空撮 DOKAHELI

空撮 DOKAHELI
特許出願特願2013-224575
業務用ドローン・ドカヘリ
DOKAHELI
― 納品実績 ―
東京警視庁・警察署・国土交通省
国立大学・建設コンサル・ゼネコン
空から見える真実
営業所・総合代理店
サイトテック株式会社
本社〒400-0047 山梨県甲府市徳行 3丁目 7-22
TEL 055-223-8383 (代) FAX 055-223-8385
技術研究所
〒409-3304 山梨県南巨摩郡身延町切石307
TEL 0556-48-8378 FAX0556-48-8378
(一社)日本UAS産業振興協議会登録
※記載した内容及び仕様は、改良のため予告なく変更することがあります。
※このカタログは2015年10月01日現在のものです。
WWW.DOKAHELI.COM
不許複製
DOKAHELIの構成
ヘリ本体
フォルディング
本体カスタマイズ
オプション
搭載物
搭載物
カメラモニター
コントロール
GoPro74g
３軸 GoPro用ブラシレス252g
iPad iPhone タイプ
SONY NEX7 350g
大型カメラジンバル
★カメラ専用コントロール
３軸 SONY NEX用ブラシレス1250g
小型カメラユニット
Panasonic GH4 481g
クワッドタイプ (４ローター)
ローターシングル
★プロポタイプ 7inch
・シャッター(全押し、半押し)
・パン 360°回転
・チルトカメラ上下調整
・ロールカメラ水平調整
・モニター表示
３軸 CanonEos用ブラシレス
追尾カメラユニット
Canon EOS6D 755g EOS5DⅢ 950g
3D対応ヘッドマウンント
ディスプレイ
スピーカーユニット
１軸大型用吊下、天井仕様サーボ
SONY HandyCam
CX430 375g PJ790 675g
ヘキサタイプ(６ローター)
ローターシングル
★オートパイロットシステム
・設定ポイント50箇所
・飛行経路・高度・速度
・タイムリミット
ペイントガンユニット
ハンディー 7inchタイプ
コンテナユニット
架線運搬ユニット
ヘキサタイプ(６ローター)
ローター上下ダブル
２軸大型用吊下、天井仕様サーボ
パラシュート
卓上タイプ 27inch
InfReC R300SR 1300g～1800g
３軸大型用吊下、天井仕様
サーボ1,100g
グランド・コントロール・ステーション・ユニット
(ヘリ操作+カメラ操作+カメラモニター)
ペイントガン
農薬散布ユニット
３軸大型用吊下、天井仕様
ブラシレス 2,000g
オクトタイプ(８ローター)
ローター上下ダブル
ホイールガードユニット
１軸架線用625g
パワー LED
小型カメラ 30g 架線 450g
・ノートパソコン、マウス
・専用パイロットソフトウェア
・カメラ映像用表示モニター
・データ受信機
・バッテリーシステム
・トランクケース、スタンド
スマホアプリ
・画像ビューワ
・シャッター
・撮影モード変更
DOKAHELIの特徴
■筐体設計
DOKAHELIの筐体設計は弊社設立の技術研究所で行われています。材質は本体・アー
ム・スキッド・ジンバル全てカーボン仕様で設計されています。ジョイント部はアルミ、樹脂を
採用し、衝撃時の吸収もしくは連結部が外れるためのヒューズの役割をはたしております。
各機体の特徴は型番表記で示しています。
●DOKAHELIはリチウムポリマーバッテリーで飛ぶマルチローター型のドローンです。
●GPS機能により地球上の衛星6機と位置情報をキャッチし正確なHELIの位置を確認
しホバリングする。また、GoHome機能を使えば離陸した場所まで帰還し自動着陸す
る事も可能です。
●ジャイロ機能によりマルチローターで機体を常に水平維持し、カメラジンバルと連動
し撮影被写体を固定します。
●コントローラーはヘリとカメラの共用タイプとヘリ専用、カメラ専用別に独立させるこ
とも可能です。
●業務に応じた機体は販売を始め、操作指導を含めた機体組立・学科講習も致します。
■モーター仕様
KV: 390RPM/V
重量: 158g
直径: 50mm
高さ: 43mm 軸含む
軸径: 4mm
モーター固定ねじ穴間隔: 25*25mm
ブレード固定穴間隔: 12*12mm
磁石数，極数： 24, 28
10V 無負荷電流: 1A
電気抵抗: 59mOhm
連続出力[8 mins]: 428.92W
最大瞬間電流[15s]: 35.13A
最大出力[15s]: 779.85W
ESC: 40A-50A
適用（LIPO，ブレード）： 6S, 16x5
■フォルディング及びガード
本体とアーム部は弊社オリジナルのリトラクター
