Unità di posizionamento FM 351
___________________
Prefazione
1
___________________
Panoramica sul prodotto
SIMATIC
S7-300
Unità di posizionamento FM 351
Concetti fondamentali di
2
___________________
posizionamento
Montaggio e smontaggio
3
___________________
dell'FM 351
4
___________________
Cablaggio dell'FM 351
Installazione del pacchetto di
5
___________________
progettazione
Istruzioni operative
Programmazione
6
___________________
dell'FM 351
Messa in servizio
7
___________________
dell'FM 351
Dati macchina e quote
8
___________________
incrementali
Modi di funzionamento e
9
___________________
ordini
10
___________________
Encoder
11
___________________
Diagnostica
12
___________________
Esempi
A
___________________
Dati tecnici
B
___________________
Schemi di collegamento
C
___________________
Blocchi dati/elenchi di errori
Programmazione senza SFB
D
___________________
52 e 53
05/2011
A5E01092704-02
Avvertenze di legge
Avvertenze di legge
Concetto di segnaletica di avvertimento
Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità
personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono
evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal
triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli
di rischio.
PERICOLO
questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi
lesioni fisiche.
AVVERTENZA
il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi
lesioni fisiche.
CAUTELA
con il triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare
lesioni fisiche non gravi.
CAUTELA
senza triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare
danni materiali.
ATTENZIONE
indica che, se non vengono rispettate le relative misure di sicurezza, possono subentrare condizioni o
conseguenze indesiderate.
Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso
di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere
contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.
Personale qualificato
Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il
rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze
di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed
esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili
pericoli.
Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens
Si prega di tener presente quanto segue:
AVVERTENZA
I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva
documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere
consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto,
un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione
appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere
osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione.
Marchio di prodotto
Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto
citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i
diritti dei proprietari.
Esclusione di responsabilità
Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti.
Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il
contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche
vengono inserite nelle successive edizioni.
Siemens AG
Industry Sector
Postfach 48 48
90026 NÜRNBERG
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A5E01092704-02
Ⓟ 07/2011
Copyright © Siemens AG 2011.
Con riserva di eventuali modifiche tecniche
Prefazione
Campo di validità del manuale
Il presente manuale contiene la descrizione dell'unità di posizionamento FM 351 valida al
momento dell'edizione del manuale. Ci si riserva di apportare modifiche alla funzionalità
dell'FM 351 in un'informazione sul prodotto a parte.
Contenuto del manuale
Il presente manuale descrive i componenti hardware e software dell'unità di posizionamento
FM 351.
Esso è costituito da:
● una parte introduttiva: capitoli da "Presentazione del prodotto" a "Messa in servizio
dell'FM 351"
● una parte di riferimento: capitoli da "Dati macchina e quote incrementali" a "Esempi"
● le appendici: capitoli "Dati tecnici", "Schemi di collegamento" e "Blocchi dati/elenchi di
errori"
● un indice
Norme
La serie di prodotti SIMATIC S7-300 è conforme ai requisiti e ai criteri della norma
IEC 61131-2.
Smaltimento e riciclaggio
Essendo realizzata con materiali poco inquinanti, l'FM 351 è facilmente riciclabile. Per il
riciclaggio e lo smaltimento ecocompatibili delle apparecchiature usate rivolgersi a
un'azienda certificata nello smaltimento di materiale elettronico.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
3
Prefazione
Ulteriore supporto
Per tutte le domande sull'uso dei prodotti descritti nel Manuale che non trovano risposta
nella documentazione, rivolgersi al rappresentante Siemens
(http://www.siemens.com/automation/partner) nelle filiali o rappresentanze locali.
Una Guida alla consultazione della documentazione tecnica per i singoli prodotti e sistemi si
trova in Internet:
● Manuali SIMATIC Guide (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal)
Il catalogo e il sistema per le ordinazioni online si trovano ugualmente in Internet:
● A&D Mall (http://www.siemens.com/automation/mall)
Centro di addestramento
Per facilitare l'approccio alle tecnologie e ai sistemi di automazione, offriamo appositi corsi.
Rivolgersi a questo proposito al Training center (centro di formazione) regionale più vicino o
a quello centrale di Norimberga, D 90327.
● Internet: Homepage SITRAIN (http://www.sitrain.com)
Supporto tecnico
Il servizio Technical Support per tutti i prodotti A&D è raggiungibile tramite:
● Modulo Web per Support Request (http://www.siemens.com/automation/support-request)
Service & Support in Internet
Oltre alla presente documentazione sono disponibili in Internet diversi servizi nel sito:
Industry Automation and Drive Technologies - Homepage
(http://www.siemens.com/automation/service&support)
Qui si possono trovare ad es. le seguenti informazioni:
● La Newsletter, costantemente aggiornata con tutte le informazioni sui prodotti.
● la funzione di ricerca in Service & Support per trovare i documenti appropriati;
● Un Forum, luogo di scambio di informazioni tra utenti e personale specializzato di tutto il
mondo.
● I vostri interlocutori locali per la tecnica di automazione e azionamento.
● informazioni su assistenza tecnica sul posto, riparazioni, parti di ricambio. Maggiori
dettagli alla voce "Service".
Unità di posizionamento FM 351
4
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Indice del contenuto
Prefazione ................................................................................................................................................. 3
1
2
Panoramica sul prodotto............................................................................................................................ 9
1.1
Unità di posizionamento FM 351 ...................................................................................................9
1.2
Campi di applicazione dell'unità di posizionamento ....................................................................10
1.3
Configurazione di un posizionamento comandato con un FM 351..............................................11
Concetti fondamentali di posizionamento ................................................................................................ 15
2.1
Posizionamento comandato.........................................................................................................15
2.2
Zone e punti di commutazione dell’unità di posizionamento .......................................................16
3
Montaggio e smontaggio dell'FM 351 ...................................................................................................... 19
4
Cablaggio dell'FM 351 ............................................................................................................................. 21
4.1
Importanti regole di sicurezza ......................................................................................................21
4.2
Descrizione dell’interfaccia encoder ............................................................................................22
4.3
Collegamento encoder.................................................................................................................24
4.4
Descrizione del connettore frontale .............................................................................................25
4.5
Cablaggio della parte di potenza .................................................................................................28
4.6
Cablaggio di un connettore frontale.............................................................................................31
5
Installazione del pacchetto di progettazione ............................................................................................ 33
6
Programmazione dell'FM 351 .................................................................................................................. 35
6.1
Panoramica del capitolo Programmazione ..................................................................................35
6.2
Principi di programmazione di un'unità di posizionamento..........................................................36
6.3
FC ABS_INIT (FC 0) ....................................................................................................................38
6.4
FB ABS_CTRL (FB 1) ..................................................................................................................39
6.5
FB ABS_DIAG (FB 2)...................................................................................................................46
6.6
6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.6.4
Blocchi dati...................................................................................................................................48
Modelli di blocchi dati...................................................................................................................48
DB di canale.................................................................................................................................48
DB di diagnostica .........................................................................................................................49
DB dei parametri ..........................................................................................................................49
6.7
Dati tecnici di FC, FB e DB per l'FM 351 .....................................................................................50
6.8
Accesso rapido ai dati dell’unità...................................................................................................51
6.9
Percorsi di trasferimento dei parametri........................................................................................53
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
5
Indice del contenuto
7
Messa in servizio dell'FM 351 .................................................................................................................. 55
8
Dati macchina e quote incrementali ......................................................................................................... 61
9
10
8.1
Scrittura e lettura dei dati macchina e delle tabelle delle quote incrementali ............................. 61
8.2
Sistema di misura........................................................................................................................ 65
8.3
Dati macchina dell’azionamento ................................................................................................. 67
8.4
Dati macchina dell’asse .............................................................................................................. 73
8.5
Dati macchina dell’encoder ......................................................................................................... 77
8.6
Determinazione della regolazione dell'encoder assoluto............................................................ 82
8.7
Risoluzione.................................................................................................................................. 85
8.8
8.8.1
8.8.2
8.8.3
8.8.4
Quote incrementali ...................................................................................................................... 87
Quote incrementali ...................................................................................................................... 87
Numeri di quota incrementale da 1 a 100 ................................................................................... 88
Numero di quota incrementale 254............................................................................................. 90
Numero di quota incrementale 255............................................................................................. 91
Modi di funzionamento e ordini ................................................................................................................ 93
9.1
Conclusione del posizionamento ................................................................................................ 93
9.2
Progettazione del modo di funzionamento "Marcia manuale" .................................................. 101
9.3
Progettazione del modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero".................................... 105
9.4
Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento in quote incrementali" ................... 111
9.5
Progettazione di "Preset quota reale / Ripristino preset quota reale"....................................... 119
9.6
Progettazione del preset del punto di riferimento ..................................................................... 121
9.7
Progettazione del posizionamento unidirezionale .................................................................... 123
9.8
Ingresso di abilitazione.............................................................................................................. 127
9.9
Lettura dei dati di posizione ...................................................................................................... 128
9.10
Lettura dei dati dell'encoder ...................................................................................................... 129
9.11
Segnali di ritorno per il posizionamento .................................................................................... 130
9.12
Segnali di ritorno per la diagnostica.......................................................................................... 131
Encoder ................................................................................................................................................. 133
10.1
Encoder incrementali ................................................................................................................ 133
10.2
Encoder assoluto ...................................................................................................................... 136
Unità di posizionamento FM 351
6
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Indice del contenuto
11
12
A
B
