モーターハンド MHBシリーズ

電
動
ア
ク
チ
ュ
エ
ー
タ
新
製
品
EZS
EZHS
SPF
SPR
電
動
ス
ラ
イ
ダ
SPL
SRL
EZC
EZHC
※モーターハンドのツメは別途ご用意ください。
モーターハンド
MHBシリーズ
電
動
シ
EZHP リ
ン
ダ
CPL
PWA
DRL
LUA
LUS
LH
LD
ラ
ッ
ク
・
ピ
ニ
オ
ン
LU
中空ロータリー
アクチュエータ
モ
MHK ー
MHB
タ
ー
ハ
ン
ド
コント
ローラ
オプション
お使いに
なる前に
F-269
電
動
ア
ク
チ
ュ
エ
ー
タ
モーターハンド
MHBシリーズ
「OPEN」または「CLOSE」信号を入力するだけで、寸
法のばらつくワークでもしっかりと把持します。ワー
クの搬送などワークをつかんで運ぶ用途に最適です。
把持確認信号出力、ワークにかかる衝撃負荷低減など
多彩な機能を搭載しています。
※モーターハンドのツメは別途ご用意ください。
■特徴
●ワークの搬送に最適
●簡単操作しかも省配線
ツメがワークに触れてからじわっと把持力をアップさせるので、
しっかりとワークをつかみます。ワークの寸法や大きさがばらつ
いても確実につかむことができるので、ワークをつかんで運ぶ用
途に最適です。
上位からの信号入力は「OPEN」と「CLOSE」だけでOK。
把持力・速度の設定、変更はボリューム、デジタルスイッチを回
すだけ。配線もシンプルなので、どなたでもすぐに、簡単にお使
いいただけます。
モーターハンドコントローラ
プログラマブルコントローラ
開
Y0
Y1
出力
閉
開端
入力
速度設定
●壊れやすいワークにも安心
把持する瞬間にワークに掛かる負荷を抑えるので、ガラスやセラ
ミックスなどの壊れやすいワークをつかむ際にも安心してお使い
いただけます。
把持力設定
X0
X1
ボリューム
閉端
把持力
③
設定把持力
●省エネ対応
ワーク把持中以外の停止時には、消費電力1W未満。無駄なエネル
ギーはいっさい使いません。
②
①
●用途例
0.1∼1秒
時間
①設定把持力より弱い力でワークを軽くはさみます
②じわっと把持力をアップ
③設定把持力に達したら把持力確認信号を出力します
モーター電流と回転状態からワークの把持が完了したことを外部
に信号出力して知らせます。開閉端センサと共用することで確実
な把持確認が可能です。
●脱調の心配なし
メカのモーター部には「ブラシレスDCモーター」を採用、ワーク
をつかんだときも脱調の心配がありません。
試験管の搬送
■規格・CEマーキング
製品
CEマーキング
モーターハンド
EMC指令
コントローラ
●安全規格について ➜ I-2ページ
●EMCは、配線・配置によって変わります。お客様の機器に組み込んだ状態で
EMCの最終確認が必要です。
F-270
特徴 F-270│システム構成 F-271│価格 F-271
電
動
ア
ク
チ
ュ
エ
ー
タ
■システム構成
モーターハンドMHBシリーズをご使用の場合の1軸システム構成例です。
モーターケーブル
モーターハンドのモーター部と
コントローラ間を接続するケーブルです。
MHB4□-C01、-C03-、C05に
付属しています。
DC24V電源（別売）
（➜ F-310ページ）
外部直流電源
外部ボリューム
新
製
品
把持力調整を外部からおこなう
場合に必要です
（お客様にてご用意ください）
フラットケーブル（別売）
コントローラとプログラマブ
ルコントローラを接続する
ケーブルです。
（➜ F-310ページ）
モーターハンド
（ツメはお客様にてご用意ください。）
コントローラ
MHBシリーズ
センサ
（MHB4Z-□、MHB4Y-□を購入された場合に付属）
●システム構成価格例
（本体）
（別売）
MHB4Y-C03
77,500円
EZHS
SPF
プログラマブル
コントローラ
SPR
（お客様にて
ご用意ください）
SPL
電
動
ス
ラ
イ
ダ
SRL
LPS050-24
フラットケーブル
(2m)
FC16D2-2
15,000円
5,900円
DC24V電源※
＋
EZS
EZC
EZHC
