■ETロボコンゴール分析 G0 ロボコンに勝つためにリザルトタイムを小さくする＋ AND ＋ AND ＋ G2 短時間でゴールする G1 確実にゴールする AND ＋＋ AND ＋＋ G112 BT機器で通信エラー時にはタッチ SWでスタートできる AND G121 コースを外れないよう、ラインを確実にトレースする＋ AND AND OR G21 時間を短縮する AND OR ＋ AND ＋＋ G1212 安定したライントレースで走行する G122 コースから外れても復帰できる G211 速く走る＋ AND AND G212 ショートカットする G21 スタート合図で直ちにスタートする＋ G1221 コース逸脱時に、復帰すべきコースの方向に確実に旋回してコースを発見できる G2111 コースの形状に適した可能な限り早い速度で走る G1222 コースを見つけたら、元の進行方向でライントレースを再開できる＋ G21111 直線は早く＋＋ G12131 コースの形状を正しく判断する＋ AND G21112 カーブの減速は最小限に＋ G22 最短コースで走行する＋＋ G1213 確実にコースをトレースできる速度で走行する＋＋ AND AND ＋＋ G1211 コースエッジを確実に検出する＋ G31 制限時間内になるべく多くの障害物をクリアする G22 時間をロスしない－＋ G111 BT機器によるスタート指示での通信失敗がない＋＋ G12 コースを外れず走行する G11 スタート合図で確実にスタートする AND ＋＋ G3. 障害物をクリアしてボーナスタイムを獲得する G2112 無駄の少ないライントレースをする G111 コマンド発行、 BT通信での遅延がない OR ＋ G112 タッチSWでスタートできる G311 障害物のないところは速く走行する。 G312 マーカー検知から障害物に即座にアプローチできる G32 ボーナスタイムが高い障害物のクリア方法を選ぶ＋ AND ＋ G313 時間の掛からない障害物、クリア方法を選別する G321 障害物に合わせた走行、姿勢制御を実施する