Diagnostica............................................................................................................................................ 139
11.1
Possibilità di segnalazione e analisi degli errori ........................................................................139
11.2
11.2.1
11.2.2
Tipi di errori ................................................................................................................................140
Errori sincroni .............................................................................................................................140
Errori asincroni ...........................................................................................................................140
11.3
Significato dei LED di errore ......................................................................................................141
11.4
Visualizzazione degli errori con OP ...........................................................................................142
11.5
Analisi degli errori nel programma utente ..................................................................................143
11.6
Buffer di diagnostica dell’unità ...................................................................................................148
11.7
Allarmi di diagnostica .................................................................................................................149
Esempi................................................................................................................................................... 153
12.1
Introduzione ...............................................................................................................................153
12.2
Premesse ...................................................................................................................................153
12.3
Preparazione degli esempi ........................................................................................................154
12.4
Codici degli esempi....................................................................................................................154
12.5
Test di un esempio.....................................................................................................................155
12.6
Riutilizzo di un esempio .............................................................................................................155
12.7
Programma di esempio 1 ”GettingStarted” ................................................................................156
12.8
Programma di esempio 2 ”Commissioning”...............................................................................158
12.9
Programma di esempio 3 ”TutteLeFunzioni” .............................................................................160
12.10
Programma di esempio 4 ”UnCanale” .......................................................................................162
12.11
Programma di esempio 5 ”DiagnosticaEInterrupt”.....................................................................165
12.12
Esempio di programma 6 ”PiùCanali”........................................................................................167
Dati tecnici ............................................................................................................................................. 169
A.1
Dati tecnici generali....................................................................................................................169
A.2
Dati tecnici della FM 351............................................................................................................170
Schemi di collegamento......................................................................................................................... 175
B.1
Panoramica ................................................................................................................................175
B.2
Schema di collegamento per encoder incrementale Siemens 6FX 2001-2 (Up=5V; RS
422) ............................................................................................................................................176
B.3
Schema di collegamento per encoder incrementale Siemens 6FX 2001-2 (Up=24V; RS
422) ............................................................................................................................................177
B.4
Schema di collegamento per encoder incrementale Siemens 6FX 2001-4 (Up = 24V;
HTL) ...........................................................................................................................................178
B.5
Schema di collegamento per encoder assoluto Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V; SSI) .............179
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
7
Indice del contenuto
C
D
Blocchi dati/elenchi di errori ................................................................................................................... 181
C.1
Contenuto del DB di canale ...................................................................................................... 181
C.2
Contenuto del DB di parametro ................................................................................................ 187
C.3
Dati e struttura del DB di diagnostica........................................................................................ 189
C.4
Lista dei messaggi JOB_ERR ................................................................................................... 191
C.5
Classi di errore .......................................................................................................................... 192
Programmazione senza SFB 52 e 53 .................................................................................................... 205
D.1
Panoramica del capitolo Programmazione senza SFB 52 e 53 ............................................... 205
D.2
Principi di programmazione di un'unità di posizionamento ....................................................... 206
D.3
FC ABS_INIT (FC 0) ................................................................................................................. 209
D.4
FC ABS_CTRL (FC 1)............................................................................................................... 210
D.5
FC ABS_DIAG (FC 2) ............................................................................................................... 217
D.6
D.6.1
D.6.2
D.6.3
D.6.4
Blocchi dati ................................................................................................................................ 219
Modelli di blocchi dati ................................................................................................................ 219
DB di canale.............................................................................................................................. 219
DB di diagnostica ...................................................................................................................... 220
DB dei parametri ....................................................................................................................... 220
D.7
Dati tecnici di FC e DB per l’FM 351......................................................................................... 221
D.8
Accesso rapido ai dati dell’unità................................................................................................ 222
D.9
Percorsi di trasferimento dei parametri ..................................................................................... 224
Indice analitico ....................................................................................................................................... 227
Unità di posizionamento FM 351
8
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
1
Panoramica sul prodotto
1.1
Unità di posizionamento FM 351
Descrizione dell'FM 351
L'unità di posizionamento FM 351 viene utilizzata nel controllore programmabile S7-300 per
il posizionamento comandato con azionamenti a marcia veloce/lenta. L'unità dispone di 2
canali indipendenti e comanda con ciascuno di essi un asse rotante o lineare. L’unità
supporta un encoder incrementale o assoluto (SSI) per ogni canale.
È possibile utilizzare più unità di posizionamento FM 351 contemporaneamente. Inoltre sono
possibili combinazioni con altre unità FM/CP. Un tipico esempio di applicazione è la
combinazione con un'unità di programmazione a camme elettroniche FM 352.
3*3&
3DFFKHWWRGLSURJHWWD]LRQHFRQ
VXSHUILFLGLSDUDPHWUL]]D]LRQH
EORFFKLHPDQXDOH
6
&38FRQSURJUDPPDXWHQWH
HEORFFKLGHOO
)0
)0
Figura 1-1
Configurazione di un controllore SIMATIC S7-300 con un'FM 351
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
9
Panoramica sul prodotto
1.2 Campi di applicazione dell'unità di posizionamento
1.2
Campi di applicazione dell'unità di posizionamento
Panoramica
● Macchine per il confezionamento
● Mezzi di sollevamento e di trasporto
● Macchine di lavorazione del legno
Esempio: comando delle operazioni di posizionamento
Diverse parti in legno vengono lavorate con una profilatrice. Per il trattamento del legno
sono necessarie diverse fasi di lavorazione e quindi diverse teste di fresatura. Il cambio
delle diverse teste di fresatura si realizza con un posizionamento comandato.
● Macchine per la carta e la stampa
● Macchine per la lavorazione di gomma e plastica
Esempio: semplici operazioni di manipolazione
In una pressa per lo stampaggio a iniezione delle materie plastiche, il pezzo prodotto,
ancora presente sulla parte mobile dello stampo, viene prelevato tramite un semplice
manipolatore. Il manipolatore viene comandato da un'unità di posizionamento.
● Industria dell'edilizia
● Macchine utensili
Unità di posizionamento FM 351
10
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Panoramica sul prodotto
1.3 Configurazione di un posizionamento comandato con un FM 351
1.3
Configurazione di un posizionamento comandato con un FM 351
Circuito di comando
La figura seguente mostra i componenti di un posizionamento comandato con azionamenti a
marcia veloce/lenta.
'LVSRVLWLYRGL
DUUUHVWRGL
HPHUJHQ]D
'LVSRVLWLYR
GLVLFXUH]]D
5HWH
&38
8QLW¢GLSRVL]LRQ
DPHQWR)0
3DUWHGL
SRWHQ]D
3&3*
6WD]LRQLGLHODERUD]LRQH
0RYLPHQWR
0
0RWRUH
(QFRGHU
(OHPHQWLGL
WUDVPLVVLRQH
PHFFDQLFL
)LQHFRUVDKDUGZDUH
3DFFKHWWRGLSURJHWWD]LRQHFRQ
VXSHUILFLGLSDUDPHWUL]]D]LRQH
EORFFKLHPDQXDOH
Figura 1-2
Posizionamento comandato
Parte di potenza e dispositivo di sicurezza
La parte di potenza viene comandata dalle uscite digitali dell’FM 351 (ad esempio un circuito
a contattori). L'FM 351 dispone di 4 tipi di comando (vedere il capitolo "Dati macchina
dell’azionamento (Pagina 67)").
In caso di intervento del dispositivo di sicurezza (interruttore di arresto di emergenza o
finecorsa hardware), la parte di potenza disinserisce il motore.
Motor
Il motore viene comandato dalla parte di potenza e muove l’asse.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
11
Panoramica sul prodotto
1.3 Configurazione di un posizionamento comandato con un FM 351
Encoder
L'encoder fornisce le informazioni sulla posizione e sulla direzione. Gli encoder collegabili
sono
● encoder incrementali con segnale differenziale a 5V, simmetrici
● encoder incrementali con segnale differenziale a 24V, asimmetrici
● Encoder assoluto (SSI)
Unità di posizionamento FM 351
L'FM 351 è in grado di posizionare fino a 2 assi secondo il procedimento a marcia
veloce/lenta.
La parte di potenza viene comandata dalle 4 uscite digitali (vedere capitolo "Dati macchina
dell’azionamento (Pagina 67)" e il capitolo "Risoluzione (Pagina 85)").
L’unità di posizionamento FM 351 rileva la quota reale della posizione dell’asse dai segnali
dell’encoder che sono proporzionali al percorso effettuato (vedere il capitolo "Dati macchina
dell’encoder (Pagina 77)").
L’FM 351 mette a disposizione i seguenti modi di funzionamento e le seguenti funzioni:
● modo di funzionamento ”Marcia manuale” (vedere il capitolo "Progettazione del modo di
funzionamento "Marcia manuale" (Pagina 101)")
● modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero" (vedere il capitolo "Progettazione del
modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero" (Pagina 105)")
● Modo di funzionamento "Avanzamento assoluto/relativo in quota incrementale" (vedere il
capitolo "Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento in quote incrementali"
(Pagina 111)")
● Preset quota reale (vedere il capitolo "Progettazione di "Preset quota reale / Ripristino
preset quota reale" (Pagina 119)")
● Preset punto di riferimento (vedere il capitolo "Progettazione del preset del punto di
riferimento (Pagina 121)")
● Posizionamento unidirezionale (vedere il capitolo "Progettazione del posizionamento
unidirezionale (Pagina 123)")
CPU
La CPU esegue il programma utente. Il programma utente e l’unità scambiano dati e segnali
attraverso il richiamo delle funzioni.
Unità di posizionamento FM 351
12
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Panoramica sul prodotto
1.3 Configurazione di un posizionamento comandato con un FM 351
PG/PC
Il PG/PC per
● Parametrizzazione:
L'FM 351 si parametrizza nelle maschere di parametrizzazione oppure con il DB dei
parametri (vedere il capitolo "Contenuto del DB di parametro (Pagina 187)").
● Programmazione:
l'FM 351 si programma con funzioni che possono essere implementate direttamente nel
programma utente.
● Test e messa in servizio:
l'FM 351 viene testata e messa in servizio mediante le finestre di parametrizzazione.
Panoramica dell'unità di posizionamento
● 2 assi, tipi di assi:
– Asse lineare
– Asse rotante
● 4 uscite digitali per asse
● 4 ingressi digitali per asse
● Tipici azionamenti / motori:
– motore a norma comandato tramite contattore
– motore a norma collegato a convertitore di frequenza (ad esempio Micromaster)
– motore asincrono collegato alla parte di potenza con regolazione vettoriale
● Sistemi di misura percorso:
– encoder incrementale a 5V, simmetrico
– encoder incrementale a 24V, asimmetrico
– Encoder assoluto (SSI)
● Funzioni di controllo:
– controllo della zona di lavoro tramite finecorsa software
– controllo arresto
– controllo encoder
– controllo del movimento degli assi e dell’avvicinamento al traguardo
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
13
Panoramica sul prodotto
1.3 Configurazione di un posizionamento comandato con un FM 351
● Ambiente di sistema:
– Impiego centralizzato
SIMATIC S7-300, dalla CPU 314 (si consiglia: a seconda dell'applicazione e della
capacità di memoria utente necessaria)
SIMATIC C7
– Impiego decentrato con ET 200M
● Integrazione nel sistema:
– possibile sostituzione dell’unità senza PG
– Teleservice viene supportato
Unità di posizionamento FM 351
14
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Concetti fondamentali di posizionamento
2.1
2
Posizionamento comandato
Posizionamento comandato
Ogni posizionamento è caratterizzato da
● una posizione d'inizio
● un traguardo sul quale avviene il posizionamento
● parametri che determinano lo svolgimento del posizionamento.