：必要に応じてお選びください。当社にてご用意できます。
※接続する機器の電源容量をご確認のうえ、お選びください。
●上記システム構成は一例です。他の組み合わせもございます。
電
動
シ
EZHP リ
ン
ダ
CPL
PWA
■品名の見方
DRL
MHB 4 Z - C 01
LUA
LUS
MHBシリーズ
モーターハンド型番
センサ付属
なし：無
Z ：1個
Y ：2個
コントローラ付
モーターケーブル長さ
なし：無
01：1.5m
03：3m
05：5m
LH
LD
■種類と価格
LU
●センサ無し
品名
モーターケーブル
付属なし
1.5m
3m
5m
MHB4-C
MHB4-C01
MHB4-C03
MHB4-C05
定価
65,000円
69,400円
71,700円
74,000円
付属なし
1.5m
3m
5m
中空ロータリー
アクチュエータ
モ
MHK ー
MHB
タ
ー
ハ
ン
ド
コント
ローラ
●センサ1個付属
品名
モーターケーブル
ラ
ッ
ク
・
ピ
ニ
オ
ン
MHB4Z-C
MHB4Z-C01
MHB4Z-C03
MHB4Z-C05
定価
67,900円
72,300円
74,600円
76,900円
オプション
お使いに
なる前に
●センサ2個付属
モーターケーブル
付属なし
1.5m
3m
5m
品名
MHB4Y-C
MHB4Y-C01
MHB4Y-C03
MHB4Y-C05
定価
70,800円
75,200円
77,500円
79,800円
仕様 F-272│外形図 F-272│接続 F-273
F-271
電
動
ア
ク
チ
ュ
エ
ー
タ
■仕様
●モーターハンド部仕様
品名
●コントローラ部仕様
モーター種類
最大把持力
開閉速度
最短開（閉）時間
最大負荷モーメント※1
ストローク
モーターハンド部質量
センサ
ブラシレスDCモーター
11 1.1
10段階から選択
0.3 （ストローク20mm時）
1.6
20
0.47
不可 0∼2個添付（品名により異なる）
近接
N kgf
sec
N・m
mm
kg
移動
数
種類
※2
品名
電圧
電流
入力形式
OPEN
入力信号
CLOSE
EXT/INT.VR
MHB4 -C□
DC24V入力
電源入力
出力形式
出力信号
仕様表の見方 ➜ F-260
●品名のにはセンサの有無および数を表す記号、また□にはモーターケーブル
の有無および長さを表す数字が入ります。
※1 フィンガ先端を基準とした最大負荷モーメントです。ワークとツメの質量、
把持時の衝撃荷重などを考慮し、最大負荷モーメント以下で使用してくださ
い。
＜ツメの長さ＞最大把持力で下図のようなツメを使用した場合、L＝80mm以
下とする
※2 MHB4Z-□、MHB4Y-□を購入された場合のみ適用
保護機能
表示（LED）
冷却方式
質量
●センサ部仕様
(MHB4Z-□、MHB4Y-□を購入された場合のみ)
品名
電源電圧
消費電流
制御出力
フィンガ
表示灯
論理
ツメ
GRIP
ALARM
MHCB10
DC24V±10％
0.3A以下
フォトカプラ入力、入力抵抗4.7kΩ
フィンガを開くときに入力
フィンガを閉じるときに入力
把持力設定方法を選択
DC24V フォトカプラ・オープンコレクタ出力
DC24V以下、10mA以下
設定した把持力に達したときに出力
異常発生時に出力
過熱保護、欠相保護
POWER表示、ALARM表示
自然冷却方式
0.31kg
GXL-8H（サンクス製）
DC12∼24V±10％リップル（p-p） 10％以下
15mA以下
NPNオープンコレクタ出力 DC30V以下 100mA以下
残留電圧1V以下（負荷電流100mA時）
検出表示（赤色）
ノーマルオープン
L
ご注意：
●実際に搬送できるワークの質量はツメ、ワークの摩擦係数、加速度などにより
大幅に変化します。十分な余裕をもってご使用ください。
目安：ワーク質量＝把持力÷重力加速度÷安全率（5∼20）
■一般仕様
常温、常湿において定格運転後の値です。
項目
モーター部
コントローラ部
絶縁抵抗
次の箇所をDC500Vメガーで測定した値が100MΩ以上あります。