を採用しています。材質はアルミ合金による強い
剛性を維持します。また、アームの先端には取り
外し可能なカーボン製のプロペラガードを設け、
ステンレスワイヤを張ることでプロペラの振動を抑
えています。
■カメラコントロール
・ズーム
一眼レフやサーモカメラなど特殊なカメラはズームは殆どがマニュアル仕様です。
そのため、多くの方は単焦点レンズを使いますが、弊社カスタマイズ部署ではサーボ
を使いベルト掛けのズーム調整を採用しています。
③
⑤
①
・フォーカスとシャッター
フォーカスやシャッターも同様、特殊カメラでは通
常だとコントロール不可能ですがこれらも、専用赤外
線シャッターやサーボを使ってシャッターの半押し、
長押しを可能としています。
■スピードコントローラー
電流 : 40A
最大電流 : 60A
電圧 : 2-6S
サイズ : 70*32*13
質料 : 51g
④
②
■３軸３制御（①チルト、②ロール、③パン、④スキッド、⑤ズーム、⑥シャッター）
・縦軸は360度無限回転が可能です。
・回転速度は、無段階に制御可能である。
・回転方向を制御することによって独自に方向を変えることができます。
・回転制御は、通常の送信機によって制御することができます。
・主材料：炭素繊維プレート。
・フォートルクサーボがインストールされ、テストされています。
■スキッド・ショックアブソーバー
スキッドには3種類のタイプがあり、用途に応じて選定できます。
・ショックアブソーバー・・・重量が大きい時や高額な搭載物を急激なランディング時に有
効的です。
・バタフライ・・・3軸のジンバルを搭載し、カメラ等を360°パーンしたい時に有効です。
・T型・・・・標準的な軽量化を重視したシンプルなスキッドです。
画像送受信器
GPS機能
電波帯・・・・・・
キャロットシステムズ
ビデオ入力
HDMIとAV入力
ジンバル入力
GPSシステムにより商用・工業用のプロフェッショナル製品として様々な場面で利用でき
る完璧な飛行制御システムです。A3ではよりハイグレードで耐熱にも優れた正確なジャ
イロ、センサーを搭載、独自のフライト安定アルゴリズム等、高機能/高品質に作り上げ
られたモデルです。最高の空撮用フライトアシスト装置としてはもちろん、正確無比な安
定性、強風の中でもフライト位置を固定させる機能やオート帰還システムなど、フライトト
レーニングにより初めてラジコンをするパイロットでもフライトが可能となります。
■720×480@30fps映像データ送信
■最大200メートル（遮蔽物の無い状態）
■内蔵型2.4GHzリモート制御
オートパイロット機能
最大200m
最大1Km
送信機入力
飛行操作信号
ジンバル操作信号
オートパイロットシステム(自動飛行安定システム)
GPS制御をさらに活用することにより、オートパイロットシステムの利用
が可能になりきす。位置や高度、速度を読み取り、DOKAHELIを自動
操縦します。この機能により空撮業務をより安全で正確なものにする
ことが可能になりました。
HDMI SDI出力
ジンバル入力
ハイビジョン映像表示
グランドステーションとなるPCのソフトウエアーで飛行経路を指定し自動飛行を行うことができます。PCに読み込んだ”Google
Earth”の地図上に各ポイントを最大50ポイントまで設定することが可能です。グランドステーションの設定は簡単で、飛行経路、高
度、速度、タイムリミットを設定しHELI機体にアップロードすることで自動飛行します。精度はGoogle Earthの地図上でも５ｍ以内
のずれに収まり、緯度、経度を入力することで更に精度が高まります。
DJI Lightbridge
バンドモニター
2.4G USBバンドモニターはフライト周辺の2.400～2.484GHz帯の電波の混み具合を表示し
ます。SS（Spread Sprctrum）モジュールをご利用の際に、フライト周辺の電波の混み具合など
が簡単に把握でき、混雑状況によりカラーグラフ表示、警告音を発することが可能です。また、
モニター状況を録画、保存、再生することができます。
計測可能周波数： 2.400GHz～2.484GHz （10MHz間隔）
計測サンプリング周期：約１秒
ビデオ入力
HDMIとAV入力
ジンバル入力
ground control station unit
グランド・コントロール・ステーション・ユニット(地上管制局)用にアセンブルされ
たシステムです。このグランド・コントロール・ステーション・ユニットはHELIのパ
ソコンソフトによる自動飛行からジョイスティックによる操縦が行え、また、カメラ
の映像をリアルタイムに受信しながらカメラの向きを自由にコントロールできる
