テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ テーブルトップ型ロボット C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット T TA E リニア サーボ F その他 G 直交 ロボット H TTA-A2 TTA-A3 TTA-A4 TTA-C2 TTA-C3 TTA-C4 テーブル トップ J スカラ ロボット K クリーン 対応 L 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ テーブル 移動タイプ 型式項目説明 H-2 各部名称 H-3 テーブル移動タイプ 2軸仕様 TTAA2 テーブル 移動タイプ 3軸仕様 TTAA3 テーブル 移動タイプ TTA TTAA4 パルスモータ 片持ち タイプ 片持ちタイプ ZR仕様 2軸仕様 TTAC2 3軸仕様 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ ZR仕様 TTAC4 H- TTA-A2 (G) -20-20 TTA-A2 (G) -30-30 TTA-A2 (G) -40-40 TTA-A2 (G) -50-50 TTA-A3 (G) -20-20 TTA-A3 (G) -30-30 TTA-A3 (G) -40-40 TTA-A3 (G) -50-50 TTA-A4 (G) TTA-C2 (G) -20-15 TTA-C2 (G) -30-25 TTA-C2 (G) -40-35 TTA-C2 (G) -50-45 TTA-C3 (G) -20-15 TTA-C3 (G) -30-25 TTA-C3 (G) -40-35 TTA-C3 (G) -50-45 TTA-C4 (G) H-5 H-7 H-9 H-11 H-13 H-15 H-17 H-19 H-21 H-23 H-25 H-27 H-29 H-31 H-33 H-35 H-37 H-39 PIO信号表 H-41 I/O配線図 H-42 コントローラ仕様 H-43 オプション H-44 注意事項 H-50 テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボットシリーズ シリーズ タイプ TTA ① エンコーダ 種類 I ② I ③ Y軸内容 Z軸内容 R軸内容 ④ ⑥ ⑧ ⑩ ⑦ X軸ストローク X軸オプション 20 30 40 50 HS 原点確認センサ NM 原点逆仕様 ⑪ 拡張 I/O 拡張 I/O I/O 電源 スロット1 スロット2 ケーブル長 ケーブル仕様 オプション ⑫ E NP DV CC PR EP ⑬ ⑭ ⑮ ⑯ ⑰ R軸ストローク 18L ±180度 36L ±360度 ※原点リミット スイッチ付き Y軸オプション TTA-Aシリーズ TTA-Cシリーズ 20 200mm 15 150mm 30 300mm 25 250mm 40 400mm 35 350mm 50 500mm 45 450mm HS 原点確認センサ NM 原点逆仕様 Z軸ストローク Z軸オプション 10 15 ブレーキ (標準装備) カバー付 (4軸仕様専用) HS 原点確認センサ NM 原点逆仕様 B →H-44 CO →H-44 →H-45 →H-45 ロッド タイプ C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット E 未使用 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード 0 2 3 5 リニア サーボ なし 2m 3m 5m F その他 G PU 本体側装着プラグのみ 1 ※EtherNet/IP接続ボードは 1スロットのみ接続可能です。 他ボードと同時使用時は拡張 スロット2に搭載されます。 Y軸ストローク 100mm 150mm ⑨ 標準 I/O スロット B NP NPN仕様 PN PNP仕様 インクリメンタル 標準 グローバル 仕様 仕様 A2 A2G テーブル移動タイプ2軸 A3 A3G テーブル移動タイプ3軸 テーブル移動タイプ4軸 A4 A4G (R180度仕様・R360度仕様) (カンチレバー) タイプ2軸 C2 C2G 片持ち C3 C3G 片持ち (カンチレバー) タイプ3軸 片持ち (カンチレバー) タイプ4軸 C4 C4G (R180度仕様・R360度仕様) 注意) グローバル仕様は、CE対応または、安全カテゴリ B∼3への対応を希望される場合にご選択下さい。 200mm 300mm 400mm 500mm 型式項目説明 X軸内容 ⑤ A スライダ タイプ 2 直交 ロボット AC100V用 電源ケーブル (2m) 〔先端プラグ〕 H テーブル トップ AC200V用 電源ケーブル (2m) 〔先端丸端子〕 J スカラ ロボット R軸オプション K ML モータ左折返し (標準) MR モータ右折返し クリーン 対応 ※A4の場合はどちらかを必ず 記入してください。C4の場合 はMRのみ選択可能です。 防塵・ 防滴対応 H1 H2 支柱高さ・位置変更 F1 支柱追加オプション F2 AP FT4 本体取付金具 オプション FT6 SLT0 サイドスロット オプション SLT PTH サイドプレート オプション PTN 操作部オプション OS ZR軸位置変更オプション FZ L M Y軸取付高さ50mmアップ →H-45 Y軸取付高さ100mmアップ Y軸取付位置90mm前方 →H-44 Y軸取付位置180mm前方 20-15・20-20タイプ用支柱追加 本体金具付仕様 (金具4個付) →H-44 本体金具付仕様 (金具6個付) サイドスロット180mm取付け仕様 →H-45 ストローク別サイドスロット取付け仕様 機器取付け用サイドプレート (穴あり) →H-45 機器取付け用サイドプレート (穴なし) 操作部脱着可能仕様 →H-45 ZR軸取付位置64.5mm前方 →H-44 コント ローラ テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 テーブルトップ型ロボット H- テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ テーブルトップ型ロボットシリーズ B ロッド タイプ C 各部名称 正面 グリッパ・ ロータリ ブレーキリリーススイッチ(3軸目) D モードスイッチ パネルウィンドウ テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ J スカラ ロボット ティーチング用コネクタ USBコネクタ K クリーン 対応 L 防塵・ 防滴対応 ファンクションスイッチ (スタートスイッチ) プログラム切換え デジタルスイッチ 非常停止 押ボタンスイッチ 背面 電源インレット、および、電源スイッチ M 保護接地端子 拡張 I/Oスロット1(I/0 2) コント ローラ 拡張 I/Oスロット1(I/0 2)ステータスLED システム I/Oコネクタ 拡張 I/Oスロット2(I/0 3) ステータスLED サービス電源切換えスイッチ 拡張 I/Oスロット2(I/0 3) モータ駆動電源ラインコネクタ 標準 I/Oスロット(I/0 1) I/Oインターフェース 標準I/Oスロット 標準PIO (入力16点/出力16点) 拡張I/Oスロット1 【オプション】 拡張PIO(入力16点/出力16点) 、もしくはフィールドネットワーク (※1) 拡張I/Oスロット2 【オプション】 拡張PIO(入力16点/出力16点) 、もしくはフィールドネットワーク (※1) システムI/Oスロット 非常停止入力2接点、 イネーブル入力2接点 モータ電源入出コネクタ 外部駆動電源遮断用 ※1:フィールドネットワーク (CC-Link、DeviceNet、PROFIBUS-DP、EtherNet/IP)最大入力点数240点、最大出力点数240点 EtherNet/IP+EtherNet/IPは使用不可 ビジョンシステムはEtherNet/IPボードに接続します H- テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボットシリーズ A システム構成 スライダ タイプ B ロッド タイプ 前面配線図 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット タッチパネルティーチング (オプション) E リニア サーボ 型式 TB-01-S F その他 5m/3m G パソコン接続ケーブル (パソコン対応ソフトに付属) 型式CB-ST-E1MW050 (5m) CB-SEL-USB030 (3m) CB-ST-AIMW050(5m) 5m ダミープラグ 直交 ロボット パソコン対応ソフト (オプション) H テーブル トップ 型式 IA-101-X-MW IA-101-TTA-USB IA-101-X-USBMW IA-101-XA-MW J スカラ ロボット 型式 DP-2 K ※安全カテゴリ対応仕様とパソコン対応ソフト(IA-101-TTA-USB)に付属 クリーン 対応 L 背面配線図 防塵・ 防滴対応 PLC M コント ローラ I/Oフラットケーブル (付属品) 各種フィールドネットワーク (オプション) 型式 CB-PAC-PIO020 2m 非常停止 スイッチ 電磁接触器 AC100∼230V 電源ケーブルは以下から選択 ●本体側装着プラグのみ ●AC100V用電源ケーブル (2m) ●AC200V用電源ケーブル(2m) 保護接地 拡張I/O スロット 標準I/O サービス電源 コネクタ イネーブルスイッチ ※非常停止スイッチ、 イネーブルスイッチ、 電磁接触器等は、 必要に応じて配線。 出荷時設定(短絡処理)でも動作可能。 テーブルトップ型ロボット H- TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-A2(G)-20-20 ■型式項目 TTA I シリーズ 20 20 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 ストローク オプション ストローク オプション 種類 A2:2軸標準仕様 I : インクリ 20 : 200mm 20 :200mm メンタル A2G:2軸安全カテゴリ 対応仕様 仕様 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット テーブルトップ型ロボット 門型2軸仕様 XY軸200mm 標準I/O 拡張I/O スロット スロット1 NP:NPN仕様 PN:PNP仕様 拡張I/O スロット2 I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m 5:5m ※未使用の場合は「E」を 電源 ケーブル仕様 オプション 下記オプション PU: 本体側装着プラグのみ 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 記入してください。 E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT 選定上の 注意 L 防塵・ 防滴対応 (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) (注4)Xスライダにワークを載せる際は本体フレームに対し2mm以上の余裕 を確認して下さい。 ※20-20サイズのみ片持ちです。 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 インクリメンタル パルスモータ X軸 TTA-A2(G)-I-20 ① -20 ② - ③ - ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ Y軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 200 1∼800 20 24相当 200 1∼800 10 ① ② XY軸オプション ③ 標準I/Oスロット ④ ⑤ 拡張 I/Oスロット ⑥ I/Oケーブル長 ⑦ 電源ケーブル仕様 ⑧ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 価格表(標準価格) 型式 TTA-A2(G)-20-20 片持ち タイプ ④⑤拡張 I/O スロット価格表(標準価格) 標準価格 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード − TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A2(G)-20-20 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②⑧オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 20-15・20-20タイプ用支柱追加 AP Y軸取付位置90mm前方 F1 Y軸取付位置180mm前方 F2 本体金具付仕様 (金具4個付) FT4 X軸ストローク20/30 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS 機器取付け用サイドプレート(穴あり) PTH 機器取付け用サイドプレート(穴なし) PTN ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク20/30 オプション記号 NP DV CC PR EP 参照頁 → H-44 → H-44 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − − − → H-45 − − − − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量※ 本体質量 内容 ボールネジ (φ12mm 転造C10) タイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Y 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 20kg 24kg ※テーブル部とは、 スライダ部以外の本体上部面です。X軸の可搬質量ではありません。 お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD C グリッパ・ ロータリ 2-φ5 H7深5 55 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで D 70 5 76 ME:メカエンド 205 ME 原点 ■AP (支柱追加オプション) F (401) 6-M5深7 S 210 178.5 テーブル トップ J スカラ ロボット 6-M5深7 Yスライダ位置調整用ボリューム 25 30 (注4) 57 5 ME 110 クリーン 対応 詳細図 U(Y軸スライダ詳細) Xst:200 SE 原点 K 4-M4深7 5 ME L 防塵・ 防滴対応 63 32 362 30 60 70 20.5 T溝B×2 125 165 U 27.5 H 80 70 (リーマ穴公差±0.02) 35 55 5 495.5 317 105 直交 ロボット 2-φ5 H7深5 35 ME 483.7 M 125 25 コント ローラ 27.5 4.5 T溝B×2 340 テーブル 移動タイプ 16.5 8 1.5 401 T溝A (反対側も同様の形状) 4.3 7.3 3 7 T溝B形状 接地用M4 T溝A形状 27.5 25 27.5 テーブル 移動タイプ T溝B×2 TTAA3 4.5 4.3 7.3 T溝B形状 T溝B形状 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 4.3 7.3 16.5 8 4.5 T溝B×2 1.5 TTAA2 矢視X 25 1.5 矢視X G 詳細図 S(X軸スライダ詳細) SE 60 その他 50 100 110 6-M4深7 Yst: 200 寸法図 E リニア サーボ 45 112 SE:ストロークエンド テーブル・ アーム・フラット 110 90 (リーマ穴公差±0.02) 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 7 3 7 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状 接地用M4 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A2(G)-20-20 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-A2(G)-30-30 ■型式項目 TTA I シリーズ 30 30 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 ストローク オプション ストローク オプション 種類 A2:2軸標準仕様 I : インクリ 30 : 300mm 30 :300mm メンタル A2G:2軸安全カテゴリ 対応仕様 仕様 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット テーブルトップ型ロボット 門型2軸仕様 XY軸300mm 標準I/O 拡張I/O スロット スロット1 NP:NPN仕様 PN:PNP仕様 拡張I/O スロット2 I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m 5:5m ※未使用の場合は「E」を 電源 ケーブル仕様 オプション 下記オプション PU: 本体側装着プラグのみ 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 記入してください。 E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT 選定上の 注意 L (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) (注4)Xスライダにワークを載せる際は本体フレームに対し2mm以上の余裕 を確認して下さい。 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 インクリメンタル パルスモータ X軸 TTA-A2(G)-I-30 ① -30 ② - ③ - ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ Y軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 300 1∼800 20 24相当 300 1∼800 10 ① ② XY軸オプション ③ 標準I/Oスロット ④ ⑤ 拡張 I/Oスロット ⑥ I/Oケーブル長 ⑦ 電源ケーブル仕様 ⑧ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 価格表(標準価格) 型式 TTA-A2(G)-30-30 片持ち タイプ ④⑤拡張 I/O スロット価格表(標準価格) 標準価格 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード − TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A2(G) -30-30 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②⑧オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 Y軸取付位置90mm前方 F1 Y軸取付位置180mm前方 F2 本体金具付仕様 (金具4個付) FT4 X軸ストローク20/30 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS 機器取付け用サイドプレート(穴あり) PTH 機器取付け用サイドプレート(穴なし) PTN ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク20/30 オプション記号 NP DV CC PR EP 参照頁 → H-44 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − − − → H-45 − − − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量※ 本体質量 内容 ボールネジ (φ12mm 転造C10) タイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Y 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 30kg 31kg ※テーブル部とは、 スライダ部以外の本体上部面です。X軸の可搬質量ではありません。 