Inizialmente il traguardo viene avvicinato con una velocità sostenuta (marcia veloce).
Raggiunta una distanza prestabilita rispetto al traguardo la velocità viene ridotta (marcia
lenta). Poco prima che l’asse raggiunga il traguardo (anche in questo caso a una distanza
prefissata rispetto a quest'ultimo), l’azionamento viene disinserito e l’unità controlla
l’avvicinamento al traguardo.
L’azionamento viene comandato tramite uscite digitali nella direzione opportuna con marcia
veloce o lenta.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
15
Concetti fondamentali di posizionamento
2.2 Zone e punti di commutazione dell’unità di posizionamento
2.2
Zone e punti di commutazione dell’unità di posizionamento
Obiettivo
Il traguardo è la posizione assoluta/relativa sull’asse che viene avvicinata con il
posizionamento.
Definizione dei punti e delle zone di commutazione
Per ogni posizionamento comandato sono parametrizzabili le seguenti zone e posizioni:
Zona
Chiarimento
Zona di lavoro
definisce la zona stabilita dall’utente per il proprio compito
tramite i finecorsa software o la fine dell’asse rotante.
Differenza dal punto di
commutazione
definisce la distanza dal traguardo nella quale l’azionamento
viene commutato dalla marcia veloce a quella lenta.
Punto di commutazione
definisce la posizione nella quale l’azionamento viene
commutato dalla marcia veloce a quella lenta.
Differenza dal punto di
disinserzione
definisce la distanza dal traguardo nella quale l’azionamento
viene disinserito.
Punto di disinserzione
definisce la posizione nella quale l’azionamento viene
disinserito. A partire da questo punto l'unità di posizionamento
assume funzioni di controllo.
Zona del traguardo
definisce la precisione del posizionamento della propria
applicazione e si trova in posizione simmetrica intorno al
traguardo.
Zona di arresto
definisce una zona simmetrica intorno al traguardo che viene
controllata dall'unità di posizionamento.
Unità di posizionamento FM 351
16
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Concetti fondamentali di posizionamento
2.2 Zone e punti di commutazione dell’unità di posizionamento
9HORFLW¢DWWXDOH
La figura seguente mostra la possibile disposizione dei punti e differenze di commutazione.
Per semplificare la spiegazione, si suppone che la velocità attuale vari in modo lineare lungo
il tragitto percorso. Le rampe che si vengono a creare si spiegano con l’inerzia meccanica o
con le possibilità di parametrizzazione della parte di potenza.
Y9HORFH
Y/HQWD
3HUFRUVR
'LIIHUHQ]DGDOSXQWR
GLFRPPXWD]LRQH
'LIIHUHQ]D
GL
GLVLQVHU
]LRQH
3XQWRGLFRPPXWD]LRQH
$YYLR
Figura 2-1
3XQWRGL
GLVLQVHU]LRQH
2ELHWWLYR
Punti e differenze di commutazione
La figura seguente mostra la possibile disposizione delle zone di commutazione intorno al
traguardo.
)LQHFRUVDVRIWZDUHGLLQL]LR
2ELHWWLYR
)LQHFRUVDVRIWZDUHGLILQH
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
Zona di lavoro
Differenza dal punto di commutazione in direzione più
Differenza dal punto di commutazione in direzione meno
Differenza dal punto di disinserzione in direzione più
Differenza dal punto di disinserzione in direzione meno
Zona di arresto
Zona del traguardo
Figura 2-2
Zone di commutazione intorno al traguardo
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
17
Concetti fondamentali di posizionamento
2.2 Zone e punti di commutazione dell’unità di posizionamento
Unità di posizionamento FM 351
18
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Montaggio e smontaggio dell'FM 351
3
Importanti regole di sicurezza
Per l'integrazione di un S7-300 con un'FM 351 in un impianto o un sistema occorre
osservare importanti regole e norme che sono riportate nelle istruzioni operative
SIMATIC S7-300 CPU 31xC e CPU 31x: Installazione
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/13008499).
Posizione di montaggio della guida profilata
La guida profilata va montata preferibilmente in posizione orizzontale.
In caso di montaggio verticale occorre tenere presenti le limitazioni dovute alla temperatura
ambiente ammissibile (max. 40 °C).
Definizione dei posti connettore
L’unità di posizionamento FM 351 può essere montata sulla guida profilata su uno qualsiasi
dei posti connettore disponibili per le unità di ingresso e di uscita.
Strumenti necessari
Per il montaggio e lo smontaggio dell'FM 351 è necessario un cacciavite con lama da
4,5 mm.
Montaggio dell'unità di posizionamento FM 351
1. L'FM 351 viene fornita con un connettore di bus in dotazione da inserire nella rispettiva
presa dell’unità, a sinistra dell'FM 351. Poiché la presa è posta sul la to posteriore può
essere necessario allentare di nuovo l’unità.
2. Se si vogliono montare altre unità a destra dell'FM 351, inserire prima il connettore di bus
dell'unità successiva nella presa destra dell'FM 351.
Se l’FM 351 è l’ultima unità della fila non inserire il connettore di bus.
3. Agganciare l'FM 351 alla guida profilata e farlo ruotare verso il basso.
4. Fissare l'FM 351 con le viti (utilizzare una coppia di circa 0,8 ... 1,1 Nm).
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
19
Montaggio e smontaggio dell'FM 351
5. Dopo il montaggio è possibile assegnare all’FM 351 un numero di posto connettore
utilizzando le etichette in dotazione con la CPU.
Per informazioni sullo schema di numerazione da seguire e le modalità di inserimento
delle etichette dei posti connettore consultare le istruzioni operative SIMATIC S7-300
CPU 31xC e CPU 31x: Installazione
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/13008499).
6. Montare il supporto degli schermi.
N. di ordinazione: 6ES7 390-5AA00-0AA0
Smontaggio dell'unità di posizionamento FM 351
1. Disinserire il comando della parte di potenza.
2. Togliere l’alimentazione a 24 V per l’FM 351.
3. Portare la CPU nello stato di funzionamento STOP.
4. Aprire i pannelli frontali.
Sfilare eventualmente le etichette di siglatura.
5. Sbloccare ed estrarre il connettore frontale.
6. Staccare il connettore sub-D dell’encoder.
7. Allentare le viti di fissaggio sull’unità.
8. Ruotare l’unità verso l’alto e sganciarla dalla guida profilata.
Unità di posizionamento FM 351
20
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Cablaggio dell'FM 351
4.1
4
Importanti regole di sicurezza
Importanti regole di sicurezza
Per il sistema di sicurezza dell’impianto è indispensabile installare i seguenti elementi di
comando e adattarli alle condizioni operative del proprio impianto.
● Interruttore di arresto di emergenza per la disinserzione dell’intero impianto.
● Interruttori di finecorsa hardware che agiscono direttamente sulle parti di potenza di tutti
gli azionamenti.
● Interruttore di protezione del motore
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
21
Cablaggio dell'FM 351
4.2 Descrizione dell’interfaccia encoder
4.2
Descrizione dell’interfaccia encoder
Posizione delle prese sub D
La figura seguente mostra la posizione di montaggio e la denominazione delle prese
sull'unità. Alle due prese sub D possono essere collegati encoder incrementali o assoluti
(SSI) (vedere il capitolo"Encoder incrementali (Pagina 133)" ed il capitolo "Encoder assoluto
(Pagina 136)").
;&+
FDQDOH
)0
;&+
FDQDOH
Figura 4-1
Posizione delle prese sub D X2 e X3
Assegnazione dei pin delle prese X2 e X3
Pin
Nome
Encoder incrementale
(24V)
Encoder incrementale
(5V)
Encoder assoluto
1
A*
Segnale encoder A
---
---
2
CLS
---
---
Clock di scorrimento SSI
3
/CLS
---
---
Clock di scorrimento SSI
inverso
4
B*
Segnale encoder B
---
---
5
DC 24V
Alimentazione encoder
Alimentazione encoder
Alimentazione encoder
6
DC 5,2V
---
Alimentazione encoder
Alimentazione encoder
7
M
Massa
Massa
Massa
8
N*
Segnale della tacca di
zero
---
---
9
RE
con commutazione su
P/M1
---
---
10
N
---
Segnale della tacca di
zero
---
Unità di posizionamento FM 351
22
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Cablaggio dell'FM 351
4.2 Descrizione dell’interfaccia encoder
Pin
Nome
Encoder incrementale
(24V)
Encoder incrementale
(5V)
Encoder assoluto
11
/N
---
Segnale della tacca di
zero inverso
---
12
/B
---
Segnale encoder B
inverso
---
13
B
---
Segnale encoder B
---
14
/A / /DAT
---
Segnale encoder A
inverso
Dati SSI inversi
15
A / DAT
---
Segnale encoder A
Dati SSI
vedere il capitolo "Schema di collegamento per encoder incrementale Siemens 6FX 20014 (Up = 24V; HTL) (Pagina 178)"
1)
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
23
Cablaggio dell'FM 351
4.3 Collegamento encoder
4.3
Collegamento encoder
Supporto degli schermi
Il supporto degli schermi consente di collegare comodamente a terra tutti i cavi schermati
essendo collegato direttamente con la guida profilata. Per ulteriori avvertenze consultare le
istruzioni operative SIMATIC S7-300 CPU 31xC e CPU 31x: Installazione
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/13008499).
Procedura
1. Collegare il cavo con connettore all’encoder.
Per alcuni encoder può essere necessario il confezionamento del cavo (estremità sul lato
encoder) secondo le indicazioni del costruttore.
