USB ホストデバイスコントローラ搭載 ホストデバイスコントローラ搭載 4ch モータドライバ AT32PWM サンプルプログラムマニュアル ver 1.0 2010/11/24 AT32PWM － サンプルプログラムマニュアル ver 1.0 2010/11/24 ※本書ご 本書ご利用にあたっての 利用にあたっての注意事項 にあたっての注意事項 ・本書の内容は将来予告なく変更することがあります。 ・本書の内容はサンプルプログラムの使用方法について示したものです。ソフトウェアのバージョン および使用されるパソコン環境によって正常に動作しない場合があります。 ・本書に記載されている内容についての質問等のサポートは受けておりません。ご了承ください。 ・本書に起因するすべての損害に対して弊社では一切責任も負いません。 ・本書を無断で複写、引用、配布することは禁止します。 目次 1. USB ゲームパッドでのモータコントロール 2 2. シリアル通信でのモータコントロール 4 2.1 USB での接続方法 2.2 USART での接続方法 1 AT32PWM － サンプルプログラムマニュアル ver 1.0 2010/11/24 1. USB ゲームパッドでの ゲームパッドでのモータコントロール でのモータコントロール 本ドライバボードでは出荷時に USB ゲームパッドでモータを制御するプログラムを書き込んであり ます。下図のように USB ゲームパッド、バッテリ、モータを接続して、ゲームパッドを操作すること でモータのコントロールができます。 モータ ch3 バッテリ (＋) (－) モータ ch0 モータ モータ ch２ ch1 ８ ７ ６ ５ ４ ３ ２ １ CN1 ５ ４ ３ ２ １ CN2 CN6 miniUSB-USB 変換ケーブル USB 無線ゲームパッド USB 無線レシーバ 2 AT32PWM － サンプルプログラムマニュアル ver 1.0 2010/11/24 ・ゲームパッドのボタン割付 ゲームパッドを操作したときのモータの動作を下記のように割り付けてあります。 -アナログスティック 左スティック上下 モータ 2,3ch 出力 右スティック左右 モータ 1～4ch 出力 -□、R1 ボタン すべてが正転 -×ボタン すべてが停止 左スティック左右 -○、L1 ボタン モータ 1,3ch 出力 すべてが逆転 ※ゲームパッドの ゲームパッドのボタン割付 ボタン割付は 割付はサンプルプログラムの サンプルプログラムのソースコードを ソースコードを書き換えることで えることで変更 ことで変更可能 変更可能です 可能です。 です。 ・動作が確認できた USB ゲームパッド HORI HP3-80 Logicool Cordless Rumblepad 2 Logicool Wireless Gamepad F710 ※上記以外の 上記以外のゲームパッドは ゲームパッドは動作確認をしていません 動作確認をしていません。 をしていません。別のゲームパッド ゲームパッドを パッドを使う場合は 場合はプロジェクト のフォルダ内 フォルダにあ フォルダ内にある”src¥SOFTWARE_FRAMEWORK¥SERVICES¥USB¥CLASS¥HID”フォルダ にある フォルダにあ る” host_mouse_hid_task.c”の のコードを コードを書き換える必 える必要があります。 があります。また、 また、デバイスによっては デバイスによっては動作 によっては動作し 動作し ない可能性 ない可能性が 可能性があります。 あります。 3 AT32PWM － サンプルプログラムマニュアル ver 1.0 2010/11/24 2. シリアル通信 シリアル通信での 通信でのモータ でのモータコントロール モータコントロール シリアル通信でコマンドを送信することでもモータの制御が可能です。シリアル通信は CPU の USART を使用する方法と USB の CDC デバイス機能を使用する方法があります。 ※送信する 送信するコマンド するコマンドの コマンドのフォーマットについては フォーマットについては別紙 については別紙を 別紙を参照ください 参照ください。 ください。 2.1 USB での接続方法 での接続方法 1. TypeA オス-miniB オスのミニ USB ケーブルを準備してください。基板の電源は切ってください。 下図のように基板の mini-USB 端子(CN6)にケーブルの miniB オスコネクタを接続してください。パ ソコンの USB 端子にケーブルの A オスを接続してください。 モータ ch3 バッテリ (＋) (－) モータ ch0 モータ モータ ch２ ch1 ８ ７ ６ ５ ４ ３ ２ １ CN1 ５ ４ ３ ２ １ CN2 CN6 パソコン MiniUSB ケーブル(TypeA オス-miniA オス) 4 AT32PWM － サンプルプログラムマニュアル ver 1.0 2010/11/24 2. 基板の電源を入れてください。初めて接続した場合は、下図のようにドライバソフトのインストー ルを求められます。ここでは、”いいえ、今回は接続しません”を選択して、”次へ”をクリックします。 クリック クリック ここを選択 ここを選択 続けて、”一覧または特定の場所からインストールする”を選択して、”次へ”をクリックします。 次に、クリック ここを選択 ここを選択 5 AT32PWM － サンプルプログラムマニュアル ver 1.0 2010/11/24 “次の場所で最適なドライバを検索する”のチェックボックスにチェックを入れます。”次の場所を含 め る ” に も チ ェ ッ ク を い れ て 、 参 照 か ら “at32uc3xxx_cdc.inf” が あ る フ ォ ル ダ を 選 択 し ま す 。 “at32uc3xxx_cdc.inf”は解凍 解凍した したフォームウェア フォームウェアの プロジェクトフォルダの フォルダの した フォームウェア のプロジェクトフォルダ の”DRIVER”フォルダ の中に あります。参照先を変更したら、”次へ”をクリックします。 クリック “at32uc3xxx_cdc.inf”がある があるファルダ があるファルダに ファルダに変更 正常にドライバのインストールされると、下図のような画面が表示されます。”完了”ボタンをクリッ クしてドライバのインストールを完了してください。 6 AT32PWM － サンプルプログラムマニュアル ver 1.0 2010/11/24 4. 正常にデバイスが接続されていれば、下写真のにようにデバイスマネージャに”AT32UC3 CDC USB to UART”が追加されています。 7 AT32PWM － サンプルプログラムマニュアル ver 1.0 2010/11/24 2.2 USART での接続方法 での接続方法 基板との接続は下記のとおり行ってください。 基板側 シリアルデバイス側 CN5-8：PB11 RxD CN5-10：PB10 TxD CN5-18: GND GND 基板側の 信号レベル レベルは です。 接続する するデバイス デバイスの 信号レベル レベルを 確認の ※基板側 の信号 レベル は 3.3V です 。接続 する デバイス の信号 レベル を確認 の上、レベルコンバータ (SP3232ECP)等を追加 追加してください してください。 してください 。 シリアルデバイスに Xbee を使う場合、下記のとおり接続してください。 基板側 XBee 側 CN5-8：3.3V 3.3V CN5-8：PA24 /RESET CN5-8：PB11 DIN CN5-10：PB10 DOUT CN5-18: GND GND 通信の設定は下記のとおりです。 ボーレート 38400bps ビット長 8bit パリティ なし ストップビット 1bit フロー制御 なし 8 USB ホストデバイスコントローラ搭載 4ch モータドライバ AT32PWM サンプルプログラムマニュアル 2010/11/24 ver1.0 有限会社 恵比寿電機 〒781－5101 高知県高知市布師田 3992－3 企業化支援センター2 階 B Tel 088－845－8650 URL http://www.ebisu-denki.com/ E－Mail [email protected]
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