装置である。
HDMI SDI出力
ジンバル入力
ハイビジョン映像表示
--- 主な仕様 --・地上駅３DMapDisplay
・リアルタイム飛行監視
・フライトシュミレーション
・キーボードモード
・ワンキーゴーホーム
・移動モードクリック
■1920×1080@30fps映像データ送信
■最大1.2キロ（遮蔽物の無い状態）
■約150msのシステム待ち時間
■内蔵型2.4GHzリモート制御
・編集ウエイトポイント
・自動離陸&着陸
・Fチャンネルコントロール
・汎用サーボアクション
・6ルートテンプレート
・写真測量ツール
最大1.2Km
USBデータ出力
Android端末に映像&IOSD表示
送信機入力
飛行操作信号
ジンバル操作信号
ドローン管理システム・・・
国土交通省基準(案)
フライト状況をリアルタイムで確認できるテレメトリーシステム
ドローンに関わる全ての人のためのマッチングサイト
DRONEUSER.jp
仕事紹介検索システム(無償)
ドローン機体保有者
ドローンフライト有資格者
ドローンフライトエリア
ドローン販売代理店
ドローン公認トレーニング場所
ドローン保守代理店
ドローン空撮業務
ドローン撮影データ編集サービス
受信機から送信機に情報を送れるテレメトリー（双方向
通信）システムにより、燃料の残量や速度、高度など、こ
れまで感覚のみで判断していた様々な情報がフライト時
に液晶画面でリアルタイムに確認・収集が可能になります。
2.4GHz
Telemetric
AFHSS
ADAPTIVE
FREQUENCY HOPPING
飛行中の機体情報を送信
ドローン業務の安全管理と運航管理のサイト
NETDRONE.biz
ドローン機体登録
ドローン専用管理システム(有償)
PCやタブレット
プロポディスプレイ
iPhone
教育訓練申し込み・実施報告
■ テレメトリーデータをクラウドに記録するのはなぜ・・・
機体保有者のドローンを登録できます。
仕様や業務ごとの履歴、点検など保存されます。
登録者の教育訓練状況を登録できます。どの
会場でどの教育訓練を受けたか履歴としてクラウ
ドに保存されます。
フライト計画・実績報告
ドローン点検・修理記録
フライトした業務内容や場所・使用機体などが
登録できます。その日の気象条件や操縦者・現
場責任者写真を登録しクラウドに保存されます。
機体の製造元、図面、点検、修理、業務で使用
した報告書等が保存されます。
事件、事故のとき運航履歴(飛行軌跡)があれば保険適用に有利。
フライトの軌跡を専用システムに保存Google Mapと照合し、正確
な位置を確認する事ができます。
ハンドランチの到達高度やサーマルを捉えた後の高度、スピードを正確に把握。調査・検査時の見直しにも有
効。
DOKAHELIの活用事例
支柱点検
橋梁天井板検査
HELI4-S6000Fに追尾カメラ搭載
HELI6-W9000Fに衝突回避システム搭載
緊急時の避難誘導
HELI6-S3500にスピーカーとカメラ搭載
構造物検査マーキング
斜張橋ケーブル点検
HELI6-W9000Fにペイントガンを搭載
HELI6-W9000Fにケーブル点検台車をけん引
震災時の情報収集
HELI4-S600にカメラとLED搭載
架線運搬
トンネル壁面点検
HELI6-S9000Fに架線搭載
HELI4-S6000Fにホイールガード搭載
農薬散布
HELI6-S70000Wに散布システムを搭載
太陽光発電パネル検査
HELI8-W12000Fに専用サーモカメラ搭載
コンテナ運搬
HELI4-S6000Fにコンテナ搭載
中型シリーズ
自作キットの特徴
・・・組み立て、学び、全てを理解する。
低コストで、シンプルな自作ドローン・クワッドタイプのキットを作成しました。自分で機体の組立・配線・
調整・飛行をすることでドローンの技術を高めて頂こうと考えてます。また、完成後は速戦的に業務に生
かせるよう段階的にカスタマイズできる設計となっています。いきなり実機を購入するのが不安なお客様、
ドローンの仕組みを知りたいお客様、フライト技術を身につけたい方へ、お手頃な機体として販売をして
いきます。また、シンプルな構造とは言え、後からガードの取付、カメラ、映像送信機等の追加ができ、
ペイロードのアップとしてもクワッドタイプからオクトタイプに変更可能な万能な自作ドローンです。また、
シンプルな構造とは言え、後からガードの取付、カメラ、映像送信機を追加でき、ペイロードのアップとし
てもクワッドタイプからオクトタイプに変更可能な万能な自作ドローンです。
小型シリーズ
STEP4・・・業務用オクト HELI8-W12000F
HELI 8-W 12000
