除染ロボットに対する取組み原子炉建屋内の遠隔除染技術の開発研究目標課題  高線量エリアでの作業 ⇒ 遠隔操作技術の確立  多様な作業場所：１階低所、１階高所、上部階等 ⇒ 対象毎に装置化を検討  多様な汚染形態： ①付着性汚染、②固着性汚染、③浸透性汚染 ⇒ 複数の除染方法の適用を検討原子炉圧力容器、原子炉格納容器から燃料デブリを取り出すにあたって、原子炉建屋内での各種作業の円滑な作業遂行のためには作業場所の除染・遮蔽・線源除去等による線量低減が必要であり、その一技術として遠隔除染技術（ロボットを搭載した除染装置）の確立を図る。研究概要１.開発装置と適用除染技術・高圧水ジェット洗浄法 1階高所用除染装置上部階用除染装置・高圧水ジェット洗浄法地下階装置 (T/B R/B) 1階低所用除染装置＜開発完了＞【想定される汚染形態と適用の期待される除染技術】【原子炉建屋と開発除染装置の対象イメージ】２.低所用除染装置の開発３.高所用除染装置の開発 実機での汚染を模擬した各種試験体を製作し、種々の除染方法による除去試験を実施 多様な汚染形態への対応、遠隔操作による除染作業の実現性を考慮して、以下の除染技術を選定し、装置開発実施除染方法吸引回収高圧水ジェットブラスト  高所での汚染形態を考慮して、低所用除染装置と同様の以下の除染技術を適用。なお、高圧水ジェット・ドライアイスブラストでは対象面から距離が離れた位置での作業へも対応。ドライアイスブラストアーム動作空気と共に圧縮空気にて高圧水を噴付け、圧縮空気にて汚染を吸引ｽﾁｰﾙｸﾞﾘｯﾄﾞを汚染は水と共にﾄﾞﾗｲｱｲｽを吹きして回収吹付け､研削/回収回収付け､研削/回収概要汚遊離性染固着性形態浸透性 ○ － ○ －－ ○ ○ ○ － ○ （○）［超高圧時］－アーム/ヘッドアーム (2組) 除染ヘッド昇降台車台車（走行時）除染台車（走行時） 平成２６年１～４月福島第一原子力発電所１/２号機にて除染実証試験を実施し、遠隔除染技術の有効性・適用性を確認吸引･ブラスト除染装置吸引・ブラスト装置除染方法吸引回収高圧水ジェット除染装置高圧水ジェット装置高圧水ジェット装置ドライアイスブラスト装置  実証試験として実機を模擬したモックアップにて試験実施し、除染装置の有効性・適用性を確認。  実証試験結果を踏まえた改造等を実施中。ドライアイスブラスト除染装置ドライアイスブラスト装置実証試験モックアップ例（１号機南東部）高圧水ジェット  開発装置は除染対象箇所に応じて適宜実機適用。吸引･ブラスト装置除染ヘッド高所構造物（サポート）砂利道走行高所構造物（配管）高圧水ジェット装置位置決め性試験状況段差走行：50mm ドライアイスブラスト装置走行試験状況吸引・ブラスト装置除染適用性試験状況今後の計画  高所用除染装置については、今夏から現場導入すべく除染対象箇所及び適用時期を調整中。  低所用除染装置に適用した技術を元に、上部階用除染装置を開発中。同装置は、除染方法に依らずに共通の台車が使用できるように試作中。平成２７年８～１１月に、モックアップ試験実施予定。 IRID 2015