・電源端子
−
FG（放熱板）間
次の箇所をDC500Vメガーで測定した値が100MΩ以上あります。・モーター出力端子 −
FG（放熱板）間
・鉄芯ー励磁巻線間
・I／O端子
−
FG（放熱板）間
・I／O端子
−
電源入力端子間
・I／O端子
−
モーター出力端子間
絶縁耐圧
次の箇所に以下の通り1分間印加しても異常を認めません。
・電源端子
−
FG（放熱板）間
0.5kV 50Hz ・モーター出力端子 −
FG（放熱板）間
0.5kV 50Hz
・I／O端子
−
FG（放熱板）間
0.5kV 50Hz
・I／O端子
−
電源入力端子間
0.5kV 50Hz
・I／O端子
−
モーター出力端子間 0.5kV 50Hz
次の箇所に以下の通り1分間印加しても異常を認めません。
・鉄芯ー励磁巻線間 0.5kV 50Hz
使用周囲温度
使用周囲湿度
0℃∼＋40℃（凍結のないこと）
0℃∼＋40℃（凍結のないこと）
85%以下（結露のないこと）
ご注意：
●モーターハンドとコントローラを接続した状態では、絶縁抵抗測定、耐圧試験をおこなわないでください。
■外形図
(単位mm)
●モーターハンド部
モーターハンド部品名：MHB4H
D489
+1
0
+1
42.2 0
79
44
0.3
±
25
8
21.1
43
4-M4P0.7 深サ4
ストローク
0 ∼20 6
3
+1
53.7 0
+0.018
+0.2
φ13 0 （H7）深サ2 0
+1
0
4-M3P0.5
センサへ
φ
センサ線 0.08mm2
3心ケーブルφ2.6 1000mm
8 19.7
質量：0.47kg
キャブタイヤケーブルφ7.2
650
5557-10R(MOLEX)
※この外形図はセンサが2個付いた場合の図になっています。
センサはMHB4Z-C□(1個付属)、MHB4Y-C□(2個付属)に付属しています。
F-272
特徴 F-270│システム構成 F-271│価格 F-271
●コントローラ部
●モーターケーブル
MHB4□-C01、-C03、-C05に付属しています。
コントローラ部品名：MHCB10
質量：0.31kg
電
動
ア
ク
チ
ュ
エ
ー
タ
D490
12
22
41
22.2
モーターハンド側
コントローラ側
新
製
品
111
L : 1.5m、3m、5m
41
120
（14.5）
11.6
（30）
24.3
4.5
20
20
φ4.5
L
EZS
48
69
4.5
40
EZHS
SPF
●付属品
制御入出力用コネクタ
ケース：FCN-360C016-B(富士通)
コネクタ：FCN-361J016-AU(富士通)
SPR
電
動
ス
ラ
イ
ダ
SPL
■接続と運転
SRL
●コントローラ各部の名称と機能
EZC
z 信号モニタ表示
表示
色
PWR
ALM
緑
赤
名称
EZHC
電
動
シ
EZHP リ
ン
ダ
CPL
電源入力表示
アラーム信号出力表示
z
モーター接続端子
x
x 速度選択スイッチ
表示
SPD
c
スイッチ名
速度選択
スイッチ
機能
モーターハンドの開閉速度を10段階から選択し
ます。設定値が大きいほど速く開閉します。
PWA
DRL
v
c 入出力信号
表示
入出力
b
入力信号
電源接続端子
CN2 出力信号
入力信号
出力信号
LUA
ピン番号
A1
A2
A3
A8
B1
B2
B8
表示
ボリューム名
把持力設定
ボリューム
F2
TIME
SS/SD
使用しません
TIME
ボリューム
CLOSE
OPEN
GRIP
COM
EXT/INT.VR
ALARM
信号名
制御信号用電源DC24V
フィンガ閉
フィンガ開
把持確認出力
制御信号用電源GND
把持力設定方法選択
異常
LUS
LH
LD
ラ
ッ
ク
・
ピ
ニ
オ
ン
LU
中空ロータリー
アクチュエータ
v 機能設定ボリューム
F1
記号名
＋Vcc
機能
モ
MHK ー
把持力を設定します。右に回すと把持力が大きくなります。
−
ワークにツメが当たってから「F1」で設定した把持力になるまでの
時間を設定します。
使用しません
MHB
タ
ー
ハ
ン
ド
コント