本格的なドローンHELI8-W12000Fは中型シリーズで
す。小型シリーズからの改良はできません。最大ペイ
ロード7500g、最大フライト時間40分の本格的な業務
用ドローンです。搭載物は大型カメラ、レーザー、架
線、コンテナ、ペイントガン、ホイールガードなどあらゆ
るものを搭載できます。
F
総重量
F:フォルディング T:トレーニング
モーター位置 W:上下 S:下のみ
小型シリーズ
モーター数
STEP3・・・業務用オクト HELI8-W4000
ヘリ・ボート・バギー
安全重視の業務用ドローンHELI4-S3000にローター、
プロペラを上下に追加する事でベイロードが更にパ
ワーアップされたドローンHELI8-W4000の完成です。
小型シリーズ
STEP2・・・業務用クアッド HELI4-S3000
組立から学べる最少タイプの機体HELI4-S3000です。
ローター部にプロペラガードを装着し安全重視の業
務用ドローンです。フライトコントローラーは本格的な
GPS機能を持ち小型のカメラを搭載する事も可能で
す。
STEP1・・・練習用クアッド HELI4-S100
シンプルかつドローン―としての機能はありませんが安定した
ジャイロ機能とGoホームを備えた機体です。
STEP5・・・業務用大型ヘキサ HELI6-S70000F
DOKAHELI最大のドローンです。総重量は70Kg、22,000mAバッテリーを6本搭載することができ、ペ
イロード30Kgまで可能です。農薬散布では20リットルタンクを搭載し、その他運搬等にも適しています。
運用トレーニングのご案内
■ 代理店トレーニング
5日間午前9時30分～午後5時30分
受講者16人/講師2人
■ フライトトレーニング(出張可)
1～３日間午前10時～午後4時
受講者1～5人/講師
● GPSモード屋外実習
● 学科講習
● 組立・修理実習
法規、条例、安全管理を始め、ヘリ本体、
スキッド、ジンバル、カメラ等の名称や特
徴を理解した上で、GPS回路、A3、NAZA
の仕組み、プロポの調整方法、バッテ
リー管理、カメラコントロールについて学
びます。
通常のフライトでは殆どがGPSモードでフライトします。フライト
実習の最後は独自でフライトさせてみましょう。また、GPS機能
の体験としてGoHome機能を使って自動操縦による着陸も確
認して見ましょう。
組立実習はヘリの構造を理解するためにも重要なトレーニングです。
DOKAHELIは精密なドローンです。ペラの破損、モーター軸のブレなど、常に確
認し異常が見つかった場合は自身で調整できるようにしましょう。また、万が一の
墜落などにより、各パーツが破損しても自身でパーツ交換できるようトレーニング
します。
● トレーナー・コードによるフライト初体験
トレーナーコードとは２台のプロポを専用のケーブルでつなぐ装置で、トレーナー側のプロポのス
イッチでどちらのプロポで操縦するかを切り替える練習用に最適なシステムなのです。トレーナー
に機体を離陸してもらい、上空でスイッチを初心者側に切り替えてもらうことにより、その瞬間から
今度はあなたのプロポで操縦します。もちろん、そのスイッチはいつでもトレーナーの意思で切り
替えることができるので、機体が危ない状態になったらすぐにトレーナー側で体勢を直すことがで
きます。
● フライトシミレーター・トレーニング
ＤＯＫＡＨEＬＩと同型機のモデルを使ったフライトシ
ミレーター・トレーニングルームは120インチスクリー
ンと臨場感あふれる音響環境によりプロペラの羽音
は迫力そのものです。基本操作の訓練として機体
操作の上下、左右移動、左右旋回、前進後退が可
能です。環境設定により風を発生させる事も可能で
す。
● セフティワイヤ・トレーニング
セフティワイヤを使った、実際にフライトする訓練です。
上下約2mと旋回だけを強制したセフティワイヤは地
上からの離陸と着陸するためのトレーニングキットで
す。万が一急上昇もしくは落下させてもワイヤの上下
にスプリングがあるためヘリの損傷ありません。安心し
て訓練が出来ます。
● オートモード屋内実習
オートモードはGPS機能はありませんがジャイロ機能があるため安定したホバリングが可能です。屋内のため、
風に流されることもないので地上1,2mの高さで旋回、前進、後退、右進、左進のトレーニングが出来ます。また、
ヘリには多少の癖があり、微妙に移動する場合があります。こうした特徴を経験するのにも屋内実習は必須とさ
れています。
ヘリ本体のスペック
HELI 8-W 12000 F
F：フォルディング
T:トレーニング
総重量
W：ウォータープルーフ
モーター位置 W:上下 S:下のみ
モーター数
ヘリ・ボート・バギー
