ダウンロード - 協調ロボティクス研究室

2012年
2012年以降の研究実績
学術雑
学術雑誌
[1] H. Igarashi: “Subliminal Calibration for
Machin
Machine Operation”, Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent
Informa
Informatics，Vol. 16, No. 1, pp. 108-116, 2012.
[2] H. Igarashi, Y. Adachi, K. Takahashi:
“Adaptive Cooperation for Multi-Agent Systems
“Adapt
Based on Human Social Behavior”, Journal of
Advanced Computational Intelligence and IntelAdvan
ligent Informatics, Vol. 16, No. 1, pp. 139-146,
2012.
査読つ
査読つき国際会議論文
[1] N. Tsujita, H. Igarashi: “Estimation of Concern F
For Others and Its Application in Pingpong G
Game, ” 2014 RISP International Workshop on
o Nonlinear Circuits, Communications
and Signal
Sig
Processing, pp. 761-764, 2014 [Best
student paper]
studen
[2] H. Nagasawa, H. Igarashi: “Force Sensorless Estimation
E
of the Contact Position with
Objectt for Robot, ” 2014 RISP International
Objec
Works
sho on Nonlinear Circuits, CommunicaWorkshop
and Signal Processing, pp. 765-768,
tions an
2014/3
3/
2014/3/3
[3] H. Ig
Igarashi, K. Takahashi: “Adaptive CoopAlgorithm in Scramble Crossing Simulaerationn A
tion, ” 22014 RISP International Workshop on
Nonlinear
Nonlin
nea Circuits, Communications and Signal
Processing,
pp. 345-348, 2014/3/2
Proces
ssi
Suzuki, H. Igarashi: “Adapting Algorithm
[4] T.
T Su
Multiple
Robots by Imitation of Strategy and
for Mu
ult
Retention
Retent
tio of Variety, ” 2014 RISP International
Workshop
Works
sho on Nonlinear Circuits, Communicaand Signal Processing, pp. 349-352,
tions an
2014/3/2
2014/3
3/
Igarashi: “Quantification of Concern for
[5] H. Ig
Otherss to Social Skill Evaluation, ” The 22nd
IEEE IInternational Symposium on Robot and
Human Interactive Communication, pp. 559564, 2013
20 [Award Session]
[6] H. Igarashi: "Intermediary Assist for Cooperative Works: Quantification Technique of
erativ
Concern for Others," The 21st IEEE InternaConce
tional Symposium on Robot and Human InteracCommunication, pp. 753-758, 2012
tive Co
[7] T. Yasuda, H. Kobayashi, S. Suzuki, and H.
Igarashi: "Use of Demonstrative Words Between
Igarash
Speaker and Hearer in Virtual Space," The 21st
Speake
IEEE IInternational Symposium on Robot and
Human Interactive Communication, pp. 6652012.
669 20
669,
[8] H.
H Igarashi: “Skill Enhancement for Machine
Operation System with Subliminal Calibration”,
Operat
ASME-ISPS /JSME-IIP Joint International
2012 A
Conference on Micromechatronics for InformaConfer
tion aand Precision Equipment, pp.241-244,
2012.
国際学会： 2012 年以降： 17 件
国際学
国内学会： 2012 年以降： 17 件
国内学
〒156-8551 東京都足立区千住旭町5
東京電機大学工学部電気電子工学科
電子光情報コース 4号館5階40516室
協調ロボティクス研究室
http://www.crl.epi.dendai.ac.jp/
The gratest plesure in life is doing what people say you cannot do.
ー W. Bagehot
人生最高の歓びとは「君にできるわけがない」
とまわりから言われることを成し遂げることにある
東京電機大学工学部電気電子工学科電子光情報コース
協調ロボティクス研究室
Coo
Co
operra
attive Robotics
ati
a
Rob
Ro
Rob
botic
o ics Labratory
L
Labra
ra
rat
atory
ry
Cooperative
空気を読めるを科学する
空気を読む？
― 空気を読めるロボットには何が必要
でしょうか？「意図を理解すること？」そ
れとも
「雰囲気を感じること？」
空気を読めるロボットは，このような
漠然とした「意図」や「雰囲気」を解釈し
なければなりません．
これがとても難し
い．
ただひとつ言えることは，近い将来，
人間社会の中で役に立つロボットを実
現するために必要となる
「賢さ」
です．
研究テーマの例
※ 他にも様々なテーマがあります．
ロボット工学を中心に，ハードウェア，ソフト
ウェアの両面から研究しています．本研究室の
テーマは新しくて面白ければ何でもアリです！
協調
「ヒト」
同士の協調
「ヒト」
と
「ヒト」
の協調
協調の前提
協調ってなに？
「気づかい」
気づかい」の数値化
協調とは何か？なかなか難しい質問で
すが，前提条件があります．
それは，
「自
分の行動」が「相手の意図」に影響を与
えてしまう状況であること．
つまり，協調
とは相手への影響を考えながら「自分
の動作」
を決める問題なのです．
★ヒトの協調作業支援
ヒトの協調作業支援
→チームワークのアシスト
チムワクのアシスト？
→数学的な相性診断？
★福祉応用
→自閉症児の社会スキルトレー
ニング評価ツール？
「ヒト」
と
「ロボット」
の協調
研究室のモットー
研究室
協調ロボティクス研究室のモットーは，
仕事も遊びも手を抜かないこと．そし
て研究を愉しむ！時にはお酒でも飲み
ながら，研究議論を楽しめる雰囲気を
大切にしています．
また，メンバー全員が世界初のテー
マに挑戦しています．
まだ誰もやってい
ない，教科書に載っていないことへの
チャレンジです．悩んだ分だけ達成感
はエキサイティングな感動になります．
実験が上手く行ったら，みんなで祝杯！
まだ世の中に無いモノを創るって，
ちょっとワクワクしませんか？
ヒトの熟達を促進する操作支援
★サブリミナル熟達支援
→短時間で思い通りの操作性？
Internal model
x  A (t ) x  B (t ) u
Human learning
A (t )  A  0
B (t )  B  0
Robot dynamics
x  A x  B u
Human operator
Robot
★硬さの変わるジョイスティック
→操作者に合わせて変化？
★音信号・生体信号による操作系
→生体信号をロボット制御に応用？
力を感じるジョイスティック
（ハプティック・デバイス）
「ロボット」
と
「ロボット」
トの協調
調
★ノイズによる力推定技術
→いかに高い精度で力を測るか？
協調ロボティクス研究室所属メンバー 2014年5月現在
大学院生 7名学部４年 11名
研究員
1名留学生
1名
本研究室は大学院進学
希望者を歓迎します！
★接触点推定マニピュレータ
→センサなしで接触位置を推定？
社会的協調アルゴリズム
ム
★ウェアラブル・ハプティック
→着ることで力を感じる操作系？
★適応的協調アルゴリズム
ム
？
→上手なロボットの真似？
・牧羊犬シミュレーション
ン
モデル
・スクランブル交差点モデル
・協調消火ロボット
ヒトとロボットの相互作用
ロボット制御応用
★MR流体インタフェース
→磁石の力で硬さを変える？
★全方向移動体の姿勢制御
御
→高齢者シューズへ応用？
★力を測れるNC加工機
→匠の技をコピー？
★人間の視線と意図の抽出
→３次元空間のどこを見てるか？
★トレーラロボットのエコ運転
出？
→車輪の抵抗をセンサレス検出？
★移動ロボットの動作学習
？
→環境に適応した移動の実現？

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