2. I conduttori degli encoder devono essere schermati.
I conduttori A e /A, B, e /B, N e /N dell’encoder incrementale e i conduttori DAT e /DAT,
CLS e /CLS dell'encoder assoluto devono essere intrecciati in coppie.
3. Aprire lo sportellino frontale e innestare il connettore sub D nell’FM 351.
4. Bloccare il connettore utilizzando le viti a testa zigrinata. Chiudere lo sportellino frontale.
5. Asportare la copertura isolante del cavo e fissare lo schermo nel relativo supporto
Utilizzare i morsetti di collegamento dello schermo.
&RQQHWWRUHIURQWDOH;
6XSSRUWRGHJOLVFKHUPL
Figura 4-2
Posizione del supporto dello schermo
Unità di posizionamento FM 351
24
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Cablaggio dell'FM 351
4.4 Descrizione del connettore frontale
4.4
Descrizione del connettore frontale
Connettori frontali
La tensione di alimentazione dell’encoder e delle uscite digitali viene collegata tramite il
connettore frontale a 20 poli. Inoltre vengono collegati gli ingressi e le uscite digitali
assegnati ai canali.
Assegnazione dei pin del connettore frontale (X1)
Morsetto
Nome
Significato
Encoder incrementae
Encoder assoluto
1
1L+
Tensione ausiliaria DC 24V per l’alimentazione dell’encoder
2
1M
Massa alimentazione encoder
3
1I0
Canale 1: Ingresso digitale 0
Camma per ricerca punto
di riferimento
Non utilizzato
4
1I1
Canale 1: Ingresso digitale 1
Finecorsa di inversione
Non utilizzato
5
1I2
Canale 1: Ingresso digitale 2
Ingresso di abilitazione
6
1I3
Canale 1: Ingresso digitale 3
7
2I0
Canale 2: Ingresso digitale 0
Finecorsa del punto di
zero
Non utilizzato
Non utilizzato
8
2I1
Canale 2: Ingresso digitale 1
Finecorsa di inversione
Non utilizzato
9
2I2
Canale 2: Ingresso digitale 2
Ingresso abilitazione
10
2I3
Canale 2: Ingresso digitale 3
Non utilizzato
11
1Q0
Canale 1: Uscita digitale 0
12
1Q1
Canale 1: Uscita digitale 1
13
1Q2
Canale 1: Uscita digitale 2
14
1Q3
Canale 1: Uscita digitale 3
15
2Q0
Canale 2: Uscita digitale 0
16
2Q1
Canale 2: Uscita digitale 1
17
2Q2
Canale 2: Uscita digitale 2
18
2Q3
Canale 2: Uscita digitale 3
19
2L+
Tensione ausiliaria DC 24V per l’alimentazione di carico
20
2M
Massa alimentazione carico
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
25
Cablaggio dell'FM 351
4.4 Descrizione del connettore frontale
Tensione ausiliaria per l’alimentazione dell’encoder (1L+, 1M)
Collegare qui la tensione ausiliaria DC 24 V per l’alimentazione dell'encoder. Il potenziale di
riferimento di questa alimentazione (1M) non è collegato nell'FM 351 con la massa
dell’alimentazione del carico (2M).
La tensione ausiliaria DC 24V per l’alimentazione dell’encoder viene controllata per quanto
riguarda sottotensione e rottura del conduttore di massa.
La tensione ausiliaria DC 24V per l’alimentazione dell’encoder viene convertita internamente
in DC 5,2V. In questo modo nell’interfaccia encoder (presa Sub D X2 e X3) sono disponibili
DC 24V e DC 5,2V per i diversi tipi di encoder.
Tensione ausiliaria per l’alimentazione di carico (2L+, 2M)
Ai morsetti 2L+ e 2M deve essere collegata una tensione ausiliaria DC 24V per
l’alimentazione di carico delle uscite digitali.
Avvertenza sul cablaggio per DC 24 V
Durante il cablaggio, affinché l’unità possa operare correttamente, assicurarsi che i morsetti
1L+,1M e 2L+, 2M siano collegati.
Se si collegano 1L+, 1M e 2L+, 2M ad alimentazioni separate, in caso di mancanza della
tensione ausiliaria per l’alimentazione di carico (2L+, 2M), la sincronizzazione dell’asse viene
mantenuta.
Alimentazioni di corrente di carico
L'alimentazione del carico DC deve rispondere ai seguenti requisiti:
Come alimentazione di carico deve essere utilizzata solo una bassa tensione DC ≤ 60 V con
separazione elettrica sicura dalla rete. La separazione sicura può essere realizzata
seguendo le direttive
VDE 0100 Parte 410 / HD 384-4-41 / IEC 364-4-41
(come bassa tensione di funzionamento con separazione sicura) oppure
VDE 0805 / EN 60950 / IEC 950
(come bassissima tensione di sicurezza SELV) o VDE 0106 Parte 101.
8 ingressi digitali (da 1I0 a 2I3)
L’FM 351 dispone di 4 ingressi digitali per canale.
Agli 8 ingressi digitali si possono collegare interruttori privi di rimbalzi (24 V commutazione
verso P) o sensori di prossimità (interruttori di prossimità a 2 o 3 fili).
Per gli ingressi digitali non è previsto il controllo di cortocircuito o di rottura conduttore.
Questi ingressi sono a potenziale separato dalla massa dell’alimentazione dell’encoder e
dalla massa della CPU.
Lo stato di ogni ingresso può essere letto dal relativo LED.
Unità di posizionamento FM 351
26
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Cablaggio dell'FM 351
4.4 Descrizione del connettore frontale
8 uscite digitali (da 1Q0 a 2Q3)
L’FM 351 dispone di 4 uscite digitali per canale.
Le uscite digitali consentono il comando della parte di potenza. La funzione delle uscite
digitali dipende dal tipo di comando. Quest’ultimo (vedere il capitolo "Dati macchina
dell’azionamento (Pagina 67)") va selezionato nel software di progettazione o nel DB dei
parametri.
Per le uscite digitali non è previsto il controllo di cortocircuito o di rottura conduttore. Queste
uscite sono a potenziale separato rispetto alla massa dell’alimentazione dell’encomi e alla
massa della PU.
Lo stato di ogni uscita può essere letto dal relativo LED.
Tabella 4- 1
Funzioni delle uscite digitali, x per canale 1 o 2
Uscita Q
Tipo di comando
1
2
3
4
xQ0
Marcia veloce
Marcia veloce/lenta
Marcia veloce
Marcia veloce in
direzione più
xQ1
Marcia lenta
Posizione raggiunta Marcia lenta
Marcia lenta in direzione
più
xQ2
Movimento in
direzione più
Movimento in
direzione più
Movimento in
direzione più
Marcia veloce in
direzione meno
xQ3
Movimento in
direzione meno
Movimento in
direzione meno
Movimento in
direzione meno
Marcia lenta in direzione
meno
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
27
Cablaggio dell'FM 351
4.5 Cablaggio della parte di potenza
4.5
Cablaggio della parte di potenza
Parte di potenza
La parte di potenza, p. es. un semplice circuito a contattore viene collegata alle uscite digitali
dell’unità di posizionamento e comanda il motore.
Circuito di comando a contattori
La figura seguente mostra il circuito di comando e il circuito di carico di una parte di potenza.
Le funzioni delle uscite digitali corrispondono al tipo di comando 1 (vedere il capitolo "Dati
macchina dell’azionamento (Pagina 67)").
&LUFXLWRGLFRPDQGR
&LUFXLWRFRUUHQWHGLFDULFR
// /
8VFLWHGLJLWDOLGHOO
)0
4
4
4
4
(
&RQWDWWR
QRUPDO
.
PHQWH
FKLXVRGL
.
.
.
.
.
(
.
.
.
.
.
.
0
0
0RWRUHDSROLFRPPXWD
ELOH
K1
Direzione più
K2
Direzione meno
K3
Marcia veloce
K4
Marcia lenta
E1
Finecorsa hardware meno
E2
Finecorsa hardware più
Figura 4-3
Circuito di comando a contattori
Unità di posizionamento FM 351
28
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Cablaggio dell'FM 351
4.5 Cablaggio della parte di potenza
Funzionamento del circuito a contattore
I contattori K1 e K2 comandano la direzione di rotazione del motore. I due contattori sono
bloccati tra loro mediante i contatti normalmente chiusi K2 e K1. Gli interruttori di finecorsa
hardware E1 ed E2 sono gli interruttori di finecorsa meno/più. Se questi finecorsa vengono
superati, il motore si arresta.
I contattori K3 e K4 commutano il motore dalla marcia veloce a quella lenta. I due contattori
sono bloccati tra loro mediante i contatti normalmente chiusi K4 e K3.
CAUTELA
Bloccare tra loro i contattori di rete.
Il bloccaggio reciproco dei contattori di rete è illustrato nella figura precedente.
Il mancato rispetto di questa prescrizione può dare luogo a un cortocircuito nella rete
elettrica.
Nota
È possibile collegare direttamente induttanze, p. es. di relè e contattori, senza circuito
esterno.
Se i circuiti di uscita in corrente SIMATIC possono essere disinseriti da ulteriori contatti
integrati, p. es. contatti a relè, in caso di carichi induttivi devono essere previsti ulteriori
dispositivi di protezione contro le sovratensioni. Esempio di protezione contro le
sovratensioni.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
29
Cablaggio dell'FM 351
4.5 Cablaggio della parte di potenza
Esempio di protezione contro le sovratensioni
La figura seguente mostra un circuito di uscita che richiede dispositivi aggiuntivi di
protezione dalle sovratensioni. Le bobine alimentate in corrente continua vengono dotate di
diodi e diodi Zener.
8VFLWDGLJLWDOHGHOO
)0
SHV4
8VFLWDGLJLWDOHGHOO
)0
SHV4
&RQWDWWRQHOFLUFXLWRHOHWWULFRGL
XVFLWD
FRQGLRGL
Figura 4-4
FRQGLRGR=HQHU
Contatto a relè nel circuito di uscita in corrente
Unità di posizionamento FM 351
30
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Cablaggio dell'FM 351
4.6 Cablaggio di un connettore frontale
4.6
Cablaggio di un connettore frontale
Cavi di collegamento
● I cavi per gli ingressi e le uscite digitali devono essere schermati a partire da una
lunghezza di 100 m.