※各機体の特徴は型番表記で示しています。
型
番
中型シリーズ
小型シリーズ
シリーズ
大型シリーズ
HELI4
S600T
HELI4
S2500T
HELI4
S3000
HEL6
S3500
HELI6
W3500
HELI8
W4000
HELI4
S6000F
HELI6
S9000F
HELI6
W9000F
HELI8
W12000F
HELI6
S70000F
HELI6
S70000W
370
370
55
630
630
155
710
710
190
875
970
190
810
730
260
710
710
190
930
930
650
1240
1380
650
1045
1020
650
930
930
650
2200
2420
900
2200
2420
900
-
-
-
-
-
-
フライト時
サイズ
W
D
H
収納時
W
D
H
600
600
575
700
640
575
720
575
575
685
600
575
1300
1280
860
1300
1280
860
ローター
4個
4個
4個
6個
6個
8個
4個
6個
6個
8個
6個
6個
モーターピッチ
270mm
530mm
530mm
530mm
610mm
530mm
680mm
900mm
680mm
680mm
1600mm
1600mm
機体重量
404g
2000g
1500g
2000g
2000g
2100g
3200g
4000g
3200g
4500g
10000g
10000g
最大飛行時間
10 分
12 分
12 分
12 分
12 分
12 分
30 分
30 分
30 分
40 分
40 分
40 分
210g
1000g
1000g
1000g
1000g
2000g
2800g
5000g
5800g
7500g
60000g
60000g
最大ペイロード
バッテリー、ジンバル、カメラ
プロペラ直径
5インチ
最大搭載バッテリー
14.8V
最高飛行可能高度
500ｍ
最高速度
時速100㎞
飛行可能風速
防水性
11インチ (279.4mm)
16インチ (406.4mm)
30インチ (762mm)
22.2V(22000mA×1～3本 199*92*68)
22.2V(22000mA×4～6本 )
1,000m
1,000m
1,000m
時速20km
時速40km
時速40km
風速6m
風速10m
風速10m
11.1V(5500mA×2本 140*40*30)
IP00
IP56
全国代理店ネットワークサービス
保守サービス
本体の組立・プログラム設定・フライト総合代理店価格
表調整・点検修理まで一貫して行うことで顧客への信頼
が得られます。また、社内でフライト業務のみを行っても
点検・修理を行うことで安心を得ることができます。
指導サービス
代理店最寄の広地や倉庫等を利用しDOKAHELIの指導に当たります。地域活性化のために市町村と一体
化し廃校となった学校のグランド、体育館、校舎を利用する事もあります。
◆学科講習
◆組立・修理実習
◆トレーナーコードによるフライト初体験
◆オートモード屋内実習
◆セフティワイヤトレーニング
◆小型機ドローンのフライトレッスン
◆GPSモード屋外実習
◆各サブユニット、パーツの供給
◆組立・コントローラーの配線
◆プログラム設定
◆フライトバランス調整
◆その他定期点検
フライト業務代行サービス
販売サービス
現場に合わせた各種機体を使って顧客からのご要望に応じたフライト業務を行います。
◆点検業務(高所・危険個所)
橋梁、トンネル、風力発電機、ソーラーパネル、石油基地、コンビナート等の点検
◆測量業務(地球上の天文学的な測定)
地図作成、土地面積、経度・緯度の測定等
◆観測・計測(自然現象の観察・測定)
地球観測、気象観測、海洋観測、放射線計測、花粉・PM2.5等
◆監視(危険区域の情報収集)
送電線監視、交通監視、ダム等
◆巡視(警戒・警備等の見回り)
河川の巡視、送電線巡視、雪崩危険予知、土石流危険予知等
◆散布(種子・薬剤・洗浄剤の散布)
法面や農地への種子散布、作物の農薬散布、ソーラーパネルの洗浄等
◆物流(輸送・配送等)
危険区域、困難区域への輸送・配送等
各種類のヘリによるフライト業務を行い、確実な実績を積
み上げながらDOKAHELIの販売を行います。)
業務用ドローン専用保険
◆ 機体・カメラ等の物損の補償・・・墜落、水没し
てしまった時の機体・搭載物の補償。
◆ 対人対物の補償・・・墜落した際に人に当たっ
てしまった。ものを壊してしまった。

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