高精度SHA-CGタイプ - ハーモニック・ドライブ・システムズ

新製品ニュース Vol.17
扁平形状・中空穴構造ACサーボアクチュエータSHAシリーズ
高精度SHA-CGタイプ
ダイレクトドライブモータと比べ精度と分解能はほぼ同等で
大幅な小型化・軽量化を実現
重さを約1/6∼1/9※、
大きさを約1/2※にダウン（最大トルク比）
※当社調べ2014.4月現在
詳細仕様はカタログをご覧ください。
組み合わせるハーモニックドライブ®の機種変更により出力軸面振れ精度を大幅に向上しました。
機械的精度を必要とするテーブル旋回駆動部やアライメント調整機構など高精度要求にお応えします。
主な市場
測定・分析・試験機器
XYΘ軸精密計測・分析装置
光学関連機器
ウエハダイシング
金属加工機械
精密加工装置（割出装置）
特長
●
出力軸振れ精度を大幅に向上［面振れ・軸振れ(外側インロー）0.010mm以下］
出力回転部の構造見直しにより、面振れおよび、軸振れ高精度化を実現しました。
インデックステーブルなどの用途に最適です。
●
分割しやすい出力軸分解能
パラメータの設定により、
0.01°
/0.001°
/0.0001°
単位での割り出しが可能です。
●
オプションにインデックス用途向け縦型スタンドを用意
型番
ハーモニックドライブ®
減速比
最大トルク
［Nm］
許容連続トルク
［Nm］
最高回転速度
［r/min］
1:50
73
21
1:80
96
35
1:100
107
1:120
20A
(モータ電源電圧200V）
25A
(モータ電源電圧100V）
25A
(モータ電源電圧200V）
32A
(モータ電源電圧200V）
40A
（HA-800□-6D/E-200）
(モータ電源電圧200V）
40A
（HA-800□-24D/E-200）
(モータ電源電圧200V）
出力軸分解能
パルス／回転
中空穴径
［mm］
120
6,553,600
17
75
10,485,760
17
43
60
13,107,200
17
113
48
50
15,728,640
17
1:160
120
48
37.5
20,971,520
17
1:50
127
34
96
6,553,600
27
1:80
178
57
60
10,485,760
27
1:100
204
72
48
13,107,200
27
1:120
217
81
40
15,728,640
27
1:160
229
81
30
20,971,520
27
1:50
127
40
112
6,553,600
27
1:80
178
66
70
10,485,760
27
1:100
204
81
56
13,107,200
27
1:120
217
81
46.7
15,728,640
27
1:160
229
81
35
20,971,520
27
1:50
281
90
96
6,553,600
35
1:80
395
151
60
10,485,760
35
1:100
433
178
48
13,107,200
35
1:120
459
178
40
15,728,640
35
1:160
484
178
30
20,971,520
35
1:50
333
92
80
6,553,600
45
1:80
548
156
50
10,485,760
45
1:100
686
196
40
13,107,200
45
1:120
802
235
33.3
15,728,640
45
1:160
841
315
25
20,971,520
45
1:50
523
157
80
6,553,600
45
1:80
675
260
50
10,485,760
45
1:100
738
327
40
13,107,200
45
1:120
802
382
33.3
15,728,640
45
1:160
841
382
25
20,971,520
45
組合せドライバ型式
I/O指令タイプ：
HA-800A-3D/E -200
MECHATROLINK対応：
HA-800B-3D/E -200
CC-Link対応：
HA-800C-3D/E -200
I/O指令タイプ：
HA-800A-6D/E-100
HA-800A-3D/E-200
MECHATROLINK-Ⅱ対応：
HA-800B-6D/E-100
HA-800B-3D/E-200
CC-Link対応：
HA-800C-6D/E-100
HA-800C-3D/E-200
I/O指令タイプ：
HA-800A-6D/E-200
MECHATROLINK-Ⅱ対応：
HA-800B-6D/E-200
CC-Link対応：
HA-800C-6D/E-200
I/O指令タイプ：
HA-800A-6D/E-200
（HA-800A-24D/E-200）
MECHATROLINK-Ⅱ対応：
HA-800B-6D/E-200
（HA-800B-24D/E-200）
CC-Link対応：
HA-800C-6D/E-200
（HA-800C-24D/E-200）
※ 出力軸分解能は
（エンコーダ分解能×減速比）
の値です。
外形寸法図（減速機種類：CGタイプ）
SHA20A-CG
φ4 H7
口元C0.5面取り
2-M5
（抜きタップ）
+0.012
0
エンコーダコネクタ
ハウジング：1-1903130-4
【AMP】
タブコンタクト：1903111-2 【AMP】
深サ7
1A