● Gli schermi dei conduttori devono essere posati da ambedue i lati.
● Cavo flessibile, sezione 0,25 ... 1,5 mm2
● Non sono necessari capicorda. Se si intende utilizzare ugualmente i capicorda si
possono usare quelli senza collare isolante (DIN 46228, formato A, versione corta).
Strumenti necessari
Cacciavite manuale o elettrico da 3,5 mm.
Procedura
AVVERTENZA
La tensione inserita può causare lesioni personali o danni materiali.
Effettuando il cablaggio del connettore frontale dell'FM 351 sotto tensione, sussiste pericolo
di lesioni dovute alle scariche elettriche!
Cablare l’FM 351 solo in assenza di tensione.
La mancanza di interruttori di arresto di emergenza può causare danni dovuti ai gruppi
collegati.
Se si comanda l'FM 351 con il software di progettazione installare un interruttore di arresto
di emergenza che consenta di disinserire gli azionamenti collegati.
1. Spelare i cavi per 6 mm. Crimpare eventualmente i capicorda.
2. Aprire lo sportello frontale e portare il connettore frontale in posizione di cablaggio.
3. Inserire nel connettore frontale la fascetta per lo scarico di tiro in dotazione.
4. Applicare lo scarico di tiro al connettore.
5. Se si fanno uscire i cavi verso il basso, iniziare il cablaggio dal basso, in caso contrario
dall'alto. Avvitare anche i morsetti non occupati.
La coppia di serraggio è di 0,6 ... 0,8 Nm.
6. Serrare lo scarico di tiro per il fascio di cavi.
7. Spingere il connettore frontale in posizione di esercizio. Attivare per questo scopo
l'elemento di blocco.
8. È possibile compilare il campo di siglatura allegato e inserirlo nello sportello frontale.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
31
Cablaggio dell'FM 351
4.6 Cablaggio di un connettore frontale
Formazione del potenziale
La massa della tensione ausiliaria per l'alimentazione dell'encoder è separata
galvanicamente dalla massa della CPU. Per la compatibilità con le versioni precedenti
dell'FM 351 con numero di ordinazione 6ES7351-1AH01-0AE0 è possibile collegare la
massa della tensione ausiliaria per l'alimentazione dell'encoder (1M) con la massa della
CPU (M).
&38[[
)0
0RUVHWWR0
0
/
0
0DVVD
Figura 4-5
Formazione del potenziale
Unità di posizionamento FM 351
32
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
5
Installazione del pacchetto di progettazione
Presupposti
Prima di iniziare la parametrizzazione dell’unità di posizionamento, accertarsi che siano
soddisfatti i presupposti indicati nel file Leggimi.rtf, in particolare per quel che riguarda la
versione di STEP 7 necessaria. Il file Leggimi.rtf si trova sul CD in dotazione.
Contenuto del pacchetto di progettazione
3DFFKHWWRGL
SURJHWWD]LRQH
6RIWZDUHGL
SURJHWWD]LRQH
%ORFFKL
0DVFKHUHGL
SDUDPHWUL]]D]LRQH
'RFXPHQWD]LRQH
0DQXDOHGHOSURGRWWR
(VHPSL
,QIRUPD]LRQL
VXOSURGRWWR
%LEOLRWHFDGHLEORFFKL
*HWWLQJ6WDUWHG
)XQ]LRQL)&
Figura 5-1
0RGHOOLSHUEORFFKLGDWL
8'7
Contenuto del pacchetto di progettazione
Procedura
L'intero pacchetto di progettazione si trova sul CD in dotazione.
1. Se necessario, disinstallare un eventuale pacchetto di progettazione esistente.
2. Inserire il CD nell'apposito lettore del PG/PC.
3. Avviare l'applicazione Setup.exe e seguire passo dopo passo le istruzioni visualizzate dal
programma di installazione.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
33
Installazione del pacchetto di progettazione
Risultato
I componenti del pacchetto di progettazione sono installati nelle directory seguenti:
● SIEMENS\STEP7\S7LIBS\FMx51LIB: FC, FB e UDT
● SIEMENS\STEP7\S7FABS: software di progettazione, file Leggimi, Guida in linea
● SIEMENS\STEP7\EXAMPLES:Esempi
● SIEMENS\STEP7\S7MANUAL\S7FABS: Getting Started, manuali
Nota
Se durante l’installazione di STEP 7 è stata selezionata una directory diversa da
SIEMENS\STEP7, verrà registrata questa directory.
Unità di posizionamento FM 351
34
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione dell'FM 351
6.1
6
Panoramica del capitolo Programmazione
La CPU supporta i blocchi di sistema SFB 52 e SFB 53 con funzionalità DPV1?
Per la programmazione dell'FM 351 impiegare i blocchi della cartella dei programmi
"FM 351 ABS V2" della biblioteca dei blocchi in dotazione.
Oltre all'impiego a livello centrale in S7-300, questi blocchi supportano anche l'impiego
decentrato con PROFINET e PROFIBUS DP.
La relativa descrizione è disponibile nel presente capitolo.
La CPU supporta i blocchi di sistema SFB 52 e SFB 53 con funzionalità DPV1?
Per la programmazione dell'FM 351 impiegare i blocchi della cartella dei programmi
"FM 351,451 ABS V1".
La relativa descrizione si trova nell'appendice "Programmazione senza SFB 52 e 53
(Pagina 205)".
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
35
Programmazione dell'FM 351
6.2 Principi di programmazione di un'unità di posizionamento
6.2
Principi di programmazione di un'unità di posizionamento
Obiettivi
Ogni canale dell’unità di posizionamento può essere parametrizzato, comandato e messo in
funzione con un programma utente. I seguenti capitoli consentono la creazione di un
programma utente conformemente alla propria applicazione.
Operazioni preliminari
1. In SIMATIC Manager aprire la biblioteca dei blocchi FMx51LIB e copiare le funzioni (FC),
i blocchi funzionali (FB) e i modelli di blocchi (UDT) necessari nella cartella dei blocchi del
progetto. Se i numeri dei blocchi sono già stati assegnati, specificare nuovi numeri. I nomi
dei blocchi vengono inseriti invariati nella tabella dei simboli del programma S7.
Nome
Significato
FC ABS_INIT (FC 0)
Questa FC è necessaria per l’inizializzazione del DB di canale
dopo un avviamento dell’unità
FB ABS_CTRL (FB 1)
Questo FB è necessario per lo scambio dei dati e per il
comando
FB ABS_DIAG (FB 2)
Questo FB è necessario se si intende elaborare
un’informazione di diagnostica dettagliata nel programma o
metterla a disposizione di un sistema SeS.
UDT ABS_CHANTYPE(UDT 1)
Questo UDT è necessario per creare un DB per ogni canale;
viene usato dall'FC ABS_INIT e dall'FB ABS_CTRL
UDT ABS_DIAGTYPE (UDT 2)
Questo UDT è necessario per creare un DB di diagnostica per
ogni unità; viene usato dall'FB ABS_DIAG
UDT ABS_PARATYPE(UDT 3)
Questo UDT è necessario per creare un DB di parametro con
parametri; viene usato dall'FB ABS_CTRL per scrivere o
leggere dati macchina e tabelle delle quote incrementali
2. Creare blocchi dati (DB) utilizzando gli UDT contenuti nella cartella dei blocchi del
programma S7:
– Un DB di canale specifico per ogni canale.
– Se si desidera scrivere o leggere parametri tramite programma utente è necessario un
apposito DB di parametro per ogni canale.
– Se si desidera effettuare la diagnostica tramite programma utente è necessario un
solo DB di diagnostica per ogni unità.
3. Inserire l’indirizzo dell'unità nel DB di canale corrispondente ed eventualmente anche nel
rispettivo DB di diagnostica all’indirizzo "MOD_ADDR" (vedere il capitolo Principi di
programmazione di un'unità di posizionamento (Pagina 206)).
4. Inserire il numero del canale ed eventualmente il numero del DB del parametro anche nel
DB di canale corrispondente.
Se il PG/PC è collegato ad una CPU, è possibile caricare ora i blocchi nella CPU.
Unità di posizionamento FM 351
36
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione dell'FM 351
6.2 Principi di programmazione di un'unità di posizionamento
La figura seguente mostra come unità di posizionamento, FC, DB e OB comunichino tra loro.
$YYLDPHQWR
DGHV2%
)XQ]LRQDPHQWRFLFOLFR
SDUDPHWUL]]D]LRQHHFRPDQGR
)0
DGHV2%
)&$%6B,1,7
)%$%6B&75/
'%B12
-RE
6HOHWWRUHIXQ]LRQL
6HJQDOLGLFRPDQGR
6HJQDOLGLULWRUQR
'%B12
'%GLFDQDOH
'%GLFDQDOH
3$5$'%12
'%GHLSDUDPHWUL
)%$%6B',$*
%XIIHUGLGLDJQRVWLFD
'%B12
'%GLGLDJQRVWLFD
*)
Per l'accesso all'unità viene utilizzato l'indirizzo dell'unità indicato nel parametro "MOD_ADDR"
(DB di canale/DB di diagnostica. Si consiglia di assegnare l'indirizzo dell'unità al DB di
canale/DB di diagnostica nel programma utente in modo che al richiamo del programma utente
nell'OB 100 venga eseguita l'assegnazione dell'indirizzo dell'unità.
Figura 6-1
Scambio dati tra FC, FB, DB e unità di posizionamento
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
37
Programmazione dell'FM 351
6.3 FC ABS_INIT (FC 0)
6.3
FC ABS_INIT (FC 0)
Obiettivi
L'FC ABS_INIT cancella i dati seguenti nel DB di canale:
● segnali di comando
● segnali di ritorno
● bit di avvio, di pronto e di errore degli ordini
● selettore funzioni e relativi bit di pronto e di errore
● gestione ordini per l'FB ABS_CTRL
Richiamo
Questa funzione deve essere eseguita dopo un avviamento ovvero dopo l'inserimento, per
ogni canale, della tensione di alimentazione dell’unità o della CPU. Richiamarla quindi p. es.
nell’OB di avviamento, OB 100 e nell’OB di estrazione/inserimento, OB 83 o nella fase di
inizializzazione del programma utente. Ciò consente di escludere con sicurezza l'accesso
del programma utente a dati non più attuali dopo un nuovo avviamento della CPU o un
avviamento dell’unità.
