セーフティ機能コネクタ X3 の接続

A5E シリーズには
セーフティ機能コネクタ X3 の接続（セーフティ機能はありません
）
上位コントローラを接続して、セーフティ機能をコントロールするセーフティ回路を構築することができます。
制御回路接続図コネクタ X4 の接続
位置制御モード時
セーフトルクオフ（STO）機能概要
セーフトルクオフ（以下、STO）機能とは、セーフティ入力信号から、回路（ハード）でサーボアンプ内
部のパワートランジスタの駆動信号を強制的にオフすることでモータ電流を遮断し、モータの出力トルクを
オフするセーフティ機能です。
また、アラーム状態となり前面のパネル部の７セグメント LED にエラーコード№を表示します。
安全上のご注意
POT
負方向駆動禁止入力 8
NOT
外部ブレーキ解除出力
トルク制限中出力
36
ALM-
39
INP+
OB+
（
2.2kΩ
2.2kΩ
19 Z相出力（オープンコレクタ）
220Ω
（はツイストペア線を表します）
20kΩ
47kΩ
47kΩ
47kΩ
SPR/TRQR/SPL
20kΩ
PULSH1
PULSH2
−
2kΩ 20kΩ
P-ATL/TRQR
＋
10kΩ
120Ω
2kΩ 20kΩ
2kΩ 20kΩ
−
20kΩ 20kΩ 14kΩ
＋
10kΩ
120Ω
2kΩ 20kΩ
N-ATL
1kΩ
負方向トルク制限入力
（–10∼0V）
速度モニタ出力
42
IM
トルクモニタ出力
以下のピンは、
パラメータにより機能を切り替えることができます。
入力：8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32
出力：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
※上図は出荷パラメータ値のものです。
X4
4.7kΩ
負方向駆動禁止入力 8
FG
NC
SF1−
VDC
12~24V
35 S-RDY+
34 S-RDY-
サーボアラーム出力
37
ALM+
36
ALM-
速度到達出力
外部ブレーキ解除出力
トルク制限中出力
非常停止信号
モータ
ゼロ速度検出出力
20kΩ
47kΩ
47kΩ
47kΩ
−
47kΩ
ZSP
20kΩ 20kΩ 14kΩ
＋
10kΩ
20kΩ 20kΩ 14kΩ
SPR/TRQR/SPL
14
GND 15
16
P-ATL/TRQR
17
GND
N-ATL 18
10kΩ
1kΩ
50
Z相出力（オープンコレクタ）
＋
＋
1kΩ
FG
X4
22
19
−
EDM出力
使用時はコネクタ X3セーフティ制御用
コネクタをユニット
（DV0PM20025：
P.75参照）
と接続にお使いください。
25
CZ
−
STO信号
（セーフトルクオフ）
Z相出力
24
GND
41 COM-
セーフティ
ユニット
23
OZ-
11 BRKOFF+
10 BRKOFF40 TLC
12
B相出力
49
OB-
20kΩ
ライトカーテン
ＳＦ４ＢＶ２
48
OB+
OZ+
39 AT-SPEED+
38 AT-SPEED-
A相出力
22
OA-
NOT
サーボレディ出力
21
OA+
周
器
分
内部指令速度選択3入力 28 INTSPD3
速度ゼロクランプ入力 26
ZEROSPD
制御モード切替入力 32
C-MODE
SF1＋
NC
Ａ５
サーボアンプ
正方向トルク制限入力
（0∼+10V）
18
43
SP
FG
16
17
GND
1kΩ
14
15
GND
20kΩ 20kΩ 14kΩ
アラームクリア入力 31 A-CLR
正方向駆動禁止入力 9 POT
非常停止スイッチ
ＡＤＲＲ４０ＲＴ
（接点構成は「２ＮＣ」）
24VDC
SIGN2 6
CZ
7 COM+
内部指令速度選択1入力 33
INTSPD1
内部指令速度選択2入力 30
INTSPD2
サーボオン入力
29 SRV-ON
ゲイン切替入力
27 GAIN
は STO 状態時に外部ブレーキ解除が故障しても危険な状態にならないことを確認してください。
●システム構成例
OPC1 2
25
速度制御モード時 ※ A5E シリーズでは使用できません。
● STO 機能を使用する際は、安全規格に適合した機器を接続してください。
EDM−
SF2−
OPC1 1
2.2kΩ
GND
必ず接続してください。
● ダイナミックブレーキおよび外部ブレーキ解除信号出力は安全関連部ではありません。システムの設計で
8 6 4 2
7 5 3 1
2.2kΩ
PULS2 4
ZSP
41 COM-
50
）
段を講じてください。
（ケーブル側から見た図）
Z相
出力
24
＋
SIGNH1
47 SIGNH2
13 GND
指令パルス入力B
4Mpps以下で
使用してください。
● EDM 出力信号は安全出力ではありません。故障監視機能以外の用途には使用しないでください。
SF2＋
EDM＋
場合。
23
※接続用コネクタにつては、P.74をご参照ください。
もおこなわれません。サーボアンプの保守などの際は、別途サーボアンプへの通電を遮断するなどの手
.