200
15°
出力回転部
R0.4以下
+35
0
モータケーブル
AWG20x4芯
(ケーブル外径：φ5.6)
15以下
R0.4以下
(28)
(14)
(28)
(12)
φ0.05
（単位：mm）
モータコネクタ
ハウジング
：350715-1
【AMP】
ピンコンタクト
（モータ U・V・W）
：350690-1
【AMP】
ピンコンタクト
（モータ PE）：350669-1
【AMP】
(21)
15°
(13)
20°
1B
エンコーダケーブル
AWG28x3対＋シールド
(ケーブル外径：φ6)
（3）
φ33
0
φ95 h7 -0.035
中空軸内径 +0.5
φ17 -0.2
UL_N.P
4
4
17.5
26
（φ76）
（φ94）
φ43 h7 +0.025
0
φ90
0
φ69 h7 -0.030
0
φ95 h7 -0.035
φ117
6-φ5.5∼6
C0.5
N.P
12-M4×7
7
10
φ
60
φ
C0.5
0
R3
30°
3.5
19.5
（63.5）
（83）
14
123±1
125.5±1
※ 部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）
によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差について必要な場合はお問い合わせください。
CE_N.P
SHA25A-CG
（単位：mm）
エンコーダコネクタ
ハウジング：1-1903130-4
【AMP】
タブコンタクト：1903117-2 【AMP】
（13）
1A
（21）
200 +35
0
1B
（28）
（14）
（28）
出力回転部
31
φ1
R0.4以下
R0.4以下
15° 15°
エンコーダケーブル
AWG24x3対＋シールド
(ケーブル外径：φ7.7)
C0.5
N.P
中空軸内径 φ27±0.5
(φ93)
0
φ115 h7 -0.035
φ110
0
φ84 h7-0.035
φ55 H7 +0.030
0
C0.5
(4)
CE_N.P
UL_N.P
4
4
16.5
(65.5)
19
28.5 17
(82)
127.5 ±1
12-M5×8
5
7.
R3
φ7
2
8-φ6.5 ∼ 7
モータケーブル
AWG20x4芯
(ケーブル外径：φ5.6)
15以下
3.5
φ144
2-M6
（抜きタップ）
深サ8
φ5 H7 +0.012
0
口元C1面取り
22.5° 15°
0
φ115 h7 -0.035
φ0.05
（12）
ハウジング
：350715-1
【AMP】
ピンコンタクト
（モータ U・V・W）
：350690-1
【AMP】
ピンコンタクト
（モータ PE）：350669-1
【AMP】
(φ114)
モータコネクタ
※ 部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）
によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差について必要な場合はお問い合わせください。
SHA32A-CG
（単位：mm）
エンコーダコネクタ
ハウジング：1-1903130-4
【AMP】
タブコンタクト：1903117-2 【AMP】
（13）
φ6 H7
深サ8
口元C1面取り
15°
12-M6×10
（12）
モータコネクタ
ハウジング
：350715-1
【AMP】
ピンコンタクト
（モータ U・V・W）
：350547-1
【AMP】
ピンコンタクト
（モータ PE）：350669-1
【AMP】
φ0.05
（21）
200
+35
0
1B
（28）（28）
（14）
+0.012
0
1A
出力回転部
モータケーブル
R0.4以下
R0.4以下
96
φ
φ1
62
AWG18x4芯
(ケーブル外径：φ7.7)
15以下
15° 15°
エンコーダケーブル
AWG24x3対＋シールド
(ケーブル外径：φ7.7)
C0.5
45°
12-φ6.5∼7
2-M6
（抜きタップ）
（φ121）
0
φ148 h7 −0.040
φ35±0.5
中空軸内径（φ146）
＋0.030
φ75 H7 0
φ148 h7
φ142
0
φ110 h7 −0.035
0
−0.040
C0.5
0 R5
φ175
3.5
5
5
（5） 23.5
19.5 （70.5）
（90）
34 20
144±1
※ 部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）
によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差について必要な場合はお問い合わせください。
SHA40A-CG
（単位：mm）
エンコーダコネクタ
ハウジング：1-1903130-4
【AMP】
タブコンタクト：1903117-2 【AMP】
モータコネクタ
ハウジング
：350715-1
【AMP】
ピンコンタクト(モータ U・V・W）
：350547-1
【AMP】
ピンコンタクト
（モータ PE）：350669-1
【AMP】
深サ10
15°
R0.4以下
15以下
0
φ180 h7 -0.040
C0.5
(φ175)
φ90 H7
+0.035
0
φ132 h7
0
-0.040
φ170
φ225
モータケーブル