Blocco dati utilizzato
DB di canale:
Nel DB di canale deve essere inserito l’indirizzo dell’unità.
Parametri di richiamo
Nome
Tipo di dati
Tipo P
Significato
DB_NO
INT
IN
Numero del DB di canale
Valori di ritorno
La funzione non restituisce alcun valore di ritorno.
Unità di posizionamento FM 351
38
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione dell'FM 351
6.4 FB ABS_CTRL (FB 1)
6.4
FB ABS_CTRL (FB 1)
Compiti
L’FB ABS_CTRL consente di leggere i dati di esercizio per ogni canale dell’unità, di
parametrizzare i canali e di comandarli durante il funzionamento. utilizzando i segnali di
comando, di ritorno, i selettori delle funzioni nonché gli ordini di scrittura e lettura.
A ogni richiamo il blocco funzionale esegue le seguenti operazioni.
● Lettura dei segnali di ritorno:
L’FB ABS_CTRL legge tutti i segnali di ritorno per un canale e li registra nel DB di canale.
Poiché i segnali di comando e gli ordini vengono elaborati solo in seguito, i segnali di
ritorno restituiscono lo stato delcanale prima del richiamo del blocco.
● Gestione ordini:
L'FB ABS_CTRL elabora gli ordini di scrittura e lettura e trasferisce i dati tra il DB di
canale, il DB dei parametri e l'unità.
● Scrittura dei segnali di comando:
I segnali di comando inseriti nel DB di canale vengono trasmessi all’unità.
Utilizzo nel programma utente
L'FB ABS_CTRL è un blocco multiistanza ma non può a sua volta essere utilizzato come
multiistanza in un blocco utente.
Richiamo
L'FB ABS_CTRL deve essere richiamato ciclicamente per ogni canale, ad es. nell'OB 1.
Prima di richiamare l’FB ABS_CTRL, immettere nel DB di canale tutti i dati necessari per
l’esecuzione delle funzioni desiderate.
Blocchi dati utilizzati
● DB di canale:
Nel DB di canale devono essere registrati l’indirizzo dell’unità e il numero di canale.
Indicazioni errate possono condurre a errori di accesso alla periferia oppure a un accesso
a un’altra unità, con conseguenti dati falsati.
● DB di parametro:
Se si desidera scrivere o leggere dati macchina tramite ordini è necessario un DB di
parametro il cui numero deve essere registrato nel DB di canale.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
39
Programmazione dell'FM 351
6.4 FB ABS_CTRL (FB 1)
Parametri di richiamo
Nome
Tipo di dati
Tipo P
Significato
DB_NO
INT
IN
Numero del DB di canale
RETVAL
INT
OUT
Valore di ritorno
Valori di ritorno
La funzione restituisce i seguenti valori di ritorno:
RETVAL
BIE
Descrizione
1
1
Almeno 1 ordine è attivo
0
1
Nessun ordine attivo, nessun errore
-1
0
Errore: errore nei dati (DATA_ERR) o
errore di comunicazione (JOB_ERR)
Ordini
Lo scambio dei dati con l’unità proveniente dai segnali di comando e di ritorno viene svolto
per mezzo di ordini.
Per emettere un ordine impostare il relativo bit di avvio nel DB di canale e, in caso di ordini di
scrittura, anche i relativi dati. Richiamare quindi l’FB ABS_CTRL per eseguire l'ordine.
Se si utilizza l’FM 351 a livello centrale, un ordine di lettura richiede esattamente un ciclo. Se
si utilizza l’FM 351 a livello decentrato, un ordine di lettura può richiedere diversi cicli.
Essendo necessarie le conferme dell’unità, un ordine di scrittura richiede almeno tre richiami
(o cicli di OB).
Quando l'ordine si è concluso, il blocco resetta il bit di avvio. Al successivo richiamo del
blocco viene determinato ed eseguito l'ordine successivo.
Oltre al bit di avvio con estensione _EN per ”enable”, per ogni ordine esistono anche un bit di
pronto e un bit di errore. In coda al nome di questi bit è riportato _D (done) oppure _ERR
(error). Una volta che l’elaborazione di un ordine è terminata, l’FB ABS_CTRL aggiorna i bit
di pronto e di errore. Questi bit, dopo l’analisi o prima dell’emissione di un ordine, devono
essere impostati a 0.
Impostando il bit JOBRESET, prima dell’elaborazione degli ordini in attesa, tutti i bit di pronto
e di errore vengono resettati. Il bit JOBRESET viene quindi reimpostato a 0.
Unità di posizionamento FM 351
40
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione dell'FM 351
6.4 FB ABS_CTRL (FB 1)
Selettore funzioni
I selettori delle funzioni attivano e disattivano gli stati del canale. Un ordine di scrittura dei
selettori delle funzioni viene eseguito solo in caso di una modifica della posizione del
selettore. La posizione del selettore viene mantenuta dopo l’esecuzione dell'ordine.
Le impostazioni e i gli ordini possono essere utilizzati contemporaneamente tramite richiamo
dell’FB ABS_CTRL.
Per i selettori delle funzioni, come per gli ordini, sono disponibili bit di avvio (con nome che
finisce con _ON/_OFF), bit di pronto (con nome che finisce con _D) e bit di errore (con nome
che finisce con _ERR).
Per analizzare i bit di pronto e di errore dei selettori delle funzioni, prima di emettere un
ordine per la modifica di un selettore di funzioni è opportuno impostare questi bit su 0.
Ordine di elaborazione degli ordini
È possibile trasmettere più ordini contemporaneamente. Se non ci sono ordini attivi, la
gestione degli ordini dell’FB ABS_CTRL cerca eventuali bit di avvio impostati o modifiche
effettuate ai selettori delle funzioni a partire dall'ordine MDWR_EN. Se viene trovato un
ordine, esso viene elaborato. Quando l'ordine è concluso, la gestione ordini cerca l'ordine da
elaborare successivo. Una volta controllato l’ultimo ordine ENCVAL_EN si ricomincia a
cercare dall'ordine MDWR_EN. La ricerca continua fino a quando tutti gli ordini non sono
stati elaborati.
Gli ordini vengono elaborati nel seguente ordine tecnologicamente logico:
Sequenza
Indirizzo nel DB
di canale
Nome
Significato
Resettato da
Ordini di scrittura
1
35.0
MDWR_EN
Scrittura dei dati macchina
FB 1
2
35.1
MD_EN
Attivazione dei dati macchina
FB 1
35.2
DELDIST_EN
Cancellazione del percorso residuo
35.3
AVALREM_EN
Ripristino preset quota reale
36.4
DELDIAG_EN
Cancellazione del buffer di diagnostica
3
35.4
TRGL1WR_EN
Scrittura della tabella delle quote
incrementali 1
FB 1
4
35.5
TRGL2WR_EN
Scrittura della tabella delle quote
incrementali 2
FB 1
5
35.6
REFPT_EN
Preset punto di riferimento
FB 1
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
41
Programmazione dell'FM 351
6.4 FB ABS_CTRL (FB 1)
Sequenza
Indirizzo nel DB
di canale
Nome
Significato
Resettato da
Selettore funzioni:
6
34.0
PLOOP_ON
34.1
MLOOP_ON
34.2
EI_OFF
Posizionamento unidirezionale direzione
più
Programma
utente
Posizionamento unidirezionale direzione
meno
Non valutare l’ingresso di abilitazione
7
35.7
AVAL_EN
Preset quota reale
FB 1
10
36.2
TRG252_254_EN
Scrittura quota incrementale per numero
di quota incrementale 254
FB 1
11
36.3
TRG255_EN
Scrittura quota incrementale per numero
di quota incrementale 255
FB 1
Ordini di lettura
12
36.5
MDRD_EN
Lettura dei dati macchina
FB 1
13
36.6
TRGL1RD_EN
Lettura della tabella delle quote
incrementali 1
FB 1
14
36.7
TRGL2RD_EN
Lettura della tabella delle quote
incrementali 2
FB 1
16
37.1
ACTSPD_EN
Lettura della velocità attuale, del percorso
residuo e della quota incrementale attuale
FB 1
17
37.2
ENCVAL_EN
Lettura dei dati dell'encoder
FB 1
Questa sequenza rende possibile l’avvio completo di un posizionamento con un set di ordini
e di segnali di comando. Gli ordini vanno dalla scrittura e dall’attivazione dei dati macchina
all’impostazione dell’ingresso di abilitazione esterno fino alla scrittura delle quote
incrementali per gli avanzamenti in quote incrementali.
Segnali di comando
In presenza di un segnale di STOP, di un errore di servizio o in assenza dell’abilitazione
dell’azionamento, il blocco resetta i segnali di comando START, DIR_M e DIR_P.
La corsa può essere riavviata dopo aver confermato l’errore di servizio OT_ERR_A=1. In
questa conferma non si possono emettere ulteriori ordini o segnali di comando.
Se non sono presenti errori di servizio, il blocco imposta a 0 la conferma dell’errore di
servizio OT_ERR_A.
Quando il canale segnala l’inizio del movimento, il blocco resetta i segnali di avvio START,
DIR_P e DIR_M, ad eccezione del modo di funzionamento ”Marcia manuale”.
Se l’asse non è parametrizzato, il blocco trattiene tutti i segnali di comando, ad eccezione
della conferma dell’errore di servizio OT_ERR_A.
Unità di posizionamento FM 351
42
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione dell'FM 351
6.4 FB ABS_CTRL (FB 1)
Ordini e segnali di comando
È possibile emettere più ordini contemporaneamente, anche insieme ai segnali di comando
necessari per il posizionamento. Nel caso in cui sia stato emesso almeno un ordine di
scrittura contemporaneamente ai segnali di comando START, DIR_M o DIR_P, il blocco
trattiene questi segnali di comando fino a quando gli ordini di scrittura non sono stati
elaborati.
Ordini durante un posizionamento in corso
Se gli ordini di scrittura elencati nella tabella seguente vengono emessi durante un
posizionamento, essi vengono trattenuti fino alla fine del posizionamento ed eseguiti solo al
successivo richiamo del blocco.