ローラ
−
オプション
b 端子台 3P（把持力設定接続端子）
表示
H／M／L
機能
お使いに
なる前に
外部から把持力を設定する場合、外部ボリューム、または外部直流電源を接続します。
仕様 F-272│外形図 F-272│接続 F-273
F-273
電
動
ア
ク
チ
ュ
エ
ー
タ
●接続図
◇電源について
モーターハンドコントローラ
お客様の上位コントローラ
＋DC24V
CN2
CN1
制御信号用電源DC24V
A-1
制御信号用電源GND
電源電圧は、DC24V±10%でお使いください。また、電源入力電
流を十分供給できる電源を用意してください。電源容量が不足し
ているときには、モーターの出力低下によって次のような異常が
発生することがあります。
●モーターハンドが正常に動作しない(把持力不足)。
B-1
フィンガ閉
把持力設定方法選択
◇配線上のご注意
入力信号
A-2
●信号ラインはツイストペア線(0.2mm2以上)を使用し、2m以内
としてください。
● 電源ラインには 0.5mm 2 以上の線材を、アースラインには
0.75mm2以上の線材をご使用ください。
●コントローラの接地は、ワンポイント接地をしてください。
●信号ラインはパワーライン(電源ライン、モーターライン)から
10cm以上離して配線してください。また信号ラインをパワー
ラインと同一のダクト配管内を通したり一緒に結束しないでく
ださい。
※上位コントローラの信号出力部には、オープンコレクタトラン
ジスタ(シンクタイプ)をお使いください。
B-2
フィンガ開
A-3
＋DC24V
把持確認出力
A-8
出力信号
異常
B-8
DC24V ±10%
＋DC12∼24V
センサ電源
茶
＋24V
GND
GND
100mA以下
黒
モーターハンド
青
●入出力信号の説明
◇EXT/INT.VR
入出力信号のON･OFFの表現について
入力（出力）「ON」とは、モーターハンドコントロ
ーラ内部のフォトカプラ（トランジスタ）が通電、
入力（出力）「OFF」とはモーターハンドコントロー
ラ内部のフォトカプラ（トランジスタ）が非通電の
状態のことです。
フォトカプラ
状態
OFF
ON
［上位コントローラからの入力信号（OPEN、CLOSE、
EXT/INT.VR）］
把持力設定方法を選択します。把持中（および把持確認信号出力
中）も切り替え可能です。
EXT/INT.VR
OFF
ON
内容
把持力設定ボリューム（F1）を選択
外部ボリュームまたは外部直流電圧を選択
［上位コントローラへの出力信号（ALARM、 GRIP）］
◇出力回路および接続例
◇入力回路および接続例
出力
‫ם‬24V
560⍀
入力‫ם‬
10mA以下
TLP181相当
4.7k⍀ TLP181相当
COM(GND) ‫מ‬
◇ALARM
◇OPEN
フィンガを開くための信号です。OPEN信号を入力している間フ
ィンガが開きます。ワークを把持するときはツメがワークに当た
ってからもOPEN信号を「ON」し続けてください。OPEN信号を
「OFF」すると把持力がなくなります。
◇CLOSE
フィンガを閉じるための信号です。CLOSE信号を入力している間
フィンガが閉じます。ワークを把持するときはツメがワークに当
たってからもCLOSE信号を「ON」し続けてください。CLOSE信
号を「OFF」すると把持力がなくなります。
●OPEN、CLOSE信号を同時に「ON」した場合は、OPEN信
号が優先されフィンガが開きます。
F-274
正常時に「ON」、異常が発生したときに「OFF」します。同時に
ALARM LEDが点灯します。
◇GRIP
把持確認出力信号です。把持力設定ボリューム（F-273ページ）ま
たは外部直流電圧、外部ボリュームにより設定した把持力に達す
ると「ON」します。一旦「ON」すると、OPEN、CLOSE信号に
より把持している状態と逆方向に開閉するか、OPEN、CLOSE信
号を両方ともOFFするまで「ON」し続けます。

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