お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD C 55 5 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで ME 原点 70 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 SE:ストロークエンド D E リニア サーボ 6-M5深7 (501) ME:メカエンド Yst: 300 F 50 100 110 6-M4深7 S その他 詳細図 S(X軸スライダ詳細) 70 (リーマ穴公差±0.02) 80 55 5 SE ME 35 583.7 417 6-M5深7 30 60 70 595.5 155 178.5 Yスライダ位置調整用ボリューム 詳細図 U(Y軸スライダ詳細) 110 57 5 ME 原点 120 Xst:300 J スカラ ロボット クリーン 対応 L 20.5 27.5 25 SE 防塵・ 防滴対応 63 M 5 ME 25 コント ローラ 27.5 32 362 T溝B×2 80(注4) 125 165 25 T溝B×2 4.5 125 テーブル 移動タイプ 16.5 8 1.5 440 501 4.3 7.3 T溝A(反対側も同様の形状) 3 7 T溝B形状 接地用M4 T溝A形状 27.5 25 27.5 テーブル 移動タイプ T溝B×2 TTAA3 T溝B形状 T溝B形状 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 4.3 7.3 16.5 8 4.3 7.3 1.5 4.5 T溝B×2 4.5 TTAA2 矢視X 25 1.5 矢視X 27.5 H テーブル トップ K 4-M4深7 T溝B×2 (フレーム反対面も同様の形状) U G 直交 ロボット 2-φ5 H7深5 35 60 グリッパ・ ロータリ テーブル・ アーム・フラット 45 110 90 (リーマ穴公差±0.02) 305 76 112 2-φ5 H7深5 7 3 7 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状 接地用M4 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A2(G)-30-30 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-A2(G)-40-40 ■型式項目 TTA I シリーズ 40 40 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 ストローク オプション ストローク オプション 種類 A2:2軸標準仕様 I : インクリ 40 : 400mm 40 :400mm メンタル A2G:2軸安全カテゴリ 対応仕様 仕様 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット テーブルトップ型ロボット 門型2軸仕様 XY軸400mm 標準I/O 拡張I/O スロット スロット1 NP:NPN仕様 PN:PNP仕様 拡張I/O スロット2 I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m 5:5m ※未使用の場合は「E」を 電源 ケーブル仕様 オプション 下記オプション PU: 本体側装着プラグのみ 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 記入してください。 E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT 選定上の 注意 L (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) (注4)Xスライダにワークを載せる際は本体フレームに対し2mm以上の余裕 を確認して下さい。 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 インクリメンタル パルスモータ X軸 TTA-A2(G)-I-40 ① -40 ② - ③ - ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ Y軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 400 1∼800 20 24相当 400 1∼800 10 ① ② XY軸オプション ③ 標準I/Oスロット ④ ⑤ 拡張 I/Oスロット ⑥ I/Oケーブル長 ⑦ 電源ケーブル仕様 ⑧ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 価格表(標準価格) 型式 TTA-A2(G)-40-40 片持ち タイプ ④⑤拡張 I/O スロット価格表(標準価格) 標準価格 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード − TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A2(G) -40-40 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②⑧オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 Y軸取付位置90mm前方 F1 Y軸取付位置180mm前方 F2 本体金具付仕様 (金具6個付) FT6 X軸ストローク40/50 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS 機器取付け用サイドプレート(穴あり) PTH 機器取付け用サイドプレート(穴なし) PTN ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク40/50 オプション記号 NP DV CC PR EP 参照頁 → H-44 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − − − → H-45 − − − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量※ 本体質量 内容 ボールネジ (φ12mm 転造C10) タイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Y 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 40kg 37kg ※テーブル部とは、 スライダ部以外の本体上部面です。X軸の可搬質量ではありません。 お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD 2-φ5 H7深5 ME 原点 (601) ME:メカエンド Yst: 400 SE:ストロークエンド D テーブル・ アーム・フラット E 6-M5深7 50 6-M4深7 100 110 S 2-φ5 H7深5 SE ME 683.7 6-M5深7 30 60 70 695.5 60 517 205 178.5 4-M4深7 詳細図 U(Y軸スライダ詳細) Yスライダ位置調整用ボリューム T溝B×2 (フレーム反対面も同様の形状) 412 130 (注4) 27.5 57 170 110 25 Xst: 400 5 ME 原点 63 K クリーン 対応 25 コント ローラ 27.5 4.5 125 J スカラ ロボット M 5 SE ME T溝B×2 1.5 テーブル 移動タイプ 16.5 8 540 601 4.3 7.3 T溝A(反対側も同様の形状) 3 7 T溝B形状 接地用M4 T溝A形状 27.5 25 27.5 テーブル 移動タイプ T溝B×2 TTAA3 4.5 T溝B形状 T溝B形状 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 4.3 7.3 16.5 8 4.3 7.3 1.5 4.5 T溝B×2 1.5 TTAA2 矢視X 25 矢視X H テーブル トップ L 32 矢視X T溝B×2 直交 ロボット 防塵・ 防滴対応 20.5 25 175 215 U 27.5 その他 G 35 5 F 詳細図 S(X軸スライダ詳細) 35 55 リニア サーボ 70 (リーマ穴公差±0.02) 80 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 405 C グリッパ・ ロータリ 45 70 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで 5 76 112 110 90 (リーマ穴公差±0.02) 55 7 3 7 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状 接地用M4 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A2(G)-40-40 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-A2(G)-50-50 ■型式項目 TTA I シリーズ 50 50 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 ストローク オプション ストローク オプション 種類 A2:2軸標準仕様 I : インクリ 50 : 500mm 50 :500mm メンタル A2G:2軸安全カテゴリ 対応仕様 仕様 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット テーブルトップ型ロボット 門型2軸仕様 XY軸500mm 標準I/O 拡張I/O スロット スロット1 NP:NPN仕様 PN:PNP仕様 拡張I/O スロット2 I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m 5:5m ※未使用の場合は「E」を 電源 ケーブル仕様 オプション 下記オプション PU: 本体側装着プラグのみ 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 記入してください。 E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT 選定上の 注意 L (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) (注4)Xスライダにワークを載せる際は本体フレームに対し2mm以上の余裕 を確認して下さい。 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 インクリメンタル パルスモータ X軸 TTA-A2(G)-I-50 ① -50 ② - ③ - ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ Y軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 500 1∼800 20 24相当 500 1∼800 10 ① ② XY軸オプション ③ 標準I/Oスロット ④ ⑤ 拡張 I/Oスロット ⑥ I/Oケーブル長 ⑦ 電源ケーブル仕様 ⑧ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 価格表(標準価格) 型式 TTA-A2(G)-50-50 片持ち タイプ ④⑤拡張 I/O スロット価格表(標準価格) 標準価格 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード − TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A2(G) -50-50 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②⑧オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 Y軸取付位置90mm前方 F1 Y軸取付位置180mm前方 F2 本体金具付仕様 (金具6個付) FT6 X軸ストローク40/50 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS 機器取付け用サイドプレート(穴あり) PTH 機器取付け用サイドプレート(穴なし) PTN ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク40/50 オプション記号 NP DV CC PR EP 参照頁 → H-44 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − − − → H-45 − − − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量※ 本体質量 内容 ボールネジ (φ12mm 転造C10) タイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Y 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 50kg 44kg ※テーブル部とは、 スライダ部以外の本体上部面です。X軸の可搬質量ではありません。 お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD C ME 原点 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 SE:ストロークエンド D E リニア サーボ 6-M5深7 50 6-M4深7 100 110 F その他 詳細図 S(X軸スライダ詳細) 783.7 255 617 6-M5深7 30 60 70 795.5 178.5 H 80 ME 35 55 5 SE 4-M4深7 詳細図 U(Y軸スライダ詳細) Yスライダ位置調整用ボリューム T溝B×2 (フレーム反対面も同様の形状) 25 412 T溝B×2 180(注4) 27.5 57 110 5 ME 原点 220 25 Xst: 500 63 SE 25 コント ローラ 27.5 4.5 125 K クリーン 対応 M 5 ME T溝B×2 テーブル 移動タイプ 16.5 8 1.5 640 701 4.3 7.3 T溝A(反対側も同様の形状) 3 7 T溝B形状 接地用M4 T溝A形状 27.5 25 27.5 テーブル 移動タイプ T溝B×2 TTAA3 4.5 T溝B形状 T溝B形状 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 4.3 7.3 16.5 8 4.3 7.3 1.5 4.5 T溝B×2 1.5 TTAA2 矢視X 25 矢視X J スカラ ロボット L 32 矢視X 27.5 テーブル トップ 防塵・ 防滴対応 20.5 175 215 U G 直交 ロボット 2-φ5 H7深5 35 60 グリッパ・ ロータリ テーブル・ アーム・フラット 70 (リーマ穴公差±0.02) (701) S Yst: 500 ME:メカエンド 2-φ5 H7深5 45 70 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで 505 110 90 (リーマ穴公差±0.02) 76 5 112 55 7 3 7 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状 接地用M4 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A2(G)-50-50 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-A3(G)-20-20 ■型式項目 TTA I シリーズ 20 テーブルトップ型ロボット 門型3軸仕様 XY軸200mm Z軸100mm/150mm 20 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 Z軸 Z軸 標準I/O 拡張I/O 拡張I/O I/O 電源 オプション ストローク オプション ストローク オプション ストローク オプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 ケーブル仕様 種類 下記オプション A3:3軸標準仕様 I : インクリ 20 : 200mm 20 :200mm 10 :100mm NP:NPN仕様 0: 無し PU: 本体側装着プラグのみ A3G:3軸安全カテゴリ メンタル PN:PNP仕様 2:2m 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 15 :150mm 対応仕様 仕様 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m HS:原点確認センサ B: ブレーキ(標準) ※未使用の場合は「E」を 5:5m NM:原点逆仕様 HS:原点確認センサ 記入してください。 NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 選定上の 注意 L 防塵・ 防滴対応 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) (注4)Xスライダにワークを載せる際は本体フレームに対し2mm以上の余裕 を確認して下さい。 ※20-20サイズのみ片持ちです。 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 X軸 TTA-A3 (G)-I-20 ① -20 ② - ③ B ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ - ⑨ - ⑩ Y軸 インクリメンタル パルスモータ Z軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 200 1∼800 20 24相当 200 1∼800 − 12 100/150 1∼400 6 ① ② XY軸オプション ③ Z軸ストローク ④ Z軸オプション ⑤ 標準 I/Oスロット ⑥ ⑦ 拡張 I/Oスロット ⑧ I/Oケーブル長 ⑨ 電源ケーブル仕様 ⑩ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ TTAC2 価格表(標準価格) 型式 TTA-A3 (G)-20-20 ⑥⑦拡張 I/O スロット価格表(標準価格) Z軸100mm 標準価格 Z軸150mm − − 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A3(G)-20-20 オプション記号 NP DV CC PR EP 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②④⑩オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 20-15・20-20タイプ用支柱追加 AP ブレーキ (標準装備) B Y軸取付位置90mm前方 F1 Y軸取付位置180mm前方 F2 本体金具付仕様 (金具4個付) FT4 X軸ストローク20/30 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS 機器取付け用サイドプレート(穴あり) PTH 機器取付け用サイドプレート(穴なし) PTN ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク20/30 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード 参照頁 → H-44 → H-44 → H-44 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − − − → H-45 − − − − − 項目 内容 X軸、Y軸、Z軸ボールネジ (XY軸:φ12mm、Z軸:φ10mm 転造C10) X軸、Y軸はタイミングベルトで1.5:1増速 繰返し位置決め精度 ±0.02mm(注 2) ロストモーション 0.1mm 以下 動的許容モーメント X 軸:Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm (注3) Z 軸:Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 周囲温度・湿度 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) テーブル部積載重量※ 20kg 本体質量 27kg 駆動方式 ※テーブル部とは、 スライダ部以外の本体上部面です。X軸の可搬質量ではありません。 お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD C ※ 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので、周囲との干渉にご注意下さい。 グリッパ・ ロータリ SE:ストロークエンド ME:メカエンド 55 S D 2-φ5 H7深5 テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F 45 (401) ME 原点 Yst: 200 ■AP(支柱追加オプション) 寸法図 Zスライダ位置 調整用ボリューム 150 110 90 (リーマ穴公差±0.02) 58 82 5 112 その他 50 6-M5深7 110 210 61 5 SE 30 70 詳細図 S(X軸スライダ詳細) ME 30 78.5 5 60 Zst+185.5 K L 詳細図 U(Z軸スライダ詳細) 47 5 SE ME 57 110 5 ME 原点 93 T溝B×2 30(注4) 25 Xst: 200 SE 防塵・ 防滴対応 M 75.5 27.5 J スカラ ロボット クリーン 対応 原点 Zst:100 Zst:150 Zst=100:270 Zst=150:320 Yスライダ位置 調整用ボリューム ME 2-φ5 H7深5 テーブル トップ 5 ME コント ローラ 63 32 Zst=100:535.5 Zst=150:585.5 U 4-M4深7 137.2 60 50 25 262 105 35 (リーマ穴公差±0.02) 4-M5深7 495.5 矢視X 直交 ロボット H 43 546.8 60 G 100 6-M4深7 125 25 27.5 テーブル 移動タイプ 4.5 T溝B×2 340 401 16.5 8 1.5 TTAA2 T溝A(反対側も同様の形状) (12) 4.3 7.3 3 7 T溝B形状 テーブル 移動タイプ 接地用M4 T溝A形状 矢視X 25 27.5 25 テーブル 移動タイプ T溝B×2 4.5 T溝B形状 T溝B形状 3 TTAA4 16.5 8 4.3 7.3 16.5 8 4.3 7.3 1.5 1.5 4.5 T溝B×2 TTAA3 27.5 7 3 7 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状 片持ち タイプ 接地用M4 矢視X 矢視X TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 矢視X H- TTA-A3(G)-20-20 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-A3(G)-30-30 ■型式項目 TTA I シリーズ 30 テーブルトップ型ロボット 門型3軸仕様 XY軸300mm Z軸100mm/150mm 30 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 Z軸 Z軸 標準I/O 拡張I/O 拡張I/O I/O 電源 オプション ストローク オプション ストローク オプション ストローク オプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 ケーブル仕様 種類 下記オプション A3:3軸標準仕様 I : インクリ 30 : 300mm 30 :300mm 10 :100mm NP:NPN仕様 0: 無し PU: 本体側装着プラグのみ A3G:3軸安全カテゴリ メンタル PN:PNP仕様 2:2m 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 15 :150mm 対応仕様 仕様 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m HS:原点確認センサ B: ブレーキ(標準) ※未使用の場合は「E」を 5:5m NM:原点逆仕様 HS:原点確認センサ 記入してください。 NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 選定上の 注意 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) L (注4)Xスライダにワークを載せる際は本体フレームに対し2mm以上の余裕 を確認して下さい。 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 X軸 TTA-A3 (G)-I-30 ① -30 ② - ③ B ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ - ⑨ - ⑩ Y軸 インクリメンタル パルスモータ Z軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 300 1∼800 20 24相当 300 1∼800 − 12 100/150 1∼400 6 ① ② XY軸オプション ③ Z軸ストローク ④ Z軸オプション ⑤ 標準 I/Oスロット ⑥ ⑦ 拡張 I/Oスロット ⑧ I/Oケーブル長 ⑨ 電源ケーブル仕様 ⑩ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ TTAC2 価格表(標準価格) 型式 TTA-A3 (G)-30-30 ⑥⑦拡張 I/O スロット価格表(標準価格) Z軸100mm 標準価格 Z軸150mm − − 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A3(G) -30-30 オプション記号 NP DV CC PR EP 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②④⑩オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 ブレーキ (標準装備) B Y軸取付位置90mm前方 F1 Y軸取付位置180mm前方 F2 本体金具付仕様 (金具4個付) FT4 X軸ストローク20/30 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS 機器取付け用サイドプレート(穴あり) PTH 機器取付け用サイドプレート(穴なし) PTN ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク20/30 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード 参照頁 → H-44 → H-44 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − − − → H-45 − − − − 項目 内容 X軸、Y軸、Z軸ボールネジ (XY軸:φ12mm、Z軸:φ10mm 転造C10) X軸、Y軸はタイミングベルトで1.5:1増速 繰返し位置決め精度 ±0.02mm(注 2) ロストモーション 0.1mm 以下 動的許容モーメント X 軸:Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm (注3) Z 軸:Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 周囲温度・湿度 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) テーブル部積載重量※ 30kg 本体質量 34kg 駆動方式 ※テーブル部とは、 スライダ部以外の本体上部面です。X軸の可搬質量ではありません。 お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD Zスライダ位置 調整用ボリューム (リーマ穴公差±0.02) 110 (501) ME:メカエンド D E リニア サーボ 6-M5深7 S F 100 110 6-M4深7 その他 詳細図 S(X軸スライダ詳細) 43 61 5 SE ME 35 (リーマ穴公差±0.02) 4-M5深7 2-φ5 H7深5 4-M4深7 646.8 137.2 78.5 5 Yスライダ位置 調整用ボリューム ME K Zst+185.5 Zst: 100 60 Zst:150 47 5 27.5 25 80 (注4) 57 110 5 ME 原点 120 クリーン 対応 L SE ME T溝B×2 93 Zst=100:535.5 Zst=150:585.5 Zst=100:270 Zst=150:320 詳細図 U(Z軸スライダ詳細) Xst: 300 防塵・ 防滴対応 T溝B×2 75.5 27.5 (フレーム反対面も 同様の形状) 25 SE 5 M 25 63 ME コント ローラ 27.5 T溝B×2 440 501 テーブル 移動タイプ 16.5 8 1.5 125 4.5 32 矢視X H テーブル トップ スカラ ロボット 原点 U G 直交 ロボット J 60 50 25 362 155 30 595.5 60 グリッパ・ ロータリ テーブル・ アーム・フラット 50 Yst: 300 SE:ストロークエンド 2-φ5 H7深5 90 5 58 ME 原点 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 C 55 45 250 82 112 4.3 7.3 (12) 3 7 T溝A(反対側も同様の形状) T溝B形状 接地用M4 T溝A形状 矢視X 25 27.5 25 27.5 テーブル 移動タイプ T溝B×2 TTAA3 4.5 T溝B形状 T溝B形状 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 4.3 7.3 16.5 8 4.3 7.3 1.5 4.5 T溝B×2 1.5 TTAA2 7 3 7 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状 接地用M4 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 矢視X H- TTA-A3(G)-30-30 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-A3(G)-40-40 ■型式項目 TTA I シリーズ 40 テーブルトップ型ロボット 門型3軸仕様 XY軸400mm Z軸100mm/150mm 40 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 Z軸 Z軸 標準I/O 拡張I/O 拡張I/O I/O 電源 オプション ストローク オプション ストローク オプション ストローク オプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 ケーブル仕様 種類 下記オプション A3:3軸標準仕様 I : インクリ 40 : 400mm 40 :400mm 10 :100mm NP:NPN仕様 0: 無し PU: 本体側装着プラグのみ A3G:3軸安全カテゴリ メンタル PN:PNP仕様 2:2m 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 15 :150mm 対応仕様 仕様 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m HS:原点確認センサ B: ブレーキ(標準) ※未使用の場合は「E」を 5:5m NM:原点逆仕様 HS:原点確認センサ 記入してください。 NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 選定上の 注意 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) L (注4)Xスライダにワークを載せる際は本体フレームに対し2mm以上の余裕 を確認して下さい。 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 X軸 TTA-A3 (G)-I-40 ① -40 ② - ③ B ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ - ⑨ - ⑩ Y軸 インクリメンタル パルスモータ Z軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 400 1∼800 20 24相当 400 1∼800 − 12 100/150 1∼400 6 ① ② XY軸オプション ③ Z軸ストローク ④ Z軸オプション ⑤ 標準 I/Oスロット ⑥ ⑦ 拡張 I/Oスロット ⑧ I/Oケーブル長 ⑨ 電源ケーブル仕様 ⑩ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ TTAC2 価格表(標準価格) 型式 TTA-A3 (G)-40-40 ⑥⑦拡張 I/O スロット価格表(標準価格) Z軸100mm 標準価格 Z軸150mm − − 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A3(G) -40-40 オプション記号 NP DV CC PR EP 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②④⑩オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 ブレーキ (標準装備) B Y軸取付位置90mm前方 F1 Y軸取付位置180mm前方 F2 本体金具付仕様 (金具6個付) FT6 X軸ストローク40/50 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS 機器取付け用サイドプレート(穴あり) PTH 機器取付け用サイドプレート(穴なし) PTN ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク40/50 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード 参照頁 → H-44 → H-44 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − − − → H-45 − − − − 項目 内容 X軸、Y軸、Z軸ボールネジ (XY軸:φ12mm、Z軸:φ10mm 転造C10) X軸、Y軸はタイミングベルトで1.5:1増速 繰返し位置決め精度 ±0.02mm(注 2) ロストモーション 0.1mm 以下 動的許容モーメント X 軸:Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm (注3) Z 軸:Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 周囲温度・湿度 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) テーブル部積載重量※ 40kg 本体質量 40kg 駆動方式 ※テーブル部とは、 スライダ部以外の本体上部面です。X軸の可搬質量ではありません。 お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B 2 次元 CAD 110 90 (リーマ穴公差±0.02) 45 ME ※ 原点復帰時はスライダがMEまで (601) SE:ストロークエンド ME:メカエンド D テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ 50 100 110 6-M5深7 6-M4深7 Yst: 400 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 C グリッパ・ ロータリ 350 原点 58 82 5 112 2-φ5 H7深5 55 Zスライダ位置 調整用ボリューム F 詳細図 S(X軸スライダ詳細) S 35 (リーマ穴公差±0.02) 43 5 61 4-M5深7 SE ME 2-φ5 H7深5 4-M4深7 30 60 50 25 462 Zst+185.5 Zst: 100 Zst:150 60 47 5 143 Zst=100:585.5 Zst=150:635.5 Zst=100:320 Zst=150:370 130 (注4) 170 K 詳細図 U(Z軸スライダ詳細) クリーン 対応 L SE ME Xst: 400 75.5 27.5 SE 防塵・ 防滴対応 T溝B×2 (フレーム反対面も 同様の形状) 25 M 25 63 5 ME コント ローラ 27.5 T溝B×2 540 601 テーブル 移動タイプ 16.5 8 1.5 125 4.5 32 25 Yスライダ位置 調整用ボリューム ME 原点 T溝B×2 57 110 5 ME 原点 テーブル トップ スカラ ロボット 137.2 78.5 5 205 U 27.5 G 直交 ロボット J 695.5 矢視X その他 H 746.8 60 ロッド タイプ 4.3 7.3 (12) 3 7 T溝A(反対側も同様の形状) T溝B形状 接地用M4 T溝A形状 矢視X 25 27.5 25 27.5 テーブル 移動タイプ T溝B×2 TTAA3 T溝B形状 T溝B形状 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 4.3 7.3 16.5 8 4.3 7.3 1.5 4.5 4.5 T溝B×2 1.5 TTAA2 7 3 7 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状 接地用M4 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 矢視X H- TTA-A3(G)-40-40 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-A3(G)-50-50 ■型式項目 TTA I シリーズ 50 テーブルトップ型ロボット 門型3軸仕様 XY軸500mm Z軸100mm/150mm 50 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 Z軸 Z軸 標準I/O 拡張I/O 拡張I/O I/O 電源 オプション ストローク オプション ストローク オプション ストローク オプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 ケーブル仕様 種類 下記オプション A3:3軸標準仕様 I : インクリ 50 : 500mm 50 :500mm 10 :100mm NP:NPN仕様 0: 無し PU: 本体側装着プラグのみ A3G:3軸安全カテゴリ メンタル PN:PNP仕様 2:2m 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 15 :150mm 対応仕様 仕様 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m HS:原点確認センサ B: ブレーキ(標準) ※未使用の場合は「E」を 5:5m NM:原点逆仕様 HS:原点確認センサ 記入してください。 NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 選定上の 注意 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) L (注4)Xスライダにワークを載せる際は本体フレームに対し2mm以上の余裕 を確認して下さい。 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 X軸 TTA-A3 (G)-I-50 ① -50 ② - ③ B ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ - ⑨ - ⑩ Y軸 インクリメンタル パルスモータ Z軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 500 1∼800 20 24相当 500 1∼800 − 12 100/150 1∼400 6 ① ② XY軸オプション ③ Z軸ストローク ④ Z軸オプション ⑤ 標準 I/Oスロット ⑥ ⑦ 拡張 I/Oスロット ⑧ I/Oケーブル長 ⑨ 電源ケーブル仕様 ⑩ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ TTAC2 価格表(標準価格) 型式 TTA-A3 (G)-50-50 ⑥⑦拡張 I/O スロット価格表(標準価格) Z軸100mm 標準価格 Z軸150mm − − 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-A3(G) -50-50 オプション記号 NP DV CC PR EP 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②④⑩オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 ブレーキ (標準装備) B Y軸取付位置90mm前方 F1 Y軸取付位置180mm前方 F2 本体金具付仕様 (金具6個付) FT6 X軸ストローク40/50 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS 機器取付け用サイドプレート(穴あり) PTH 機器取付け用サイドプレート(穴なし) PTN ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク40/50 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード 参照頁 → H-44 → H-44 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − − − → H-45 − − − − 項目 内容 X軸、Y軸、Z軸ボールネジ (XY軸:φ12mm、Z軸:φ10mm 転造C10) X軸、Y軸はタイミングベルトで1.5:1増速 繰返し位置決め精度 ±0.02mm(注 2) ロストモーション 0.1mm 以下 動的許容モーメント X 軸:Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm (注3) Z 軸:Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 周囲温度・湿度 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) テーブル部積載重量※ 50kg 本体質量 47kg 駆動方式 ※テーブル部とは、 スライダ部以外の本体上部面です。X軸の可搬質量ではありません。 