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
34.0
PLOOP_ON
BOOL
FALSE
1 = posizionamento unidirezionale in
direzione più
34.1
MLOOP_ON
BOOL
FALSE
1 = posizionamento unidirezionale
direzione meno
34.2
EI_OFF
BOOL
FALSE
1 = non valutare l’ingresso di abilitazione
35.1
MD_EN
BOOL
FALSE
1 = attivazione dei dati macchina
35.2
DELDIST_EN
BOOL
FALSE
1 = cancellazione del percorso residuo
35.3
AVALREM_EN
BOOL
FALSE
1 = ripristino preset quota reale
35.6
REFPT_EN
BOOL
FALSE
1 = impostazione delle coordinate del
punto di riferimento
35.7
AVAL_EN
BOOL
FALSE
1 = preset della quota reale
36.4
DELDIAG_EN
BOOL
FALSE
1 = cancellazione del buffer di diagnostica
Avviamento
Durante l'avviamento dell’unità o della CPU richiamare FC ABS_INIT (vedere il capitolo
"FC ABS_INIT (FC 0) (Pagina 38)"). Durante il richiamo vengono resettati anche i selettori
delle funzioni. L'FB ABS_CTRL conferma l'avviamento dell'unità. Durante questo periodo
RETVAL e JOBBUSY sono = 1.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
43
Programmazione dell'FM 351
6.4 FB ABS_CTRL (FB 1)
Stato del job
Lo stato dell’elaborazione dell'ordine può essere letto nel valore di ritorno RETVAL e nel bit
di attività JOBBUSY nel DB di canale. Lo stato di un singolo ordine può essere analizzato in
base al bit di avvio, di pronto e di errore dello stesso.
RETVAL
JOBBUSY
Bit di avvio _EN
Bit di pronto
_D
Bit di errore
_ERR
Ordine attivo
1
1
1
0
0
Ordine terminato
senza errori
0
0
0
1
0
Ordine terminato
con errori
-1
0
0
1
1
Ordine di scrittura
interrotto
-1
0
0
0
1
Comportamento in caso di errore
Se in un ordine di scrittura sono stati scritti dati errati, il canale restituisce la conferma
DATA_ERR = 1 nel DB di canale. Se in un ordine di scrittura o di lettura si presenta un
errore nella comunicazione con l’unità, la relativa causa viene memorizzata nel parametro
JOB_ERR nel DB di canale.
● Errore in un ordine di scrittura:
Nell'ordine contenente l'errore, il bit di avvio viene resettato e vengono impostati il bit di
errore _ERR e il bit di pronto _D. Il bit di avvio viene ritirato anche in tutti gli ordini di
scrittura ancora in attesa, ma viene impostato solo il bit di errore _ERR. Gli ordini di
scrittura ancora in attesa vengono ritirati poiché qui gli ordini possono sovrapporsi.
Gli ordini di lettura presenti vengono ulteriormente elaborati. JOB_ERR viene impostato
di nuovo per ogni ordine.
● Errore in un ordine di lettura:
Nell'ordine contenente l'errore, il bit di avvio viene resettato e vengono impostati il bit di
errore _ERR e il bit di pronto _D.
Gli ordini di lettura ancora presenti vengono ulteriormente elaborati. JOB_ERR viene
impostato di nuovo per ogni ordine.
Ulteriori informazioni sugli errori sono contenute nella descrizione dei parametri JOB_ERR e
DATA_ERR (vedere il capitolo "Diagnostica (Pagina 139)" ed il capitolo "Dati e struttura del
DB di diagnostica (Pagina 189)").
Unità di posizionamento FM 351
44
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione dell'FM 351
6.4 FB ABS_CTRL (FB 1)
Struttura del programma
Nella figura seguente è rappresentata la struttura approssimativa di un programma utente
con il quale, dopo una singola inizializzazione all'avviamento, un canale viene comandato
dall’unità ciclicamente. Il valore di ritorno RETVAL dell'FB ABS_CTRL viene utilizzato nel
programma utente per un’analisi generale degli errori.
,QL]LDOL]]D]LRQH
5LFKLDPRGHOO
)&$%6B,1,7
SHV2%
5LFKLDPRXQLFR
Lo stesso procedimento indicato nella figura seguente è possibile parallelamente e
indipendentemente per ogni ulteriore canale.
(VLVWRQRRUGLQLQRQ
DQFRUDHVHJXLWL"
QR
V®
5LFKLDPRGHOO
)%$%6B&75/
SHV2%
5LFKLDPRFLFOLFR
,PSRVWD]LRQHGHOELWGLDYYLRHGHLGDWLGHOO
RUGLQH
,PSRVWD]LRQHGHLVHJQDOLGLFRPDQGR
$QDOLVLGHOYDORUHGLULWRUQR5(79$/GHOO
)%$%6B&75/
2UGLQL
HVHJXLWL
HUURUH
UHD]LRQHJHQHUDOH
QRQVSHFLILFDD
HUURUHQHLGDWL
HUURUHGL
SURJUDPPD]LRQH
HYWO
$QDOLVLGLGDWL
GDOO
RUGLQHGL
OHWWXUDHGHL
VHJQDOLGL
ULWRUQR
!
2UGLQLLQ
FRUVR
&LFOR
VXFFHVVLYR
3URVVLPR
RUGLQH
Figura 6-2
Struttura generale del programma
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
45
Programmazione dell'FM 351
6.5 FB ABS_DIAG (FB 2)
6.5
FB ABS_DIAG (FB 2)
Compiti
L’FB ABS_DIAG consente di leggere il buffer di diagnostica dell’unità e di metterlo a
disposizione per la visualizzazione nel sistema SeS o un’analisi programmata.
Utilizzo nel programma utente
L'FB ABS_DIAG è un blocco di multiistanza ma non può a sua volta essere utilizzato come
multiistanza in un blocco utente.
Richiamo
Il richiamo del blocco deve avvenire ciclicamente ad es. nell'OB 1. Un ulteriore richiamo
nell'OB di allarme non è consentito. Per una completa esecuzione della funzione sono
necessari almeno 2 richiami (cicli).
Il blocco legge il buffer di diagnostica se con il segnale di ritorno DIAG = 1 nel DB di canale
viene visualizzata una nuova registrazione nel buffer di diagnostica. Dopo la lettura del
buffer di diagnostica, l’unità imposta il bit DIAG nel DB di canale a 0.
Blocco dati utilizzato
DB di diagnostica:
Nel DB di diagnostica è necessario specificare l’indirizzo dell’unità. La registrazione più
recente del buffer di diagnostica viene inserita nella struttura DIAG[1] e quella meno recente
nella struttura DIAG[9].
Parametri di richiamo
Nome
Tipo di dati
Tipo P
Significato
DB_NO
INT
IN
Numero del DB di diagnostica
RETVAL
INT
OUT
Valore di ritorno
Valori di ritorno
Nel parametro RETVAL della parola 302 del DB di diagnostica, il blocco fornisce i seguenti
valori di ritorno:
RETVAL
BIE
Descrizione
1
1
Ordine attivo
0
1
Nessun ordine attivo, nessun errore
-1
0
errore
Unità di posizionamento FM 351
46
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione dell'FM 351
6.5 FB ABS_DIAG (FB 2)
Job
Il buffer di diagnostica può essere letto indipendentemente da una nuova registrazione se è
impostato il bit di avvio DIAGRD_EN nel DB di diagnostica. Dopo la lettura del buffer di
diagnostica il bit di avvio è impostato a 0.
Eseguire quest’ordine dopo un avviamento della CPU e dopo un avviamento dell’unità. In
questo modo è possibile garantire che il contenuto del DB di diagnostica corrisponda a
quello del buffer di diagnostica, anche se l'unità non ha effettuato una nuova registrazione
nello stesso.
Avviamento
Il blocco funzionale non esegue alcuna elaborazione dell’avvio.
Comportamento in seguito a errori
In caso di un ordine errato, la causa di errore è riportata nel DB di diagnostica nel parametro
JOB_ERR, vedere capitolo (vedere il capitolo "Diagnostica (Pagina 139)" ed il capitolo "Dati
e struttura del DB di diagnostica (Pagina 189)").
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
47
Programmazione dell'FM 351
6.6 Blocchi dati
6.6
Blocchi dati
6.6.1
Modelli di blocchi dati
Modelli di blocchi dati UDT
Nella biblioteca in dotazione FMx51LIB esiste un modello di blocco UDT per ogni blocco
dati. Da questi UDT è possibile creare blocchi dati con un numero o un nome qualsiasi.
6.6.2
DB di canale
Compito
Il DB di canale (vedere il capitolo Contenuto del DB di canale (Pagina 181)) costituisce
l'interfaccia dati tra il programma utente e l'unità di posizionamento. Esso contiene e
acquisisce tutti i dati necessari per il comando ed il funzionamento di un canale.
Struttura
Il DB di canale è suddiviso in diverse aree:
DB di canale
Indirizzo dell'unità *)
Numero di canale
Numero del DB di parametro
Segnali di comando
Segnali di ritorno
Impostazioni
Bit di avvio per job di scrittura
Bit di avvio per job di lettura
Bit di pronto
Bit di errore
Gestione ordini per le funzioni
Dati per i job
*) L’indirizzo si può immettere anche con il software di progettazione
Unità di posizionamento FM 351
48
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione dell'FM 351
6.6 Blocchi dati
6.6.3
DB di diagnostica
Obiettivi
Il DB di diagnostica (vedere il capitolo Dati e struttura del DB di diagnostica (Pagina 189)) è
la memoria dati per l'FB ABS_DIAG e contiene il buffer di diagnostica dell'unità preparato da
questo blocco funzionale.
Struttura
DB di diagnostica
Indirizzo unità
Dati interni
Stato del job
Bit di avvio
Buffer di diagnostica preparato
6.6.4
DB dei parametri
Compito
Per poter modificare i dati macchina e le tabelle delle quote incrementali durante il
funzionamento è necessario un DB di parametro (vedere il capitolo Contenuto del DB di
parametro (Pagina 187)) nel quale sono memorizzati questi dati. I parametri possono essere
modificati dal programma utente o da un sistema SeS.