AWG16x4芯
（ケーブル外径：φ7.8）
3.5
0
φ116
φ180 h7 -0.040
出力回転部 R0.4以下
2-M10
(抜きタップ)
200 +35
0
中空軸内径 φ45±0.5
(φ143)
12-M8×12
(12)
φ8 H7 +0.015
0
口元C1面取り
(21)
1A
1B
(28) (28)
(14)
φ0.05
(13)
φ
20
3
C0.5
8-φ11 ∼ 11.5
22.5°
(6)
5.4
5
28.5
40
(80)
28
22
(108)
170±1
※ 部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）
によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差について必要な場合はお問い合わせください。
15° 15°
エンコーダケーブル
AWG24x3対＋シールド
（ケーブル外径：φ7.7）
SHAシリーズ
ハーモニック・ドライブ・システムズが極めたアクチュエータは
中空、扁平、高トルクと多彩なバリエーションを実現します
各種バリエーションからの選択
ケーブル出し
減速機モデル
ハーモニックドライブ® SHGシリーズ
ハーモニックドライブ® CSGシリーズ
ハーモニックプラネタリ® HPFシリーズ
標準
バリエー
ション
減速機モデルの変更可能
扁平ハーモニックドライブ®
（SHDシリーズ）
遊星歯車減速機
（HPGシリーズ）
減速比：1/3∼1/161の選択可能
標準
バリエー
ション
エンコーダ
後方出し
標準
側面出し可能
バリエー
ション
アブソリュートエンコーダ
（17bit）
多回転バックアップ
（16bit）
（ニコンAフォーマット準拠）
インクリメンタルエンコーダ取り付け可能
保持ブレーキ
標準
バリエー
ション
ブレーキなし
ブレーキ付
（寸法の変更なく、
取り付けが可能）
ACサーボモータ
標準
バリエー
ション
対応電源電圧AC200V仕様
（SHA25はAC100V仕様にも対応）
対応電源電圧
AC400V、
AC100V、
DC72V、
DC48V
（対応型番はお問い合わせください。
）
環境仕様
オプション
出力軸受
標準
バリエー
ション
標準
クロスローラベアリング
ニア原点＆エンドリミットセンサ付
高負荷容量、
高荷重仕様にサイズアップ可能
スタンド付
バリエー
ション
保護等級IP54
使用温度0℃∼+40℃
UL、
CEマーキング
RoHS対応
保護等級IP65対応可能
HA-800シリーズ
SHAシリーズ専用ドライバ
オープンフィールドネットワーク対応ACサーボドライバ
HA-800シリーズの機能
汎用I/O指令タイプ
HA-800A
制御モード
［位置、速度、
トルク］
に対応
※1
HA-800B
※2
MECHATROLINK-Ⅱ対応
HA-800C
CC-Link対応
※1：MECHATROLINKはMECHATROLINK協会の登録商標です。
※2：CC-LinkはCC-Link協会の登録商標です。
ご不明な点は営業までお問い合わせください。
本社／東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森7F
〒140-0013
TEL.03
（5471）
7800
（代） FAX.03（5471）7811
東京営業所／東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森7F
〒140-0013
TEL.03
（5471）
7830（代） FAX.03
（5471）
7836
北関東営業所／埼玉県さいたま市大宮区桜木町4-263 Y.S.T.ビル3F
〒330-0854 TEL.048
（647）
8891
（代） FAX.048
（647）
8893
甲信営業所／長野県安曇野市穂高牧1856-1
〒399-8305 TEL.0263
（83）
6910
（代） FAX.0263
（83）
6911
中部営業所／愛知県名古屋市名東区本郷2-173-4名古屋インタービル6F
〒465-0024 TEL.052
（773）
7451
（代） FAX.052
（773）
7462
関西営業所／大阪府大阪市淀川区西中島7-4-17新大阪上野東洋ビル3F
〒532-0011
TEL.06
（6885）
5720
（代） FAX.06
（6885）
5725
九州営業所／福岡県福岡市博多区博多駅前1-15-20NOF博多駅前ビル7F
〒812-0011
TEL.092
（451）
7208
（代） FAX.092
（481）
2493
海外事業本部／長野県安曇野市穂高牧1856-1
〒399-8305 TEL.0263
（83）
6935
（代） FAX.0263
（83）
6901
穂高工場／長野県安曇野市穂高牧1856-1
〒399-8305 TEL.0263
（83）
6800
（代） FAX.0263
（83）
6901
本カタログに記載されている仕様・寸法などは予告なく変更することがあります。
は弊社製品を表示する登録商標です。
「ハーモニックドライブ®」
学術的名称あるいは一般的名称は
「波動歯車装置」
です。
No.1406-0R-SHACG / news17

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