お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD Zスライダ位置 調整用ボリューム 450 ME 原点 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで (701) SE:ストロークエンド ME:メカエンド 2-φ5 H7深5 D テーブル・ アーム・フラット E F 詳細図 S(X軸スライダ詳細) 35 (リーマ穴公差±0.02) 43 4-M5深7 SE 61 5 リニア サーボ 50 100 110 6-M4深7 S 2-φ5 H7深5 4-M4深7 ME 30 60 Zst+185.5 Zst: 100 47 Zst:150 5 詳細図 U(Z軸スライダ詳細) SE ME (フレーム反対面も 同様の形状) 220 Xst: 500 SE 25 5 ME L 防塵・ 防滴対応 T溝B×2 27.5 クリーン 対応 M 25 63 コント ローラ 27.5 T溝B×2 4.5 180(注4) 57 110 5 ME 原点 K Yスライダ位置 調整用ボリューム 75.5 25 143 1.5 640 701 テーブル 移動タイプ 16.5 8 Zst=100:585.5 Zst=150:635.5 32 Zst=100:320 Zst=150:370 T溝B×2 27.5 125 矢視X U H スカラ ロボット 137.2 ME 原点 G 直交 ロボット J 60 50 25 562 255 78.5 5 60 その他 テーブル トップ 846.8 795.5 C グリッパ・ ロータリ 6-M5深7 Yst: 500 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 55 110 90 (リーマ穴公差±0.02) 45 58 82 5 112 4.3 7.3 (12) T溝A(反対側も同様の形状) 3 7 T溝B形状 接地用M4 T溝A形状 矢視X 25 27.5 25 27.5 テーブル 移動タイプ T溝B×2 TTAA3 4.5 T溝B形状 T溝B形状 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 4.3 7.3 16.5 8 4.3 7.3 1.5 4.5 T溝B×2 1.5 TTAA2 7 3 7 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状 接地用M4 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 矢視X H- TTA-A3(G)-50-50 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-A4(G)-□-□ テーブルトップ型ロボット 門型4軸仕様 ■型式項目 TTA C グリッパ・ ロータリ I シリーズ タイプ エンコーダ X軸 X軸 種類 ストローク オプション A4: 4軸ZRタイプ I : インクリ 20 :200mm 標準仕様 メンタル 30 : 300mm 仕様 A4G:4軸ZRタイプ 40 :400mm 安全カテゴリ 50 :500mm D テーブル・ アーム・フラット 対応仕様 E Y軸 Y軸 Z軸 Z軸 R軸 R軸 標準I/O 拡張I/O 拡張I/O ストローク オプション ストローク オプション ストローク オプション スロット スロット1 スロット2 20 :200mm 10 : 100mm 18L: ±180度 NP:NPN仕様 36L: ±360度 PN:PNP仕様 30 :300mm 15 : 150mm (原点リミットスイッチ付) 40 :400mm 50 :500mm B: ブレーキ(標準) CO:カバー付 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 リニア サーボ I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 3:3m 5:5m ML:モータ左折返し(標準) 下記拡張I/Oスロット表参照 ※未使用の場合は「E」を MR:モータ右折返し 電源 オプション ケーブル仕様 下記オプション 価格表参照 PU: 本体側装着プラグのみ 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 記入してください。 F その他 G 直交 ロボット ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 H テーブル トップ 技術資料 J スカラ ロボット K P クリーン 対応 OINT 選定上の 注意 L 防塵・ 防滴対応 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下しま す。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ページ参照) 回転軸は、負荷慣性モーメントの数値によっては最高速度が出ませんので、ご 注意ください。 (H-52ページ参照) (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありません。 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標準荷 重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ページをご参照 下さい) (注4)Xスライダにワークを載せる際は本体フレームに対し2mm以上の余裕を確認 して下さい。 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ 型式 -20 TTA-A4(G)-I-20 TTA-A4(G)-I-30 -30 TTA-A4(G)-I-40 -40 TTA-A4(G)-I-50 -50 TTAC2 片持ち タイプ TTAC4 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) X軸 Y軸 Z軸 R軸 X軸 Y軸 Z軸 R軸 X軸 Y軸 Z軸 R軸 X軸 Y軸 Z軸 R軸 24相当 24相当 12 − 24相当 24相当 12 − 24相当 24相当 12 − 24相当 24相当 12 − 200 200 100/150 18L:±180度 36L:±360度 300 300 100/150 18L:±180度 36L:±360度 400 400 100/150 18L:±180度 36L:±360度 500 500 100/150 18L:±180度 36L:±360度 1∼800 1∼800 1∼400 1000度/s 1∼800 1∼800 1∼400 1000度/s 1∼800 1∼800 1∼400 1000度/s 1∼800 1∼800 1∼400 1000度/s 20 − 価格表(標準価格) TTAC3 片持ち タイプ 軸構成 型式 TTA-A4(G)-20-20 TTA-A4(G)-30-30 TTA-A4(G)-40-40 TTA-A4(G)-50-50 − − − − − − − − − − − − − − − − 拡張 I/O スロット価格表(標準価格) H- 6 20 − 6 20 − 6 オプション価格表(標準価格) 標準価格 R軸 動作範囲 ±180度 R軸 動作範囲 ±360度 Z軸100mm Z軸150mm Z軸100mm Z軸150mm 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード 6 20 − 最大負荷慣性 モーメント (kg・m2) − − − 0.01 − − − 0.01 − − − 0.01 − − − 0.01 オプション記号 NP DV CC PR EP TTA-A4(G)-□-□ 標準価格 − − − − − 名称 オプション記号 20-15・20-20タイプ用支柱追加 AP ブレーキ (標準装備) B Z軸カバー付 CO Y軸取付位置90mm前方 F1 Y軸取付位置180mm前方 F2 本体金具付仕様 (金具4個付) F T4 X軸ストローク20/30 本体金具付仕様 (金具6個付) F T6 X軸ストローク40/50 ZR軸取付位置64.5mm前方 FZ Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS モータ左折返し (標準装備) ML モータ右折返し MR 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS 機器取付け用サイドプレート(穴あり) P TH 機器取付け用サイドプレート(穴なし) P TN ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 S L TO X軸ストローク20/30 サイドスロット180mm取付け仕様 S L TO X軸ストローク40/50 参 照頁 → H-44 → H-44 → H-44 → H-44 → H-44 → H-44 → H-44 標準価格 − − − − − − → H-45 − − − − − − − − − − − − − → H-45 − → H-44 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 112 B 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 82 5 SE:ストロークエンド 58 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで 2 次元 CAD 巻末 -67 特注対応 の ご案内 A スライダ タイプ ロッド タイプ Zスライダ位置調整用ボリューム ME C 原点 グリッパ・ ロータリ ME:メカエンド B C Yst:D D テーブル・ アーム・フラット S 61 5 E リニア サーボ SE ME F その他 M 55 Zst=100:383.5 Zst=150:433.5 Zst:100 60 Zst:150 U 直交 ロボット 137.2 H テーブル トップ ME:Zスライダ 原点:Zスライダ スカラ ロボット SE:Zスライダ ME:Zスライダ W 35.5 5 T溝B×2 F Zst=100:100 Zst=150:50 5 25 27.5 ME:スプライン 原点:スプライン K Yスライダ 位置調整用ボリューム 145 5 J (200) Zst:100 Zst:150 * 235.5 Zst=100:740.5 Zst=150:790.5 Zst=100:475 Zst=150:525 矢視X G I J K 78.5 E 5 60 オプションでカバー付(型式:CO)を 選択時は、Z軸の前面にカバーが付き、 スライダが隠れます。 T溝×2 (フレーム反対面も同様の形状) 89.5 75.5 55.5 L 25 27.5 防塵・ 防滴対応 SE:スプライン ME:スプライン 57 110 5 ME 原点 Xst:L 5 SE ME 63 25 M 27.5 コント ローラ *A4-20-20にはありません。 T溝B形状 2-φ5 H7深5 詳細図W (Rスプライン先端部詳細) 55 T溝A形状 TTAA2 矢視X テーブル 移動タイプ 詳細図 U (Z軸スライダ詳細) 6-M4深7 3 T溝B形状 T溝B形状 16.5 8 16.5 8 4.3 7.3 7 3 7 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状 項目 内容 X 軸、Y 軸、Z 軸ボールネジ(XY軸:φ12mm、Z軸:φ10mm 転造 C10) 駆動方式 X 軸、Y 軸はタイミングベルトで1.5 :1増速 X 軸、Y 軸、Z 軸:±0.02mm 繰返し位置決め精度 R 軸:±0.015 度(注 2) X 軸、Y 軸、Z 軸:0.1mm 以下 ロストモーション R 軸:0.06 度 以下 動的許容モーメント X 軸:Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Z 軸:Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm (注 3) 周囲温度・湿度 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 20-20:20kg 30-30:30kg テーブル部積載重量 ※ 40-40:40kg 50-50:50kg 20-20:28kg 30-30:35kg 本体質量 40-40:41kg 50-50:48kg テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ 50 100 110 TTAC2 A B C D E F G H I J K L M 2020 150 417 401 200 105 30 340 401 495.5 262 248 200 546.8 3030 250 517 501 300 155 80 440 501 595.5 362 348 300 646.8 4040 350 617 601 400 205 130 540 601 695.5 462 448 400 746.8 5050 450 717 701 500 255 180 640 701 795.5 562 548 500 846.8 ※張出し負荷長の目安/R軸:半径100mm以下 H- TTA-A4(G)-□-□ 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 2 T 接地用M4 詳細図 S (X軸スライダ詳細) アクチュエータ仕様 25 TTAA3 4.5 4.5 6-M5深7 4.3 7.3 1.5 30 19 60 50 25 20 M5深10 φ10 h7 4-φ5 H7深5 テーブル 移動タイプ T溝A(反対側も同様の形状) 接地用M4 7 43 4-M5深7 4-M4深7 R軸基準面 3 1.5 35 (リーマ穴公差±0.02) 16.5 8 4.3 7.3 (12) 1.5 G 110 90 (リーマ穴公差±0.02) 45 125 4.5 32 T溝B×2 H R軸回転位置 調整ボリューム クリーン 対応 矢視X TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-C2(G)-20-15 ■型式項目 TTA I シリーズ 20 15 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 ストローク オプション ストローク オプション 種類 C2:2軸標準仕様 I : インクリ 20 : 200mm 15 :150mm C2G:2軸安全カテゴリ メンタル 対応仕様 仕様 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット テーブルトップ型ロボット 片持ち2軸仕様 X軸200mm Y軸150mm 標準I/O 拡張I/O スロット スロット1 NP:NPN仕様 PN:PNP仕様 拡張I/O スロット2 I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m 5:5m ※未使用の場合は「E」を 電源 ケーブル仕様 オプション 下記オプション PU: 本体側装着プラグのみ 1 :AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 記入してください。 E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT 選定上の 注意 L 防塵・ 防滴対応 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 インクリメンタル パルスモータ X軸 TTA-C2(G)-I-20 ① -15 ② - ③ - ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ Y軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 200 1∼600 − 24相当 150 1∼540 10 ① ② XY軸オプション ③ 標準I/Oスロット ④ ⑤ 拡張 I/Oスロット ⑥ I/Oケーブル長 ⑦ 電源ケーブル仕様 ⑧ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 価格表(標準価格) 型式 TTA-C2(G)-20-15 片持ち タイプ ④⑤拡張 I/O スロット価格表(標準価格) 標準価格 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード − TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-C2(G) -20-15 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②⑧オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 20-15・20-20タイプ用支柱追加 AP 本体金具付仕様 (金具4個付) FT4 X軸ストローク20/30 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク20/30 オプション記号 NP DV CC PR EP 参照頁 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − → H-45 − − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量 本体質量 内容 ボールネジ (φ12mm 転造C10) タイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm Y 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 40kg 25kg お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD ※ 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので、周囲との干渉にご注意下さい。 C グリッパ・ ロータリ SE:ストロークエンド ME:メカエンド 25 D 5x50p=250 テーブル・ アーム・フラット 12-M4深8 5 F 90 Yst:150 5 (436) ME 原点 その他 SE ME G 直交 ロボット 90 203 E リニア サーボ 40.5 85.5 196 ■AP(支柱追加オプション) 寸法図 フレーム 基準面 ME SE 5 105 動作範囲 原点 ME 5 126 3-φ5 H7深5 Xst:200 534.7 50 100 H 100 テーブル トップ トップベース穴配置図 J (4.5) 105 5 ME SE 35 スカラ ロボット 180 5 原点 ME K 80 130 485 Xst:200 M 35 T溝B×2 80 70 (リーマ穴公差±0.02) (195) 25 195 416.5 235 27.5 L 防塵・ 防滴対応 6-M5深7 30 60 70 126 矢視X Xスライダ位置調整用ボリューム 2-φ5 H7深5 35 Yスライダ 位置調整用ボリューム U 340 436 コント ローラ 4-M4深7 詳細図 U(Yスライダ詳細図) フレーム基準面 クリーン 対応 T溝A(反対側も同様の形状) テーブル 移動タイプ TTAA2 25 27.5 25 27.5 T溝B×2 T溝B×2 テーブル 移動タイプ TTAA3 4.5 4.3 7.3 3 T溝B形状 T溝B形状T溝B形状 7 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 16.5 8 16.5 8 4.3 7.3 1.5 4.5 4.3 7.3 1.5 1.5 4.5 T溝B×2 27.5 25 7 3 7 接地用M4 接地用M4 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状T溝A形状 矢視X 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 矢視X 矢視V H- TTA-C2(G)-20-15 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-C2(G)-30-25 ■型式項目 TTA I シリーズ 30 25 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 ストローク オプション ストローク オプション 種類 C2:2軸標準仕様 I : インクリ 30 : 300mm 25 :250mm C2G:2軸安全カテゴリ メンタル 対応仕様 仕様 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット テーブルトップ型ロボット 片持ち2軸仕様 X軸300mm Y軸250mm 標準I/O 拡張I/O スロット スロット1 NP:NPN仕様 PN:PNP仕様 拡張I/O スロット2 I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m 5:5m ※未使用の場合は「E」を 電源 ケーブル仕様 オプション 下記オプション PU: 本体側装着プラグのみ 1 :AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 記入してください。 