レーシングカートのドライビングエージェント;pdf

エージェント
レーシングカートのドライビングエージェントに関する研究
-知能・技能ハイブリッド型問題解決支援神戸大学大学院システム情報学研究科情報科学専攻
創発計算講座 (I-7)
研究概要
研究背景
人間-機械系・・・人間の技能・知能の相互作用による問題解決
研究目的
人間モデルをベースとした熟練支援・補償へのアプローチ
レーシングカートの操縦を例題として選択
人間の特性を考慮したドライビング・エージェント（ドライバモデル）の構築
当面の課題
カート操縦者による個々の走行を再現
情報の量・粒度・精度，処理時間，処理タイミング
走行シミュレーション
ドライバモデル
観測：カート・コースの状態を獲得
認識：観測した状態を一定の粒度で解釈
判断：認識した状態と理想軌道から目標状態・操作量を決定
操作：決定した操作量をカートに対して実現
走行結果
パラメータの設定により様々
なレベルの操縦者を表現
熟練者
理想軌道
初心者
現状と今後の展望
現在の状況
ドライバモデルの枠組みを提案，実装
実機実験との比較
今後の展望
ドライバモデル・判断処理部の精緻化
一般走行への拡張
熟練支援方法の考案

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