VDC-1.5 =10mA
.
R＋220
220Ω
INP-
46
クブレーキ無効）に設定されている場合、モータはフリーランとなり停止距離が長くなります。これが
・ STO 機能ではモータへの通電は遮断されますが、サーボアンプへの通電は遮断されず、電気的な絶縁
VDC
Rの仕様
12V 1kΩ1/2W
24V 2kΩ1/2W
B相
出力 ②24V電源で外付抵抗を使用されない
49
OBOZ-
12
45
・また、外力がない場合でも、パラメータ Pr5.10「アラーム時シーケンス」でフリーラン（ダイナミッ
［ピン配置図］
48
VDC
R
220Ω
以下のピンは、
パラメータにより機能を切り替えることができます。
入力：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33
出力：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
※上図は出荷パラメータ値のものです。
SP
IM
速度指令入力
（0∼±10V）
正方向トルク制限入力
（0∼+10V）
負方向トルク制限入力
（–10∼0V）
43
速度モニタ出力
42
トルクモニタ出力
（はツイストペア線を表します）
※接続用コネクタにつては、P.74をご参照ください。
23
インフォメーション
動用途には使用できませんので注意してください。
これが問題とならないようにしてください。
A相
出力
22
OA-
OZ+
11 BRKOFF+
10 BRKOFF40 TLC
44
・パワートランジスタの故障などにより、電気角で最大 180 度の範囲でモータが動く可能性があります。
SIGN2 6
）
−
ゼロ速度検出出力
ブレーキなどの手段を講じてください。なお、ブレーキ付きサーボモータのブレーキは保持専用で、制
問題とならないようにしてください。
220Ω
2.2kΩ SIGN1 5
500kpps以下で
使用してください。 21
OA+
R
PULS2 4
指令パルス
入力A
（
6
13
SIGN2
GND
47kΩ
・外力がある場合（例えば垂直軸での重力など）はモータが動きますので、保持が必要な場合は別途外部
5
SIGN1
220Ω
2.2kΩ PULS1 3
2
ALM+
38
● STO 機能が働いている場合でも以下の危険性があるため、必ずリスクアセスメントの中で安全性を考慮
してください。
37
4
OPC2
オプション
位置決め完了出力
VDC
12~24V
2.2kΩ
①12V、24V電源で外付け抵抗を使用
される場合。
3
PULS2
35 S-RDY+
34 S-RDY-
サーボアラーム出力
● STO 機能を使用する際は、必ず装置でのリスクアセスメントを実施し、システムとしての安全要求事項
220Ω
オープンコレクタ I/F の場合
1
OPC1
PULS1
2.2kΩ
31 A-CLR
正方向駆動禁止入力 9
サーボレディ出力
2.2kΩ
モータ
アラームクリア入力
4.7kΩ
分
周
器
STO 機能が働くとサーボアンプはサーボレディ出力信号（S-RDY）をオフにして、セーフティ状態となります。
を満足することを確認してください。
2.2kΩ
7 COM+
指令パルス禁止入力 33
INH
偏差カウンタクリア入力 30
CL
サーボオン入力
29 SRV-ON
ゲイン切替入力
27 GAIN
指令分周逓倍切替入力1 28
DIV1
制振制御切替入力1 26 VS-SEL1
制御モード切替入力 32
C-MODE
アンプ
セーフティ回路を構築しない場合は、付属のセーフティバイパスプラグをご使用ください。

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