E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT 選定上の 注意 L 防塵・ 防滴対応 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 インクリメンタル パルスモータ X軸 TTA-C2(G)-I-30 ① -25 ② - ③ - ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ Y軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 300 1∼700 − 24相当 250 1∼640 10 ① ② XY軸オプション ③ 標準I/Oスロット ④ ⑤ 拡張 I/Oスロット ⑥ I/Oケーブル長 ⑦ 電源ケーブル仕様 ⑧ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 価格表(標準価格) 型式 TTA-C2(G)-30-25 片持ち タイプ ④⑤拡張 I/O スロット価格表(標準価格) 標準価格 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード − TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-C2(G) -30-25 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②⑧オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 本体金具付仕様 (金具4個付) FT4 X軸ストローク20/30 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク20/30 オプション記号 NP DV CC PR EP 参照頁 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − → H-45 − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量 本体質量 内容 ボールネジ (φ12mm 転造C10) タイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm Y 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 60kg 33kg お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD C 12-M4深8 196 ME:メカエンド E ME 原点 リニア サーボ 90.5 135.5 SE:ストロークエンド D テーブル・ アーム・フラット F 90 (536) Yst:250 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 5x75p=375 フレーム 基準面 5 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで 12.5 グリッパ・ ロータリ その他 90 5 SE G ME ME SE 5 105 原点 ME 5 126 動作範囲 Xst:300 634.7 直交 ロボット 3-φ5 H7深5 50 150 150 H テーブル トップ トップベース穴配置図 J (3) 130 85 105 5 ME SE 585 Xst:300 5 原点 ME スカラ ロボット 180 25 T溝B×2 L 防塵・ 防滴対応 M 6-M5深7 30 60 70 126 27.5 195 Xスライダ位置調整用ボリューム (195) 235 416.5 矢視X クリーン 対応 80 70 (リーマ穴公差±0.02) 35 80 Yスライダ 位置調整用ボリューム U K 2-φ5 H7深5 35 コント ローラ 4-M4深7 詳細図 U(Yスライダ詳細図) 303 440 536 フレーム基準面 T溝A(反対側も同様の形状) テーブル 移動タイプ TTAA2 25 27.5 25 27.5 T溝B×2 T溝B×2 テーブル 移動タイプ TTAA3 4.5 4.3 7.3 3 T溝B形状 T溝B形状T溝B形状 7 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 16.5 8 16.5 8 4.3 7.3 1.5 4.5 4.3 7.3 1.5 1.5 4.5 T溝B×2 27.5 25 7 3 7 接地用M4 接地用M4 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状T溝A形状 矢視X 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ 矢視X TTAC4 矢視V H- TTA-C2(G)-30-25 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-C2(G)-40-35 ■型式項目 TTA I シリーズ 40 35 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 ストローク オプション ストローク オプション 種類 C2:2軸標準仕様 I : インクリ 40 : 400mm 35 :350mm C2G:2軸安全カテゴリ メンタル 対応仕様 仕様 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット テーブルトップ型ロボット 片持ち2軸仕様 X軸400mm Y軸350mm 標準I/O 拡張I/O スロット スロット1 NP:NPN仕様 PN:PNP仕様 拡張I/O スロット2 I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m 5:5m ※未使用の場合は「E」を 電源 ケーブル仕様 オプション 下記オプション PU: 本体側装着プラグのみ 1 :AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 記入してください。 E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT 選定上の 注意 L 防塵・ 防滴対応 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 インクリメンタル パルスモータ X軸 TTA-C2(G)-I-40 ① -35 ② - ③ - ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ Y軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 400 1∼800 − 24相当 350 1∼800 10 ① ② XY軸オプション ③ 標準I/Oスロット ④ ⑤ 拡張 I/Oスロット ⑥ I/Oケーブル長 ⑦ 電源ケーブル仕様 ⑧ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 価格表(標準価格) 型式 TTA-C2(G)-40-35 片持ち タイプ ④⑤拡張 I/O スロット価格表(標準価格) 標準価格 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード − TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-C2(G) -40-35 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②⑧オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 本体金具付仕様 (金具6個付) FT6 X軸ストローク40/50 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク40/50 オプション記号 NP DV CC PR EP 参照頁 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − → H-45 − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量 本体質量 内容 ボールネジ (φ12mm 転造C10) タイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm Y 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 80kg 40kg お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD C 20 グリッパ・ ロータリ 5x100p=500 D 196 18-M5深10 5 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで ME 90 リニア サーボ 90 F 90 (636) ME:メカエンド Yst:350 SE:ストロークエンド E 95.5 140.5 原点 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 テーブル・ アーム・フラット フレーム 基準面 その他 90 5 SE G ME ME SE 5 動作範囲 125 Xst:400 原点 ME 5 106 6-φ5 H7深5 70 754.7 200 直交 ロボット 200 H トップベース穴配置図 テーブル トップ J 705 Xst:400 125 5 ME SE 5 原点 ME 180 Yスライダ 位置調整用ボリューム (245) 245 285 矢視X 466.5 U Xスライダ位置調整用ボリューム 25 T溝B×2 K クリーン 対応 L 防塵・ 防滴対応 6-M5深7 30 60 70 4-M4深7 126 27.5 2-φ5 H7深5 35 80 70 (リーマ穴公差±0.02) 35 (17) 135 80 130 スカラ ロボット M コント ローラ 詳細図 U(Yスライダ詳細図) 403 540 636 T溝A(反対側も同様の形状) フレーム基準面 テーブル 移動タイプ TTAA2 25 27.5 25 27.5 25 27.5 T溝B×2 T溝B×2 テーブル 移動タイプ TTAA3 16.5 8 4.3 7.3 3 T溝B形状 T溝B形状T溝B形状 7 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 1.5 4.3 7.3 16.5 8 4.5 4.5 4.3 7.3 1.5 1.5 4.5 T溝B×2 7 3 7 接地用M4 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状T溝A形状 接地用M4 矢視X 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 矢視X H- TTA-C2(G)-40-35 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-C2(G)-50-45 ■型式項目 TTA I シリーズ 50 45 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 ストローク オプション ストローク オプション 種類 C2:2軸標準仕様 I : インクリ 50 : 500mm 45 :450mm C2G:2軸安全カテゴリ メンタル 対応仕様 仕様 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット テーブルトップ型ロボット 片持ち2軸仕様 X軸500mm Y軸450mm 標準I/O 拡張I/O スロット スロット1 NP:NPN仕様 PN:PNP仕様 拡張I/O スロット2 I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 下記拡張I/Oスロット表参照 3:3m 5:5m ※未使用の場合は「E」を 電源 ケーブル仕様 オプション 下記オプション PU: 本体側装着プラグのみ 1 :AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 記入してください。 E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J スカラ ロボット P K クリーン 対応 OINT 選定上の 注意 L 防塵・ 防滴対応 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 インクリメンタル パルスモータ X軸 TTA-C2(G)-I-50 ① -45 ② - ③ - ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ Y軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 500 1∼800 − 24相当 450 1∼800 10 ① ② XY軸オプション ③ 標準I/Oスロット ④ ⑤ 拡張 I/Oスロット ⑥ I/Oケーブル長 ⑦ 電源ケーブル仕様 ⑧ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 価格表(標準価格) 型式 TTA-C2(G)-50-45 片持ち タイプ ④⑤拡張 I/O スロット価格表(標準価格) 標準価格 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード − TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-C2(G) -50-45 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②⑧オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 本体金具付仕様 (金具6個付) FT6 X軸ストローク40/50 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク40/50 オプション記号 NP DV CC PR EP 参照頁 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − → H-45 − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量 本体質量 内容 ボールネジ (φ12mm 転造C10) タイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm Y 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 100kg 47kg お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD C 7.5 196 E 90 リニア サーボ 90 F 90 ME:メカエンド D テーブル・ アーム・フラット 145.5 190.5 ME 原点 (736) Yst:450 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 SE:ストロークエンド 5x125p=625 18-M5深10 フレーム 基準面 5 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで グリッパ・ ロータリ その他 G 5 90 SE 直交 ロボット ME ME SE 5 動作範囲 125 Xst:500 原点 ME 5 106 H 6-φ5 H7深5 70 250 250 テーブル トップ 854.7 トップベース穴配置図 805 Xst:500 125 185 (17) 180 5 原点 ME 25 245 T溝B×2 (245) 27.5 Yスライダ 位置調整用ボリューム L 6-M5深7 30 60 70 503 640 736 クリーン 対応 防塵・ 防滴対応 126 矢視X 466.5 285 U Xスライダ位置調整用ボリューム K 2-φ5 H7深5 35 80 5 ME SE 80 70 (リーマ穴公差±0.02) 35 130 J スカラ ロボット 4-M4深7 M コント ローラ 詳細図 U(Yスライダ詳細図) T溝A(反対側も同様の形状) フレーム基準面 テーブル 移動タイプ TTAA2 25 27.5 25 27.5 25 27.5 T溝B×2 T溝B×2 テーブル 移動タイプ TTAA3 16.5 8 4.3 7.3 3 T溝B形状 T溝B形状T溝B形状 7 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 1.5 4.3 7.3 16.5 8 4.5 4.5 4.3 7.3 1.5 1.5 4.5 T溝B×2 7 3 7 接地用M4 接地用M4 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状T溝A形状 矢視X 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ 矢視X TTAC4 矢視V H- TTA-C2(G)-50-45 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-C3(G)-20-15 ■型式項目 TTA I シリーズ 20 テーブルトップ型ロボット 片持ち3軸仕様 X軸200mm Y軸150mm Z軸100mm/150mm 15 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 Z軸 Z軸 標準I/O 拡張I/O 拡張I/O I/O 電源 オプション ストローク オプション ストローク オプション ストローク オプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 ケーブル仕様 種類 下記オプション C3:3軸標準仕様 I : インクリ 20 : 200mm 15 :150mm 10 :100mm NP:NPN仕様 0: 無し PU: 本体側装着プラグのみ C3G:3軸安全カテゴリ メンタル PN:PNP仕様 2:2m 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 15 :150mm 対応仕様 仕様 用電源ケーブル ( ) 2 :AC200V 2m 3:3m 下記拡張I/Oスロット表参照 HS:原点確認センサ B: ブレーキ(標準) ※未使用の場合は「E」を 5:5m NM:原点逆仕様 HS:原点確認センサ 記入してください。 NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J スカラ ロボット P K クリーン 対応 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) OINT (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 選定上の 注意 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) L 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 X軸 TTA-C3 (G)-I-20 ① -15 ② - ③ B ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ - ⑨ - ⑩ Y軸 インクリメンタル パルスモータ Z軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 200 1∼600 − 24相当 150 1∼540 − 12 100/150 1∼400 6 ① ② XY軸オプション ③ Z軸ストローク ④ Z軸オプション ⑤ 標準 I/Oスロット ⑥ ⑦ 拡張 I/Oスロット ⑧ I/Oケーブル長 ⑨ 電源ケーブル仕様 ⑩ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ TTAC2 価格表(標準価格) 型式 TTA-C3 (G)-20-15 ⑥⑦拡張 I/O スロット価格表(標準価格) Z軸100mm 標準価格 Z軸150mm − − 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-C3(G)-20-15 オプション記号 NP DV CC PR EP 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②④⑩オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 20-15・20-20タイプ用支柱追加 AP ブレーキ (標準装備) B 本体金具付仕様 (金具4個付) FT4 X軸ストローク20/30 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク20/30 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード 参照頁 → H-44 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − → H-45 − − − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量 本体質量 内容 X軸、Y軸、Z軸ボールネジ (X軸、Y軸:φ12mm/Z軸:φ10mm 転造C10) X軸、Y軸はタイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm Z 軸:Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 40kg 29kg お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD C ※ 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので、周囲との干渉にご注意下さい。 SE:ストロークエンド ME:メカエンド グリッパ・ ロータリ Zスライダ 位置調整ボリューム 25 D 5x50p=250 テーブル・ アーム・フラット 146 12-M4深8 ■AP(支柱追加オプション) リニア サーボ 40.5 85.5 50 5 F 90 (436) ME 原点 Yst:150 寸法図 E フレーム 基準面 その他 SE G 直交 ロボット 5 90 203 ME ME SE 5 50 動作範囲 原点 ME 5 Xst:200 (534.7) 3-φ5 H7深5 215.5 50 100 H 100 テーブル トップ トップベース穴配置図 485 (11.5) 50 5 ME SE 35 5 ME 136 J 43 動作範囲 35 (リーマ穴公差±0.02) ME 原点 4-M5深7 T溝B×2 2-φ5 H7深5 4-M4深7 25 防塵・ 防滴対応 55 M コント ローラ 詳細図 U(Z軸スライダ詳細) 340 436 TTAA2 T溝A(反対側も同様の形状) 25 27.5 25 27.5 25 27.5 T溝B×2 T溝B×2 テーブル 移動タイプ TTAA3 4.3 7.3 3 T溝B形状 T溝B形状T溝B形状 7 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 16.5 8 16.5 8 4.5 4.3 7.3 1.5 4.5 1.5 4.5 T溝B×2 1.5 テーブル 移動タイプ フレーム基準面 (16.8) 4.3 7.3 K L SE ME 126 27.5 スカラ ロボット クリーン 対応 60 50 25 77 5 原点 (163) Xスライダ位置調整ボリューム 163 矢視X Zst=100:574.5 Zst=150:624.5 Zst=100:340 Zst=150:390 U Xst:200 30 Zst+185.5 Zst:100 108.5 Zst:150 5 130 Yスライダ 位置調整ボリューム 7 3 7 接地用M4 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状T溝A形状 接地用M4 矢視X 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 矢視X H- TTA-C3(G)-20-15 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-C3(G)-30-25 ■型式項目 TTA I シリーズ 30 テーブルトップ型ロボット 片持ち3軸仕様 X軸300mm Y軸250mm Z軸100mm/150mm 25 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 Z軸 Z軸 標準I/O 拡張I/O 拡張I/O I/O 電源 オプション ストローク オプション ストローク オプション ストローク オプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 ケーブル仕様 種類 下記オプション C3:3軸標準仕様 I : インクリ 30 : 300mm 25 :250mm 10 :100mm NP:NPN仕様 0: 無し PU: 本体側装着プラグのみ C3G:3軸安全カテゴリ メンタル PN:PNP仕様 2:2m 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 15 :150mm 対応仕様 仕様 用電源ケーブル ( ) 2 :AC200V 2m 3:3m 下記拡張I/Oスロット表参照 HS:原点確認センサ B: ブレーキ(標準) ※未使用の場合は「E」を 5:5m NM:原点逆仕様 HS:原点確認センサ 記入してください。 NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J スカラ ロボット P K クリーン 対応 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) OINT (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 選定上の 注意 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) L 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 X軸 TTA-C3 (G)-I-30 ① -25 ② - ③ B ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ - ⑨ - ⑩ Y軸 インクリメンタル パルスモータ Z軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 300 1∼700 − 24相当 250 1∼640 − 12 100/150 1∼400 6 ① ② XY軸オプション ③ Z軸ストローク ④ Z軸オプション ⑤ 標準 I/Oスロット ⑥ ⑦ 拡張 I/Oスロット ⑧ I/Oケーブル長 ⑨ 電源ケーブル仕様 ⑩ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ TTAC2 価格表(標準価格) 型式 TTA-C3 (G)-30-25 ⑥⑦拡張 I/O スロット価格表(標準価格) Z軸100mm 標準価格 Z軸150mm − − 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-C3(G) -30-25 オプション記号 NP DV CC PR EP 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②④⑩オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 ブレーキ (標準装備) B 本体金具付仕様 (金具4個付) FT4 X軸ストローク20/30 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク20/30 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード 参照頁 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − → H-45 − − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量 本体質量 内容 X軸、Y軸、Z軸ボールネジ (X軸、Y軸:φ12mm/Z軸:φ10mm 転造C10) X軸、Y軸はタイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm Z 軸:Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 60kg 37kg お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD C Zスライダ位置調整ボリューム 12.5 146 12-M4深8 フレーム 基準面 ME:メカエンド E リニア サーボ 90 (536) SE:ストロークエンド 原点 Yst:250 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 D テーブル・ アーム・フラット 90.5 135.5 50 5 ME ※ 原点復帰時はスライダがMEまで グリッパ・ ロータリ 5x75p=375 F その他 SE G 90 5 ME ME SE 5 50 動作範囲 Xst:300 直交 ロボット 3-φ5 H7深5 原点 ME 5 50 215.5 150 150 H 634.7 テーブル トップ トップベース穴配置図 (3) 50 5 ME SE 85 35 (リーマ穴公差±0.02) 2-φ5 H7深5 クリーン 対応 30 SE ME T溝B×2 スカラ ロボット K 4-M4深7 原点 L 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 詳細図 U(Z軸スライダ詳細) 126 25 43 4-M5深7 動作範囲 ME J Yスライダ 調整用ボリューム (163) 27.5 矢視X 137.2 5 原点 ME 55 163 Xスライダ 位置調整ボリューム 585 Xst:300 60 50 25 77 Zst=100:574.5 Zst=150:624.5 Zst=100:340 Zst=150:390 U 5 Zst+185.5 Zst:100 Zst:150 108.5 5 130 303 440 536 テーブル 移動タイプ T溝A(反対側も同様の形状) フレーム基準面 (16.8) TTAA2 25 27.5 25 27.5 25 27.5 T溝B×2 T溝B×2 テーブル 移動タイプ TTAA3 4.3 7.3 3 T溝B形状 T溝B形状T溝B形状 7 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 16.5 8 16.5 8 4.5 4.3 7.3 1.5 4.5 4.3 7.3 1.5 1.5 4.5 T溝B×2 7 3 7 接地用M4 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状T溝A形状 接地用M4 矢視X 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 矢視X H- TTA-C3(G)-30-25 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-C3(G)-40-35 ■型式項目 TTA I シリーズ 40 テーブルトップ型ロボット 片持ち3軸仕様 X軸400mm Y軸350mm Z軸100mm/150mm 35 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 Z軸 Z軸 標準I/O 拡張I/O 拡張I/O I/O 電源 オプション ストローク オプション ストローク オプション ストローク オプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 ケーブル仕様 種類 下記オプション C3:3軸標準仕様 I : インクリ 40 : 400mm 35 :350mm 10 :100mm NP:NPN仕様 0: 無し PU: 本体側装着プラグのみ C3G:3軸安全カテゴリ メンタル PN:PNP仕様 2:2m 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 15 :150mm 対応仕様 仕様 用電源ケーブル ( ) 2 :AC200V 2m 3:3m 下記拡張I/Oスロット表参照 HS:原点確認センサ B: ブレーキ(標準) ※未使用の場合は「E」を 5:5m NM:原点逆仕様 HS:原点確認センサ 記入してください。 NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J スカラ ロボット P K クリーン 対応 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) OINT (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 選定上の 注意 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) L 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 X軸 TTA-C3 (G)-I-40 ① -35 ② - ③ B ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ - ⑨ - ⑩ Y軸 インクリメンタル パルスモータ Z軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 400 1∼800 − 24相当 350 1∼800 − 12 100/150 1∼400 6 ① ② XY軸オプション ③ Z軸ストローク ④ Z軸オプション ⑤ 標準 I/Oスロット ⑥ ⑦ 拡張 I/Oスロット ⑧ I/Oケーブル長 ⑨ 電源ケーブル仕様 ⑩ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ TTAC2 価格表(標準価格) 型式 TTA-C3 (G)-40-35 ⑥⑦拡張 I/O スロット価格表(標準価格) Z軸100mm 標準価格 Z軸150mm − − 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-C3(G) -40-35 オプション記号 NP DV CC PR EP 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②④⑩オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 ブレーキ (標準装備) B 本体金具付仕様 (金具6個付) FT6 X軸ストローク40/50 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク40/50 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード 参照頁 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − → H-45 − − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量 本体質量 内容 X軸、Y軸、Z軸ボールネジ (X軸、Y軸:φ12mm/Z軸:φ10mm 転造C10) X軸、Y軸はタイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm Z 軸:Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 80kg 44kg お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD C Zスライダ位置調整ボリューム 20 146 18-M5深10 フレーム 基準面 90 F 90 (636) ME:メカエンド Yst:350 SE:ストロークエンド E リニア サーボ 90 原点 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 D テーブル・ アーム・フラット 95.5 140.5 50 5 ME ※ 原点復帰時はスライダがMEまで グリッパ・ ロータリ 5x100p=500 その他 SE 90 5 G 直交 ロボット ME ME SE 5 70 動作範囲 Xst:400 754.7 原点 ME 5 6-φ5 H7深5 215.5 70 200 200 H テーブル トップ トップベース穴配置図 705 70 5 ME SE 135 Zst+185.5 Zst:100 Zst:150 108.5 5 35 (リーマ穴公差±0.02) 4-M5深7 ME 77 5 T溝B×2 スカラ ロボット K 2-φ5 H7深5 4-M4深7 クリーン 対応 30 SE ME (213) 213 Zst=100:624.5 Zst=150:674.5 Zst=100:390 Zst=150:440 43 動作範囲 L 防塵・ 防滴対応 M (17) コント ローラ 詳細図 U(Z軸スライダ詳細) 126 25 J Yスライダ 位置調整ボリューム 55 Xスライダ位置調整ボリューム 27.5 137.2 5 原点 ME 原点 U 矢視X Xst:400 60 50 25 130 403 540 636 T溝A(反対側も同様の形状) (16.8) フレーム基準面 テーブル 移動タイプ TTAA2 25 27.5 25 27.5 25 27.5 T溝B×2 T溝B×2 テーブル 移動タイプ TTAA3 4.3 7.3 3 T溝B形状 T溝B形状T溝B形状 7 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 16.5 8 16.5 8 4.5 4.3 7.3 1.5 4.5 4.3 7.3 1.5 1.5 4.5 T溝B×2 7 3 7 接地用M4 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状T溝A形状 接地用M4 矢視X 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 矢視X H- TTA-C3(G)-40-35 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-C3(G)-50-45 ■型式項目 TTA I シリーズ 50 テーブルトップ型ロボット 片持ち3軸仕様 X軸500mm Y軸450mm Z軸100mm/150mm 45 タイプ エンコーダ X軸 X軸 Y軸 Y軸 Z軸 Z軸 標準I/O 拡張I/O 拡張I/O I/O 電源 オプション ストローク オプション ストローク オプション ストローク オプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 ケーブル仕様 種類 下記オプション C3:3軸標準仕様 I : インクリ 50 : 500mm 45 :450mm 10 :100mm NP:NPN仕様 0: 無し PU: 本体側装着プラグのみ C3G:3軸安全カテゴリ メンタル PN:PNP仕様 2:2m 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 価格表参照 15 :150mm 対応仕様 仕様 用電源ケーブル ( ) 2 :AC200V 2m 3:3m 下記拡張I/Oスロット表参照 HS:原点確認センサ B: ブレーキ(標準) ※未使用の場合は「E」を 5:5m NM:原点逆仕様 HS:原点確認センサ 記入してください。 NM:原点逆仕様 C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ 技術資料 J スカラ ロボット P K クリーン 対応 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下 します。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ペー ジ参照) OINT (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありま せん。 選定上の 注意 (注3)動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標 準荷重係数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ペー ジをご参照下さい) L 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 型式 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ 軸構成 エンコーダ種類 モータ種類 X軸 TTA-C3 (G)-I-50 ① -45 ② - ③ B ④ - ⑤ - ⑥ - ⑦ - ⑧ - ⑨ - ⑩ Y軸 インクリメンタル パルスモータ Z軸 記号説明 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) (注 1) 24相当 500 1∼800 − 24相当 450 1∼800 − 12 100/150 1∼400 6 ① ② XY軸オプション ③ Z軸ストローク ④ Z軸オプション ⑤ 標準 I/Oスロット ⑥ ⑦ 拡張 I/Oスロット ⑧ I/Oケーブル長 ⑨ 電源ケーブル仕様 ⑩ オプション TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ TTAC2 価格表(標準価格) 型式 TTA-C3 (G)-50-45 ⑥⑦拡張 I/O スロット価格表(標準価格) Z軸100mm 標準価格 Z軸150mm − − 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 H- TTA-C3(G) -50-45 オプション記号 NP DV CC PR EP 標準価格 − − − − − アクチュエータ仕様 ①②④⑩オプション価格表(標準価格) 名称 オプション記号 ブレーキ (標準装備) B 本体金具付仕様 (金具6個付) FT6 X軸ストローク40/50 Y軸取付高さ50mmアップ H1 Y軸取付高さ100mmアップ H2 原点確認センサ HS 原点逆仕様 NM 操作部脱着可能仕様 OS ストローク別サイドスロット取付け仕様 SLT サイドスロット180mm取付け仕様 SLTO X軸ストローク40/50 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード 参照頁 → H-44 標準価格 → H-44 − → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − → H-45 − − 項目 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量 本体質量 内容 X軸、Y軸、Z軸ボールネジ (X軸、Y軸:φ12mm/Z軸:φ10mm 転造C10) X軸、Y軸はタイミングベルトで1.5:1増速 ±0.02mm(注 2) 0.1mm 以下 X 軸:Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm Z 軸:Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 100kg 51kg お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp 巻末 -67 特注対応 の ご案内 スライダ タイプ B ロッド タイプ 2 次元 CAD C 7.5 Zスライダ位置調整ボリューム ME ME:メカエンド 90 F 90 SE:ストロークエンド E リニア サーボ 90 (736) Yst:450 移動しますので、周囲との干渉 にご注意下さい。 D テーブル・ アーム・フラット 145.5 190.5 50 5 146 18-M5深10 フレーム 基準面 原点 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで グリッパ・ ロータリ 5x125p=625 その他 SE G 直交 ロボット 90 5 ME ME SE 5 70 70 5 ME SE 185 27.5 25 T溝B×2 805 70 250 250 H テーブル トップ トップベース穴配置図 J 137.2 5 原点 ME 動作範囲 43 Yスライダ 位置調整ボリューム 35 (リーマ穴公差±0.02) クリーン 対応 2-φ5 H7深5 4-M4深7 L 30 SE ME 55 防塵・ 防滴対応 M (17) コント ローラ 126 矢視X T溝A(反対側も同様の形状) 503 640 736 スカラ ロボット K 4-M5深7 ME 原点 (213) Xスライダ 位置調整ボリューム 213 Zst=100:624.5 Zst=150:674.5 Zst=100:390 Zst=150:440 U Xst:500 6-φ5 H7深5 215.5 60 50 25 Zst+185.5 Zst:100 77 Zst:150 108.5 5 5 130 動作範囲 原点 ME 5 Xst:500 854.7 詳細図 U(Z軸スライダ詳細) フレーム基準面 テーブル 移動タイプ (16.8) TTAA2 25 27.5 25 27.5 25 27.5 T溝B×2 T溝B×2 テーブル 移動タイプ TTAA3 4.3 7.3 3 T溝B形状 T溝B形状T溝B形状 7 3 テーブル 移動タイプ 16.5 8 16.5 8 16.5 8 4.5 4.3 7.3 1.5 4.5 4.3 7.3 1.5 1.5 4.5 T溝B×2 7 3 7 接地用M4 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状T溝A形状 接地用M4 矢視X 矢視X TTAA4 矢視X 片持ち タイプ TTAC2 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 矢視X H- TTA-C3(G)-50-45 TTA テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ TTA-C4(G)-□-□ テーブルトップ型ロボット 片持ち4軸仕様 ■型式項目 TTA C グリッパ・ ロータリ I シリーズ タイプ エンコーダ X軸 X軸 種類 ストローク オプション C4: 4軸ZRタイプ I : インクリ 20 :200mm 標準仕様 メンタル 30 : 300mm 仕様 C4G:4軸ZRタイプ 40 :400mm 安全カテゴリ 50 :500mm D テーブル・ アーム・フラット 対応仕様 E Y軸 Y軸 Z軸 Z軸 R軸 R軸 標準I/O 拡張I/O 拡張I/O ストローク オプション ストローク オプション ストローク オプション スロット スロット1 スロット2 15 :150mm 10 : 100mm 18L: ±180度 NP:NPN仕様 36L: ±360度 PN:PNP仕様 25 :250mm 15 : 150mm (原点リミットスイッチ付) 35 :350mm 45 :450mm B: ブレーキ(標準) CO:カバー付 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 HS:原点確認センサ NM:原点逆仕様 リニア サーボ I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 3:3m 5:5m MR:モータ右折返し(標準) 下記拡張I/Oスロット表参照 ※未使用の場合は「E」を 電源 オプション ケーブル仕様 下記オプション 価格表参照 PU: 本体側装着プラグのみ 1:AC100V用電源ケーブル(2m) 2 :AC200V用電源ケーブル(2m) 記入してください。 