = RTLA/RTLA-S
S = RSLA
E = RELA
S = サイドケーブル取り出し
ゲインオプション
A = 標準
リング直径
052 = 52 mm リング
057
075
100
103
104
115
150
300
183 (REXA 終端)350
200413 (RESA 終端)
206417
209489 (RESA 終端)
229550 (RESA 終端)
255
スケールコードオプション
B = 標準スケールコード
ケーブル長
05 = 0.5 m
10 = 1.0 m
15 = 1.5 m
30 = 3.0 m
50 = 5.0 m
90 = 9.0 m (Lemo 終端)
99 = 10.0 m
X5 = 15.0 m (フライングリードのみ)
X0 = 20.0 m (フライングリードのみ)
注：ケーブル長 1.5 ｍ以上は特注品
終端
A = 9 ピン D
F = フライングリード
H = FANUC コネクタ
L = Lemo インラインコネクタ
N = Mitsubishi 用15 ピン D サブ
V = 真空フライングリード
*2 線：MR-J4 シリーズ
4 線：MDS-D2/DH2/DM2/DJ
6
分解能
001 = 1 nm
005 = 5 nm
050 = 50 nm
100 = 100 nm
スケールコードオプション
B = RTLA/RTLA-S
C = RSLA
D = RELA
ケーブル長
05 = 0.5 m
10 = 1.0 m
15 = 1.5 m
30 = 3.0 m
50 = 5.0 m
90 = 9.0 m (Lemo 終端)
99 = 10.0 m
X5 = 15.0 m (フライングリードのみ)
X0 = 20.0 m (フライングリードのみ)
注：ケーブル長 1.5 ｍ以上は特注品
終端
A = 9 ピン D
F = フライングリード
H = FANUC コネクタ
L = Lemo インラインコネクタ
N = Mitsubishi 用15 ピン D サブ
V = 真空フライングリード
注意：Mitsubishi ドライブの詳細については、
Mitsubishi までお問い合わせください。
このシリーズでは、灰色のオプションをご利用いただけません。
レニショー株式会社
〒160-0004
東京都新宿区四谷4-29-8
レニショービル
T 03-5366-5315
F 03-5366-5320
E [email protected]
名古屋支社
〒461-0005
愛知県名古屋市東区東桜1-4-3
大信ビル3階
T 052-961-9511
F 052-961-9514
E [email protected]
RESOLUTE に使用できる製品：
真空
RESA
インストレーションガイド M-9553-9143
データーシート
L-9517-9533
データーシート L-9517-9402
REXA
インストレーションガイド M-9553-9414
データーシート L-9517-9408
RELA
インストレーションガイド M-9553-9131
データーシート L-9517-9396
ETR
データーシート
L-9517-9423
RSLA
インストレーションガイド M-9553-9131
データーシート L-9517-9390
FASTRACK/ RTLA
インストレーションガイド M-9553-9137
データーシート L-9517-9359
RTLA-S
インストレーションガイド M-9553-9436
データーシート L-9517-9489
世界各国でのレニショーネットワークについては弊社のWeb サイトをご覧下さい。www.renishaw.jp/contact
レニショーでは、本書作成にあたり、細心の注意を払っておりますが、誤記等により発生するいかなる損害の責任を負うものではありません
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英国およびその他の国における Renishaw plc の登録商標です。
apply innovationと、
その他のレニショー製品および技術の名称や呼称は、
Renishaw plcまたはレニショー子会社の登録商標です。
© 2011-2015 Renishaw plc
2015年03月
内容は予告無く変更される場合があります
*L-9517-9457-03*

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