F その他 G 直交 ロボット ※CEは安全カテゴリ対応 仕様のみ対応しています。 H テーブル トップ 技術資料 J スカラ ロボット K P クリーン 対応 OINT 選定上の 注意 L 巻末 -39 (注1)最大可搬設定では最高速度は出ません。速度を上げると可搬質量は低下しま す。また可搬質量によって最大加減速度が異なります。 (H-51ページ参照) 回転軸は、負荷慣性モーメントの数値によっては最高速度が出ませんので、ご 注意ください。 (H-52ページ参照) (注2)本体温度が一定の場合に限ります。絶対精度を保証するものではありません。 動的許容モーメントの数値は各軸の値です。基準定格寿命5,000km、標準荷重係 (注3) 数1.5の場合です。 (動的許容モーメントについてはH-50ページをご参照下さい) 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 型式スペック ■リードと可搬質量 テーブル 移動タイプ TTAA2 テーブル 移動タイプ TTAA3 テーブル 移動タイプ TTAA4 片持ち タイプ 型式 -15 TTA-C4(G)-I-20 TTA-C4(G)-I-30 -25 TTA-C4(G)-I-40 -35 TTA-C4(G)-I-50 -45 TTAC2 片持ち タイプ TTAC4 リード (mm) ストローク (mm) 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) X軸 Y軸 Z軸 R軸 X軸 Y軸 Z軸 R軸 X軸 Y軸 Z軸 R軸 X軸 Y軸 Z軸 R軸 24相当 24相当 12 − 24相当 24相当 12 − 24相当 24相当 12 − 24相当 24相当 12 − 200 150 100/150 18L:±180度 36L:±360度 300 250 100/150 18L:±180度 36L:±360度 400 350 100/150 18L:±180度 36L:±360度 500 450 100/150 18L:±180度 36L:±360度 1∼600 1∼540 1∼400 1000度/s 1∼700 1∼640 1∼400 1000度/s 1∼800 1∼800 1∼400 1000度/s 1∼800 1∼800 1∼400 1000度/s − − 価格表(標準価格) TTAC3 片持ち タイプ 軸構成 型式 TTA-C4 (G)-20-20 TTA-C4 (G) -30-30 TTA-C4 (G) -40-40 TTA-C4 (G) -50-50 − − − − − − − − − − − − − − − − 拡張 I/O スロット価格表(標準価格) 6 − − 6 オプション記号 NP DV CC PR EP 標準価格 − − − − − 名称 オプション記号 20-15・20-20タイプ用支柱追加 AP ブレーキ (標準装備) B Z軸カバー付 CO 本体金具付仕様 (金具4個付) FT4 X軸ストローク20/30 参 照頁 → H-44 → H-44 → H-44 標準価格 → H-44 − 本体金具付仕様 (金具6個付) X軸ストローク40/50 Y軸取付高さ50mmアップ Y軸取付高さ100mmアップ 原点確認センサ モータ右折返し (標準装備) 原点逆仕様 操作部脱着可能仕様 ストローク別サイドスロット取付け仕様 サイドスロット180mm取付け仕様 X軸ストローク20/30 FT6 → H-44 − H1 H2 HS MR NM OS SLT → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 → H-45 − − − − − − − S L TO → H-45 − S L TO → H-45 − サイドスロット180mm取付け仕様 X軸ストローク40/50 H- 6 − − オプション価格表(標準価格) 標準価格 R軸 動作範囲 ±180度 R軸 動作範囲 ±360度 Z軸100mm Z軸150mm Z軸100mm Z軸150mm 名称 拡張PIOボード (NPN仕様) DeviceNet接続ボード CC-Link接続ボード PROFIBUS-DP接続ボード EtherNet/IP接続ボード 6 − − 最大負荷慣性 モーメント (kg・m2) − − − 0.01 − − − 0.01 − − − 0.01 − − − 0.01 TTA-C4(G) -□-□ − − − お問合せは フリー コール 0800-888-0088 TTA テーブルトップ型ロボット 寸法図 A CAD図面がホームページより ダウンロード出来ます。 SE:ストロークエンド ME:メカエンド B ロッド タイプ 2015/3025 Zスライダ 位置調整ボリューム 148.7 F D フレーム 基準面 ME テーブル・ アーム・フラット J E リニア サーボ 90 (B) Rスプライン 原点 ME 5 動作範囲 Xst:C Rスプライン動作範囲 90 5 ME SE 5 A F SE ME その他 ME SE 5 3-φ5 H7深5 Zスライダ 原点 ME 動作範囲 5 R Xst:D 50 K 215.5 E (Q) 直交 ロボット 4035/5045 テーブル トップ Zst=100:709.5 Zst=150:759.5 Zst=100:475 Zst=150:525 I Zスライダ動作範囲 Rst=100:100 Rst=150:50 Rst+35.5 Rst:100 Rst:150 5 5 T溝B×2 スカラ ロボット J K クリーン 対応 90 原点 SE Yスライダ 位置調整 ボリューム ME 55 T L 防塵・ 防滴対応 * ME M 原点 SE ME Rスプライン 動作範囲 6-φ5 H7深5 160** ME SE 5 A (Xst:D) 70 K 原点 ME 5 75 コント ローラ K トップベース穴配置図 テーブル 移動タイプ 126 25 W (200) (50) J フレーム 基準面 14 35.5 * 27.5 矢視X 18-M5深10 137.2 5 原点 ME ME 139.5 5 V S Xst:D 90 Zst+248 Zst:100 Zst:150 Xスライダ位置 調整ボリューム R 5 ME SE H 5xG=H 90 108.5 5 オプションでカバー付 (型式:CO)を選択時は、 Z軸の前面にカバーが付き、 スライダが隠れます。 L G K トップベース穴配置図 F 130 グリッパ・ ロータリ Yst:C SE ME C 5×G=H I Yst:B 50 5 ME 原点 原点 90 5 巻末 -67 特注対応 の ご案内 ※ 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので、周囲との干渉にご注意下さい。 2 次元 CAD 50 5 www.iai-robot.co.jp スライダ タイプ P M N T溝A(反対側も同様の形状) フレーム基準面 (16.8) TTAA2 *2015にはありません。 **2015の時の値 *2015にはありません。 43 4-M5深7 35 ±0.2) (リーマ穴公差 2-φ5 4-M4深7 テーブル 移動タイプ 25 H7深5 27.5 25 19 アクチュエータ仕様 駆動方式 繰返し位置決め精度 ロストモーション 動的許容モーメント (注 3) 周囲温度・湿度 テーブル部積載重量 本体質量 内容 X 軸、Y 軸、Z 軸ボールネジ(XY軸:φ12mm、Z軸:φ10mm 転造 C10) X 軸、Y 軸はタイミングベルトで1.5 :1増速 X 軸、Y 軸、Z 軸:±0.02mm R 軸:±0.015 度(注 2) X 軸、Y 軸、Z 軸:0.1mm 以下 R 軸:0.06 度 以下 Z 軸:Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 0 ∼ 40℃、85% RH 以下(結露なきこと) 20-15:40kg 30-25:60kg 40-35:80kg 50-45:100kg 20-15:36kg 30-25:41kg 40-35:48kg 50-45:56kg ※張出し負荷長の目安/R軸:半径100mm以下 TTAA4 4.3 7 7.3 A B C D E F G H I J K L M N P Q R S T 16.5 8 16.5 8 4.5 16.5 8 3 T溝B形状 T溝B形状 T溝B形状 T溝A形状 詳細図 V(Zスライダ詳細) 詳細図W (Rスプライン先端部詳細) 項目 4.3 7.3 1.5 4.5 30 4.3 7.3 1.5 1.5 M5深10 φ10 h7 4.5 60 50 25 20 R軸回転位置 調整ボリューム 3 接地用M4 7 3 7 接地用M4 3025 70 554.8 250 300 634.8 12.5 75 375 90.5 135.5 150 85 303 440 538.7 11.5 50 585 336 片持ち タイプ 接地用M4 T溝A形状 T溝A形状 2015 70 454.8 150 200 534.8 25 50 250 40.5 85.5 100 35 − 340 438.7 11.5 50 485 236 25 テーブル T溝B×2 移動タイプ T溝B×2 R軸基準面 TTAA327.5 TTA-矢視X 矢視X 矢視X 4035 90 654.8 350 400 754.8 20 100 500 95.5 140.5 200 135 403 540 638.7 −17 70 705 456 C2 5045 90 754.8 450 500 854.8 7.5 125 625 145.5 190.5 250 185 503 640 738.7 −17 70 805 556 H- TTA-C4(G)-□-□ 片持ち タイプ TTAC3 片持ち タイプ TTAC4 27.5 T溝B×2 テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ テーブルトップ型ロボットシリーズ B ロッド タイプ C グリッパ・ ロータリ PIO信号表 PIO 信号表 標準 PIO コネクタ ピン配置 拡張 PIO コネクタ ピン配置 ピン番号 区分 割付 ピン番号 割付 テーブル・ アーム・フラット 1A 24V※ P24 ピン番号 区分 割付 ピン番号 1B OUT0 1A 24V※ P24 1B OUT0 2A 24V※ E 3A - P24 2B OUT1 2A 24V※ P24 2B OUT1 - 3B OUT2 3A - - 3B リニア サーボ 4A - OUT2 - 4B OUT3 4A - - 4B OUT3 5A IN0 5B OUT4 5A IN0 5B OUT4 F 6A IN1 6B OUT5 6A IN1 6B OUT5 その他 7A IN2 7B OUT6 7A IN2 7B OUT6 8A IN3 8B OUT7 8A IN3 8B 9A IN4 9B OUT8 9A IN4 9B 10A IN5 10B OUT9 10A IN5 10B OUT9 11A IN6 11B OUT10 11A IN6 11B OUT10 IN7 12B OUT11 12A IN7 12B OUT11 IN8 13B OUT12 13A IN8 13B OUT12 D G 直交 ロボット H 区分 出力 区分 出力 割付 OUT7 OUT8 テーブル トップ 12A J 14A IN9 14B OUT13 14A IN9 14B OUT13 スカラ ロボット 15A IN10 15B OUT14 15A IN10 15B OUT14 16A IN11 16B OUT15 16A IN11 16B K 17A IN12 17B - - 17A IN12 17B - 18A IN13 18B - - 18A IN13 18B - - 19A IN14 19B 0V※ N 19A IN14 19B 0V※ N 20A IN15 20B 0V※ N 20A IN15 20B 0V※ N クリーン 対応 L 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 13A 入力 ※[24V][0V]は、サービス電源出力オフ時は24V電源入力、サービス電源 出力オン時は24V電源出力となる。 ※[24V][0V]は、サービス電源出力オン時は、外部より電源接続を行わないこと。 入力 OUT15 - ※[24V][0V]は、サービス電源出力オン時も、電源供給が必要。 (サービス電源と未接続) ※□□□はケーブル長さ (L) を記入、 最長10mまで対応 I/O ケーブル(CB-PAC-PIO □□□) 例)080=8m L 切り放し B 切り放し A フラットケ−ブル(20芯)×2 H- テーブルトップ型ロボット 20A 20B 1A 1B ハーフピッチMI Lソケット: H I F6−40D−1. 27R (ヒロセ) HIF6−40D−1. 27R 信号 ケーブル No. 配線 名称 色 1A 24V 茶ー1 2A 24V 赤ー1 橙ー1 3A − 黄ー1 4A − 緑ー1 5A IN0 青ー1 6A IN1 紫ー1 7A IN2 灰ー1 8A IN3 白ー1 9A IN4 黒ー1 フラットケーブル A 10A IN5 (圧接) 茶ー2 11A IN6 赤ー2 12A IN7 橙ー2 13A IN8 黄ー2 14A IN9 15A IN10 緑ー2 16A IN11 青ー2 17A IN12 紫ー2 18A IN13 灰ー2 19A IN14 白ー2 20A IN15 黒ー2 No. 1B 2B 3B 4B 5B 6B 7B 8B 9B 10B 11B 12B 13B 14B 15B 16B 17B 18B 19B 20B 信号 ケーブル 配線 名称 色 OUT0 茶ー3 OUT1 赤ー3 OUT2 橙ー3 OUT3 黄ー3 OUT4 緑ー3 OUT5 青ー3 OUT6 紫ー3 OUT7 灰ー3 OUT8 白ー3 OUT9 黒ー3 フラットケーブル B (圧接) OUT10 茶ー4 AWG28 OUT11 赤ー4 OUT12 橙ー4 OUT13 黄ー4 OUT14 緑ー4 OUT15 青ー4 紫ー4 − 灰ー4 − 白ー4 0V 黒ー4 0V H I F6−40 信 No. 名 1A 24 2A 24 3A − 4A − 5A IN 6A IN 7A IN 8A IN 9A IN 10A IN 11A IN 12A IN 13A IN 14A IN 15A IN 16A IN 17A IN 18A IN 19A IN 20A IN テーブルトップ型ロボット A I/O配線図 スライダ タイプ B ロッド タイプ 標準 PIO ■入力部 外部入力仕様(NPN 仕様) 項 目 C ■出力部 外部出力仕様(NPN 仕様) 項 目 仕 様 グリッパ・ ロータリ 仕 様 D 入力電圧 DC24V +10% 負荷電圧 DC24V 入力電流 7mA 1回路 最大負荷電流 100mA/1点、400mA/8ポート 注) ON/OFF電圧 ON電圧…Min DC16.0V OFF電圧…Max DC5.0V 漏洩電流 Max 0.1mA/1点 絶縁方式 絶縁方式 フォトカプラ絶縁 フォトカプラ絶縁 TD62084(相当) 使用 ※下記回路図は、外部電源入力時(サービス電源出力オフ時)を示す。 ※下記回路図内のポートNo.は、通常出荷時設定時のポートNo.を示す。 ※入力オフ時の、許容漏洩電流1mA以下。 ※回路図は、外部電源入力時(サービス電源出力オフ時)を示す。 ※下記回路図内のポートNo.は、通常出荷時設定時のポートNo.を示す。 注 : 標準I/O No.316から8点毎に、負荷電流合計が400mA。 (1点あたりの最大値は100mA) 【入力回路】 【出力回路】 + 外部電源 DC24V − ±10% 560Ω E リニア サーボ F その他 G 直交 ロボット ピンNo.1A、2A ピンNo.1A、2A 内 部 回 路 テーブル・ アーム・フラット 内 部 回 路 D 10Ω ポートNo. 316∼331 + 外部電源 DC24V − ±10% 3.3kΩ 入力端子 ポートNo.016∼031 H 出力端子 負荷 ピンNo.19B、20B テーブル トップ J スカラ ロボット K クリーン 対応 L 防塵・ 防滴対応 拡張 PIO ■入力部 外部入力仕様 項 目 ■出力部 外部出力仕様 仕 様 M 項 目 仕 様 入力点数 16点 出力点数 16点 入力電圧 DC24V +10% 定格負荷電圧 DC24V 入力電流 4mA 1回路 最大電流 50mA 1回路 ON/OFF電圧 ON電圧…Min DC18V(3.5mA) OFF電圧…Max DC6V(1mA) 絶縁方式 フォトカプラ絶縁 絶縁方式 フォトカプラ絶縁 【NPN仕様】 コント ローラ 【NPN仕様】 P24 P24 各入力 各入力 内部 回路 5.6KΩ ロジック 回路 15 出力 端子 内部回路 N 負荷 外部電源 DC24V 0V 【PNP仕様】 【PNP仕様】 P24 P24 各入力 各入力 ロジック 回路 内部 回路 内部回路 15 出力 端子 外部電源 DC24V 負荷 N 0V H- テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ テーブルトップ型ロボットシリーズ B ロッド タイプ C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F コントローラ仕様 項目 モータ種別 パルスモータ (サーボ制御) 対応エンコーダ インクリメンタルエンコーダ データ記憶装置 FlashROM/FRAM プログラムステップ数 9999 ポジション数 30000 プログラム数 255 マルチタスク数 運転モード 直交 ロボット H テーブル トップ 16 シリアル通信 その他 G コントローラ仕様 SIOインターフェイス ○ プログラム ○ ポジショナ × パルス列 × 通信方式 RS232 通信速度 活線挿抜 9.6、19.2、38.4、57.6、76.8、115.2kpps TPポート × USB ○ スカラ ロボット 入力点数 16点 入力電圧 DC24V±10% K 入力電流 7mA/1回路 ON電圧 Min. DC16V OFF電圧 Max. DC5V J クリーン 対応 L 防塵・ 防滴対応 入力仕様 標準I/O インターフェイス M コント ローラ 出力仕様 漏洩電流 許容漏洩電流 Max.1mA 絶縁方式 フォトカプラ絶縁 出力点数 16点 負荷電圧 DC24V±10% 最大電流 100mA/1点 400mA/8点(注1) 飽和電圧 Max.3V 漏洩電流 Max 0.1mA 絶縁方式 フォトカプラ絶縁 拡張PIO NPN仕様(16IN/16OUT) CC-Link(リモートデバイス) 適合拡張I/O インターフェイス DeviceNet PROFIBUS-DP EtherNet/IP ブレーキ出力電圧 DC24V±10% 接続可能ブレーキ電力 カレンダ・時計機能 Max.5W 保持時間 約10日 充電時間 約100時間 保護機能 過電流、 ファン速度低下監視など 電源容量 100V:2.9A 200V:1.2A (注1): 標準I/O No.316から8点毎に、負荷電流合計が400mA。(1点あたりの最大値は100mA) H- テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボットシリーズ A オプション スライダ タイプ B ロッド タイプ 20-15・20-20タイプ用支柱追加 型 式 説 明 C AP グリッパ・ ロータリ 20-15・20-20は標準で片持ちですが、 このオプションで門型にすることが可能です。 D テーブル・ アーム・フラット ブレーキ (標準装備) 型 式 説 明 B E アクチュエータを垂直で使用する場合に、 電源OFF又はサーボOFF時にZ軸スライダが落下して取り付け物等を破損しない為の保持機構です。 F カバー付 (4軸仕様専用) 型 式 説 明 その他 CO G 4軸仕様でZ軸のスライダを使用しない場合にスライダ部を隠すカバーが装備されます。 直交 ロボット H 本体金具付仕様(金具4個付) 型 式 説 明 テーブル トップ FT4 J X軸ストローク20/30用 スカラ ロボット 本体金具付仕様(金具6個付) 型 式 説 明 K クリーン 対応 FT6 X軸ストローク40/50用 L 防塵・ 防滴対応 ZR軸位置変更オプション(TTA−Aタイプのみ) 型 式 説 明 M FZ コント ローラ ZR軸の取付位置を標準より64.5mm前方に変更する場合に選択します。 ZR軸取付前後位置変更型式 標準 標準+64.5mm前方 − FZ ZR軸取付 前後位置変更 標準位置 55.5mm 120mm (標準) FZ(標準より64.5mm前方) Y軸取付前後位置変更(TTA−Aタイプのみ) 型 式 説 明 リニア サーボ F1 / F2 Y軸の取付位置を標準より前方+90mm (F1) 、 +180mm (F2) に変更する場合に選択します。 Y軸取付前後位置変更型式 Y軸取付 前後位置変更 ( TTA-Aタイプ のみ選択可 標準 標準+90mm前方 標準+180mm前方 − F1 F2 標準位置 90mm 180mm ) (標準) F1(標準より90mm前方) F2(標準より180mm前方) ※Y軸高さ位置変更とY軸前後位置変更の両方を行う場合は、 型式記号を他オプション記号と一緒に アルファベット順に記載してください。 (例:AP-F1-Ft-H2-OS) H- テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ テーブルトップ型ロボットシリーズ B ロッド タイプ C グリッパ・ ロータリ オプション Y軸取付高さ位置変更 型 式 説 明 H1 / H2 Y軸の取付位置を標準の高さより+50mm (H1) 、 +100mm (H2) に変更する場合に選択します。 D テーブル・ アーム・フラット Y軸取付高さ位置変更型式 E リニア サーボ 標準 標準+50mmアップ 標準+100mmアップ − H1 H2 Y軸取付 高さ位置変更 F その他 標準高さ 100mm 50mm G 直交 ロボット H テーブル トップ (標準) J H1(標準+50mm) H2(標準+100mm) ※Y軸高さ位置変更とY軸前後位置変更の両方を行う場合は、 型式記号を他オプション記号と一緒に アルファベット順に記載してください。 (例:AP-F1-Ft-H2-OS) スカラ ロボット K クリーン 対応 L 防塵・ 防滴対応 原点確認センサ 型 式 説 明 M コント ローラ HS 原点復帰を実行した際、 確実に原点位置にスライダが移動 したかを確認するためのセンサです。 操作部脱着可能仕様 型 式 説 明 OS 製品本体から操作部のみを離して手元操作を可能にします。 (ケーブル長900mm) モータ左折返し(標準)/右折返し 型 式 説 明 ML(標準)/ MR TTA-A4 (G) を選択する場合、 R軸のモータ折返し方向を 指定する記号です。 モータから見て左側折返しがML、 右側 折返しがMRとなります。 型式を指定する際、 どちらかの記 号を必ず記入してください。 ※TTA-C4 (G) は、 MRしか選択できません。 原点逆仕様 型 式 説 明 NM 通常原点位置は、 モータ側に設定されていますが、 装置の レイアウト等によって逆側にしたい場合は、 オプションで 原点方向を逆側に設定することが出来ます。 機器取付け用サイドプレート 型 式 説 明 PTH(穴あり)/ PTN(穴なし) Y軸取付位置、 標準位置、 F1、 F2の各タイプに適したサイズが選ばれます。 ※TTA-Aタイプのみ選択可 サイドスロット180mm取付け仕様 型 式 説 明 SLT0 FT4または、 FT6を選んだ際、 ストッロ仕様にする場合に選択します。 X軸ストロークが20/30タイプは、 サイドスロット180mmが2個、 40/50タイプは4個取付きます。 ストローク別サイドスロット取付け仕様 型 式 説 明 SLT 本体サイズにあわせてスロット仕様にする場合に選択します。 ※FT4および、 FT6は選択不可 H- テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボットシリーズ A サイドスロットオプション スライダ タイプ B ロッド タイプ オプションでサイドスロットを選択することができます。お客様でTTAに機器を取り付けるのに最適です。 サイドスロットは、ストローク別仕様(オプション型式:SLT)と180mm仕様(オプション型式SLT0)をご用意しています。 ■ストローク別サイドスロット(オプション型式「SLT」) C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット 本体サイズにあわせて、スロット仕様にする場合に選択が可能です。 オプションで、FT4およびFT6を選択された場合は、お選びいただけません。 E リニア サーボ 寸法表 機 種 L1 L2 F 20-20・20-15 378 430 その他 30-30・30-25 478 530 40-40・40-35 578 630 50-50・50-45 678 730 G 直交 ロボット H ■正面図 テーブル トップ ■側面図(TTA-A、TTA-C) TTA-Cタイプ (96.5) (66.5) (127.5) (97.5) クリーン 対応 防塵・ 防滴対応 詳細図 X スケール 1 : 1 L2 7 3 L1 (29.5) 30 (29.5) 30 X L1 ■サイドスロット180mm取付け仕様(オプション型式:SLT0) FT4またはFT6を選んだ際、スロット仕様にする場合に選択が可能です。 X軸ストロークが20/30タイプは、サイドスロット180mmが2個、40/50タイプは4個取付きます。 ■正面図 ■側面図(TTA-A、TTA-C) TTA-Aタイプ TTA-Cタイプ 1.5 180 L1 (29.5) 30 (29.5) 30 X (96.5) (66.5) (127.5) (97.5) 8 16.5 4.3 7.3 4.5 詳細図 X スケール 1 : 1 7 3 L1 H- テーブルトップ型ロボット K 1.5 8 16.5 4.5 4.3 7.3 TTA-Aタイプ J スカラ ロボット L M コント ローラ A スライダ タイプ テーブルトップ型ロボットシリーズ B ロッド タイプ C グリッパ・ ロータリ サイドプレートオプション オプションでサイドプレートを選択することができます。お客様でTTAに機器を取り付けるのに最適です。 サイドプレートは、穴があいているもの(オプション型式:PTH)と、お客様で穴をあけてご使用いただくもの(オプション型 式:PTN)をご用意しています。 D ※こちらのオプションは、TTA-Aタイプのみ選択可能です。 ※オプション型式:PTNは、下図のM4深8の穴があいていないプレートです。 E ■標準仕様穴位置 寸法表 機 種 F A B C D その他 20-20・20-15 250 5 12 45 G 30-30・30-25 350 7 16 95 直交 ロボット H 40-40・40-35 450 9 20 145 50-50・50-45 550 11 24 195 テーブル トップ E=Fx50p リニア サーボ A=Bx50p テーブル・ アーム・フラット 50 50 J スカラ ロボット K C-M4深8 クリーン 対応 G-M4深8 L 防塵・ 防滴対応 M コント ローラ 50 50 (D) ■フレーム位置 F1仕様穴位置 (H) 標準仕様 穴位置 アクチュエータ型式で、オプションF1をお選びいただいた場合 フレーム位置F1仕様 穴位置 寸法表 E F G H 20-20・20-15 150 3 8 45 250 5 12 95 350 7 16 145 50-50・50-45 450 9 20 195 A=Bx50p 30-30・30-25 40-40・40-35 B E=Fx50p 機 種 A C-M4深8 J=Kx50p 50 50 A G-M4深8 M-M4深8 50 50 (D) ■フレーム位置 F2仕様穴位置 50 (H) 標準仕様 穴位置 フレーム位置F1仕様 穴位置 アクチュエータ型式で、オプションF2をお選びいただいた場合 K M N 1 4 45 150 3 8 95 250 5 12 145 50-50・50-45 350 7 16 195 C プレート高さ(全仕様共通) B A J=Kx50p 50 A E=Fx50p 30-30・30-25 40-40・40-35 (157) J 50 126 機 種 20-20・20-15 G-M4深8 M-M4深8 H- (D) 50 50 (H) (N) テーブルトップ型ロボット 標準仕様 穴位置 フレーム位置F1仕様 穴位置 フレーム位置F2仕様 穴位置 (N) フレーム位置F2仕様 穴位置 31 寸法表 31 0 テーブルトップ型ロボット B テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボットシリーズ A オプション スライダ タイプ B ロッド タイプ タッチパネルティーチング C グリッパ・ ロータリ ■ 特長 プログラム、ポジションの入力、試験 運転、モニタ等の機能を備えた教示装置です。 ■ 型式 TB−01−□ D ■ 仕様 TB-01-S 項 目 ■ 構成 210 169.5 88.6 テーブル・ アーム・フラット E 定格電圧 24V DC 消費電力 3.6W 以下(150mA 以下) リニア サーボ 使用周囲温度 0∼50℃ F 使用周囲湿度 20∼85%RH(ただし結露なきこと) その他 耐環境性 IP40(初期状態において) 重量 507g(TB-01-S 本体のみの場合) G 直交 ロボット H テーブル トップ パソコン対応ソフト(Windows専用) J スカラ ロボット ■ 特長 プログラム/ポジションの入力、試験運転、モニタ機能等を備えた立上げ K 支援ソフトです。デバック作業に必要な機能をアップし、立上げ時間短縮 に貢献します。 クリーン 対応 ご注意 TTAに使用出来るのはVer.10.0.0.0以降になります。 L ■ 型式 IA−101−X−MW(RS232Cケーブル付) ■ 型式 IA−101−TTA−USB(USBケーブル付) 防塵・ 防滴対応 ■ 構成 コント ローラ M ■ 構成 ダミープラグ DP−2 3m 5m パソコンソフト(CD) RS232Cケーブル CB−ST−E1MW050−EB パソコンソフト(CD) USBケーブル CB−SEL−USB030 ■ 型式 IA−101−X−USBMW (USB変換アダプタ+ケーブル付) ■ 構成 USB変換アダプタ IA−CV−USB 3m パソコンソフト(CD) 5m USBケーブル CB−SEL−USB030 RS232Cケーブル CB−ST−E1MW050−EB ■ 型式 IA−101−XA−MW (安全カテゴリ4対応ケーブル付) 〈IA-101-TT-USBをお持ちの場合〉 ■ 構成 5m パソコンソフト(CD) 安全カテゴリ対応ケーブル CB−ST−A1MW050−EB ・ソフトのバージョンアップを行えばTTAにご使用頂けます。 ・IA-101-TT-USBに付属しているダミープラグ「DP-1」は、 安全カテゴリ対応しておりません。 対応させる場合は「DP-2」が必要になります。 ダミープラグ ■ 特長 TTAをUSBケーブルでパソコンとつなぐ場合に、 イネーブル回路を遮断するためにティーチングコネクタに装着するプラグです。 ■ 型式 DP-2 安全カテゴリ対応仕様(TTA-A□G・TTA-C□G)および、パソコン対応ソフト(型式 IA-101-TTA-USB)の付属品です。 ・非常停止、イネーブル回路の 2重化(カテゴリ3まで)に 対応しています。 H- テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ テーブルトップ型ロボットシリーズ B ロッド タイプ C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット オプション I/O変換ケーブル ■ 特長 従来のTT用I/Oフラットケーブル(CB-DS-PIO□□□)を、TTA標準I/Oに接続するための変換ケーブルです。 ■ 型式 CB-TTA-PIOJ005 E リニア サーボ I/Oフラットケーブル (CB-DS-PIO□□□) F TTA 標準I/O その他 G 直交 ロボット H テーブル トップ J スカラ ロボット 0.5m 本体取付金具(4個/6個1セット、本体への取付ボルト・ナット付属) ■ 型式 TTA-FT-4(X軸ストローク 20/30用) ※X軸ストロークが20/30タイプは取付金具が4個、 TTA-FT-6(X軸ストローク 40/50用) 40/50タイプは取付金具が6個付属します。 K クリーン 対応 L 防塵・ 防滴対応 ■ 寸法図 M L1 L2 A 400 430 380 30-30・30-25 500 530 480 40-40・40-35 600 630 580 50-50・50-45 700 730 680 10 コント ローラ X-Y ストローク 20-20・20-15 10 60 長穴 10 A (L1) 10 125 15 16 30 T溝長さ:L2 金具 ブラケットを自作する場合 6.5 基準寸法 ブラケット製作時は、製品幅方向の 穴ピッチ寸法に対し、取り付け余裕を 持たせた長穴にして下さい。 長穴は基準位置に対し、3mm以上と して下さい。 3 長穴部詳細 長穴 穴ピッチ基準寸法 T溝 H- +2 本体幅:340 -1 テーブルトップ型ロボット 金具取付数 4 6 テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボットシリーズ カタログスペックの注意点 A 注意事項 スライダ タイプ B ロッド タイプ ティーチングボックス C グリッパ・ SEL−T/TD ロータリ IA−T−X/XD プログラム、 ポジションの入力、試験運転、 ■ 特長速度は、 アクチュエータのスライダを移動させるときの設定速度です。 速度 120 45 28 モニタ等の機能を備えた教示装置です。 スライダは停止状態から加速して、 設定速度に到達するとその速度で移動を継続し、 目標位置 (指定されたポジション) の手前で減速して停止します。 ■ 型式 デューティサイクル 型 式 D 運転時間 デューティサイクル(%)= ×100 運転時間+停止時間 E F その他 G 90 39.0 直交 46.9 ロボット ■ 仕様 項 目 使用周囲温度・湿度 予め記憶させたポジションに、繰り返し移動させた場合の位置決め精度を表します。 使用周囲雰囲気 「絶対位置決め精度」ではありませんのでご注意下さい。 質量 IA−T−X/XD:4m 110.0 リニア サーボ テーブルトップ型ロボットは、デューティサイクル100%で動作させることが可能です。 ANSI対応防適タイプ SEL−TD ■ 構成 繰返し位置決め精度 内 容 加速度は、停止状態から設定速度へ到達するまでの速度の変化率です。 標準タイプ IA−T−X 減速度は、設定速度から停止するまでの速度の変化率です。 デッ ドマンスイッチ付タイプ IA−T−XD 設定単位は「G」で入力します (0.3G=2940mm/sec2。回転軸は0.3G=2940度/sec2) 防滴タイプ SEL−T 265 加速度/減速度 66.6 テーブル・ アーム・フラット IA−T−X/XD 89.6 SEL−T/T H テーブル 温度0∼40℃ 湿度85%RH以下 腐食性ガスなきこと。 特に粉塵ひどくなきこと 約650g トップ J 保護構造IP54 スカラ約400g(ケーブ ロボット 5m 4m ケーブル長 SEL−T/TD:5m 原点は標準仕様がモータ側、 原点逆仕様が反モータ側になります。 (テーブル移動タイプのX軸は操作部側) K 20文字×4行 LCD表示 表示 原点復帰時は、 スライダがメカエンド部まで移動してから反転しますので、 クリーン 対応 周囲との干渉にご注意下さい。 原点 パソコン対応ソフト(Windows専用) L 防塵・ 負荷モーメントは5,000kmを想定した数値です。 動的許容モーメント 防滴対応 プログラム/ポジションの入力、試験運転、モニタ機能等を備えた立上げ支援ソフトです。 ■ 特長モーメント仕様値を超えて使用した場合は、ガイドの寿命が低下しますのでご注意ください。 (Ma、Mb、Mc) M モーメントの方向及び基準点は下図の通りです。 デバック作業に必要な機能をアップし、立上げ時間短縮に貢献します。 コント ローラ ■ 型式 IA−101−X−MW(RS232Cケーブル付) ■ 構成 Z軸 41 5m X軸 RS232Cケーブル Y軸:Ma方向 CB−ST−E1MW050−EB Z軸:Mc方向 パソコンソフト(CD) Z軸 Maモーメントオフセット 基準位置 ■ 型式 IA−101−TT−USB(USBケーブル付) X軸: ダミープラグ DP−1 ■ 構成 Mb方向 3m USBケーブル CB−SEL−USB030 パソコンソフト(CD) Z軸:Mb方向 Y軸 Z軸 ■ 型式 IA−101−X−USBMW(USB変換アダプタ+ケーブル付) Z軸 ■ 構成 49.7 X軸 Maモーメントオフセット 基準位置 Y軸 パソコンソフト(CD) X軸: Mc方向 X軸 ダミープラグ USB変換アダプタ IA−CV−USB Z軸:Ma方向 3m 5m Y軸: USBケーブル RS232Cケーブル Y軸:Mc方向 Mb方向 CB−SEL−USB030 CB−ST−E1MW050−EB X軸 X軸:Ma方向 40 Y軸 Maモーメントオフセット 基準位置 I/O変換ケーブル Y軸 ■ 特長 TTAをUSBケーブルでパソコンとつなぐ場合に、 ■ 特長 従来のTT用I/Oフラットケーブル(CB-DS-PIO□□ イネーブル回路を遮断するために ティーチングコネクタに装着するプラグです。 ■ 型式 DP-1 パソコン対応ソフト IA-101-TT-USBの 付属品です。 ダミープラグ DP−1 DP-2 TTA標準I/Oに接続するための変換ケーブル。 ■ 型式 CB-TT2-PIOJ□□□ I/Oフラットケーブル (CB-DS-PIO□□□) ・非常停止 ・イネーブル回路2重化時 (カテゴリ3以上)に使用 ダミープラグ DP−2 H- テーブルトップ型ロボット テーブルトップ型ロボット A テーブルトップ型ロボットシリーズ B C グリッパ・ ロータリ D テーブル・ アーム・フラット E ■可搬質量と速度の相関図(X軸・Y軸・Z軸) TTAシリーズはすべてパルスモータを使用しています。パルスモータの特性上、速度が上がると可搬質量が低下します。 下表から希望する速度と可搬質量が満たされているか確認してください。 【TTA-Aシリーズ】 X軸 Y軸 リニア サーボ その他 G 直交 ロボット 20 18 可搬質量 (kg) F 25 可搬質量 (kg) ロッド タイプ 15 12 10 8 5 テーブル トップ J 0 Z軸 12 7 10 6 8 6 4 2 H スカラ ロボット 注意事項 可搬質量 (kg) スライダ タイプ 0 200 400 600 800 0 1000 K L 防塵・ 防滴対応 M 3 2 0 200 400 600 800 0 1000 0 100 速度(mm/sec) 可搬質量と加減速度 クリーン 対応 4 1 速度(mm/sec) 可搬質量 20kg 18kg 15kg 12kg 10kg 8kg 5 200 300 400 500 速度(mm/sec) ・設定加減速度は0.4G以下としてください ・設定加減速度は0.2G以下としてください 加減速度 0.2G以下 0.2G以下 0.3G以下 0.3G以下 0.4G以下 0.4G以下 コント ローラ 【TTA-Cシリーズ】 TTA-C2はY軸の積載重量により、 X軸の最高速度が変わります。また、C3、C4はZ軸の積載重量により、X軸Y軸の最高速度が変わります。 Y軸 12 12 10 10 Y軸積載質量 (kg) Y軸積載質量 (kg) TTA-C2 X軸 8 6 4 2 0 8 6 4 2 0 200 400 600 800 0 1000 0 200 X軸速度 (mm/sec) 400 600 800 1000 Y軸速度(mm/sec) ・設定加減速度は0.2G以下としてください TTA-C3・C4 X軸 Y軸 7 6 6 6 4 3 2 1 0 Z軸積載質量(kg) 7 5 5 4 3 2 1 0 200 400 600 800 1000 X軸速度 (mm/sec) ・設定加減速度は0.2G以下としてください H- Z軸 7 Z軸積載質量(kg) Z軸積載質量(kg) ・設定加減速度は0.2G以下としてください テーブルトップ型ロボット 0 5 4 3 2 1 0 200 400 600 800 1000 Y軸速度(mm/sec) ・設定加減速度は0.2G以下としてください 0 0 100 200 300 400 500 Z軸速度(mm/sec) ・設定加減速度は0.2G以下としてください テーブルトップ型ロボット A スライダ タイプ B ロッド タイプ ■許容負荷慣性モーメントと角速度の相関図(R軸) R軸 C 許容負荷慣性モーメントと角速度・角加減速度(R) 許容負荷慣性モーメント(kg・m 2) 0.012 0.010 0.008 0.006 0.004 0.002 0 0 200 400 600 800 1000 1200 角速度(度/sec) 許容負荷慣性モーメント 0.010kg・m2 0.010kg・m2 0.010kg・m2 0.008kg・m2 0.006kg・m2 0.005kg・m2 0.004kg・m2 0.004kg・m2 0.003kg・m2 0.003kg・m2 角速度 100度/sec 200度/sec 300度/sec 400度/sec 500度/sec 600度/sec 700度/sec 800度/sec 900度/sec 1000度/sec グリッパ・ ロータリ 加減速度 1000度/sec2 1000度/sec2 1000度/sec2 1778度/sec2 2778度/sec2 4000度/sec2 5444度/sec2 7111度/sec2 9000度/sec2 11111度/sec2 D テーブル・ アーム・フラット E リニア サーボ F その他 G 直交 ロボット (注) パソコン対応ソフトなどのティーチングツールには、Gに換算して設定して 。 ください。 (1G=9800度/sec 2) H テーブル トップ ■押付け力/電流制限値相関図 J スカラ ロボット 押付け動作時の押付け力はコントローラの電源制限値を変更することで自由に変更が可能です(TTA-Aシリーズのみ)。 下記の押付け力の値は目安です。 回転軸(R軸)での押付け制御を希望される場合は弊社までご相談下さい。 下記のグラフは目安です。 Z軸 R軸 押付けトルク(N・m) 押し付け力(N) 73 0 29 0.73 0.61 44 0.48 29 0.37 0 10 20 0.24 0.20 20 コント ローラ 59 60 20 0.40 44 40 0 73 0.60 40 59 60 M 0.85 88 0.80 80 88 80 103 100 103 100 押付け力(N) L 防塵・ 防滴対応 1.00 120 120 30 40 50 60 70 80 電流制限値(%) 0.12 0 10 20 30 40 50 60 電流制限値(%) ※押付け力は最大押付力の±10%のバラつき (赤点線) があります。 70 80 K クリーン 対応 0.00 0 10 20 30 40 50 60 70 80 電流制限値(%) ※押付け力は最大押付力の±10%のバラつき (赤点線) があります。 H- テーブルトップ型ロボット
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