I dati visualizzati nel software di progettazione possono essere esportati in un DB dei
parametri. Un DB di parametro si può importare e visualizzare anche nel software di
progettazione.
Ogni canale dell’unità può avere più set di dati di parametrizzazione, p. es. per diverse
ricette, sui quali si può commutare tramite i comandi del programma.
Struttura
DB dei parametri
Dati macchina
Tabelle delle quote incrementali
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
49
Programmazione dell'FM 351
6.7 Dati tecnici di FC, FB e DB per l'FM 351
6.7
Dati tecnici di FC, FB e DB per l'FM 351
Dati tecnici
La tabella seguente fornisce una visione generale dei dati tecnici delle funzioni e dei blocchi
dati.
Tabella 6- 1
N.
Dati tecnici dei blocchi dell'FM 351
Nome del
blocco
Versione Assegnazione Assegnazione
nella memoria nella memoria
di caricamento di lavoro
(byte)
(byte)
Assegnazione
nell'area dati locali
(byte)
Codice
MC7 /
dati
Funzioni di
sistema
richiamate
(byte)
FC 0
FC ABS_INIT
1.0
184
130
2
94
FB 1
FB ABS_CTRL
1.0
4548
4176
34
4140
SFB 53: WRREC,
SFB 52: RDREC
FB 2
FB ABS_DIAG
1.0
1800
1658
42
1622
SFB 52: RDREC
DB di canale
-
638
184
-
148
DB dei
parametri
-
840
556
-
520
DB di
diagnostica
-
524
388
-
352
Ciclo dell’unità
I segnali di ritorno di un canale vengono aggiornati dall’unità ogni 8 ms.
Unità di posizionamento FM 351
50
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione dell'FM 351
6.8 Accesso rapido ai dati dell’unità
6.8
Accesso rapido ai dati dell’unità
Applicazione
In applicazioni speciali o in un livello di allarme può essere necessario un accesso
particolarmente rapido ai segnali di ritorno e di comando. A questi dati si accede
direttamente dalle aree di ingresso e di uscita dell'unità.
Per il coordinamento dell'avviamento dopo ogni avviamento dell’unità, p. es. dopo
l’inserimento dell’unità, dopo CPU STOP → RUN, l'FB ABS_CTRL deve essere richiamato
fino a quando viene visualizzata la conclusione dell’avviamento con RETVAL = 0. Alla fine
non è più consentito utilizzare l’FB ABS_CTRL.
Nota
L’utilizzo dell’FB ABS_CTRL insieme ad un accesso in scrittura non è possibile.
Lettura dei segnali di ritorno con accesso diretto
Gli indirizzi di byte sono indicati relativamente all’indirizzo iniziale delle uscite del singolo
canale. I nomi dei parametri corrispondono a quelli del DB di canale (vedere il capitolo
"Contenuto del DB di canale (Pagina 181)").
Indirizzo iniziale canale 1 = indirizzo iniziale unità
Indirizzo iniziale canale 2 = indirizzo iniziale unità + 8
In AWL si accede ai dati con le istruzioni PEB (leggi 1 byte), PEW (leggi 2 byte) e PED (leggi
4 byte).
Indirizzo
Numero di bit
7
6
5
4
3
2
1
0
Byte 0
PARA
interno
interno
DATA_ERR
OT_ERR
DIAG
interno
interno
Byte 1
CHGOVER
CUTOFF
ZSPEED
SPEED_OUT
0
WAIT_EI
WORKING
ST_ENBLD
GO_M
0
SYNC
Byte 2
Byte 3
MODE_OUT
POS_RCD
0
0
Byte 4
0
GO_P
ACT_POS
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
51
Programmazione dell'FM 351
6.8 Accesso rapido ai dati dell’unità
Esempio: Quota reale posizione ACT_POS
L’indirizzo iniziale dell’unità è 512.
AWL
Descrizione
L PED 516
//Leggi quota reale della posizione attuale (ACT_POS) del
canale 1 con
//accesso diretto:
//Indirizzo iniziale del canale + 4
Scrittura dei segnali di comando con accesso diretto
Gli indirizzi di byte sono indicati relativamente all’indirizzo iniziale degli ingressi del singolo
canale. I nomi dei parametri corrispondono a quelli del DB di canale (vedere il capitolo
"Contenuto del DB di canale (Pagina 181)").
Indirizzo iniziale canale 1 = indirizzo iniziale unità
Indirizzo iniziale canale 2 = indirizzo iniziale unità + 8
In AWL si accede ai dati con i le istruzioni PAB (scrivi 1 byte), PAW (scrivi 2 byte) e PAD
(scrivi 4 byte).
Indirizzo
numero di bit
7
6
5
4
3
2
1
0
Byte 0
0
0
0
0
OT_ERR_A
0
0
0
Byte 1
DRV_EN
0
0
0
DIR_P
DIR_M
STOP
START
Byte 2
MODE_IN
Byte 3
MODE_TYPE
Byte 4
Riservato
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Esempio: Segnali di avvio canale 2
L’indirizzo iniziale dell’unità è 512.
AWL
Descrizione
L 2#10001000
//Imposta DRV_EN e DIR_P a 1
T PAB 521
//Scrivi segnali con accesso diretto per il canale 2:
//indirizzo iniziale dell’unità + 8 + 1
Unità di posizionamento FM 351
52
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione dell'FM 351
6.9 Percorsi di trasferimento dei parametri
6.9
Percorsi di trasferimento dei parametri
Per parametri si intendono qui di seguito i dati macchina e le quote incrementali.
3*3&
RIIOLQH
&38
RQOLQH
8QLW¢GLSRVL]LRQDPHQWR
E
6RIWZDUHGL
SURJHWWD]L
RQH
D
'%GHL
SDUDPHWUL
D
'%GHL
SDUDP
HWUL
3URJUDPPD
XWHQWH
E
$%6B&75/
&RQILJ+:
3DUDPHWUL
'DWLGLVLVWHPD
6'%
D
'DWLGLVLVWHPD
6'%
1
Salvataggio dei parametri nel software di progettazione.
2
Salvataggio e compilazione della configurazione hardware.
2a
Caricamento della configurazione hardware nella CPU. La CPU esegue automaticamente il passo 3.
3
La CPU scrive i parametri nell’unità durante la parametrizzazione del sistema.
4
Caricamento dei parametri di un canale dell’unità nel PG con l’istruzione ”Carica sistema di destinazione nel PG”.
5
Caricamento dei parametri dal software di progettazione in un canale dell’unità con l’istruzione ”Carica sistema di
destinazione”.
6
Scrittura dei parametri in un canale dell’unità con ordini del programma utente.
7
Lettura dei parametri da un canale dell’unità con ordini del programma utente.
8
Trasferimento dei parametri dal programma utente nel DB online.
9
Lettura dei parametri dal DB online nel programma utente.
10
Esportazione dei parametri dal software di progettazione nel DB offline.
10a
Caricamento del DB offline nella CPU.
10b
Esportazione dei parametri dal software di progettazione nel DB online.
11
Importazione dei parametri dal DB offline nel software di progettazione.
11a
Caricamento dei parametri dal DB online nel PG.
11b
Importazione dei parametri dal DB online nel software di progettazione.
Figura 6-3
Percorsi di trasferimento dei parametri
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
53
Programmazione dell'FM 351
6.9 Percorsi di trasferimento dei parametri
Esempi applicativi di trasferimento dei parametri:
● I parametri vanno elaborati con il software di progettazione. I canali dell’unità devono
essere parametrizzati automaticamente all’avviamento.
Eseguire le operazioni 1, 2 e 2a.
● I parametri nel software di progettazione si modificano durante la messa in servizio in
funzionamento di test.
Eseguire le operazioni 4 e 5.
● I parametri modificati durante la messa in servizio devono essere successivamente
caricati automaticamente durante l’avviamento.
Eseguire le operazioni 1, 2 e 2a.
● I parametri si creano con il software di progettazione. I canali dell’unità devono essere
parametrizzati all’avviamento solo dal programma utente con blocchi dati.
Eseguire le operazioni 10, 10a e 6 o 10b e 6.
● Si intende creare in modo comodo la base dati per le ricette.
Eseguire le operazioni 10 e 10a.
● I parametri si creano con il software di progettazione. Questi parametri devono rimanere
a disposizione del programma utente per modifiche temporanee.
Eseguire le operazioni 1, 2 e 2a per la parametrizzazione automatica.
Eseguire le operazioni 10, 10a, 9, 8 e 6 per l’accesso da parte del programma utente.
● I parametri esistenti vengono modificati esclusivamente con il programma utente.
Eseguire le operazioni 7, 9, 8 e 6.
● Si desidera visualizzare con il software di progettazione i dati modificati tramite il
programma utente.
Eseguire le operazioni 11a e 11 oppure solo 11b .
● I parametri modificati dal programma utente devono essere caricati automaticamente
anche durante l’avviamento.
Eseguire le operazioni 11b o 11a, 11 e quindi 1, 2, 2a.
Unità di posizionamento FM 351
54
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Messa in servizio dell'FM 351
7
Avviso importante
Osservare i punti riportati nel seguente avviso.
AVVERTENZA
Pericolo di gravi lesioni personali o ingenti danni materiali.
Onde evitare danni alle persone e alle cose, rispettare i seguenti punti:
 Installare un interruttore di ARRESTO D’EMERGENZA nelle vicinanze del controllore.
Solo così è possibile garantire che, in caso di guasto di un computer o di un errore del
software, l’impianto venga arrestato.
 Installare interruttori di finecorsa hardware che agiscono direttamente sulle parti di
potenza di tutti gli azionamenti.
 Accertarsi che nella zona dell’impianto in cui vi sono parti in movimento sia impedito
l’accesso alle persone.
 Il comando e il controllo paralleli dell'FM 351 dal programma utente e dalla finestra "Test
> Messa in servizio" possono causare conflitti con conseguenze non prevedibili. Per
questo motivo quando si utilizza la maschera di test commutare sempre la CPU nello
stato di STOP oppure disattivare il programma.
Impostazione di un progetto
Creare un progetto in STEP 7.
Qui di seguito viene descritta la sequenza delle operazioni tramite il SIMATIC Manager
(senza guida tramite assistenti).
Passo
Cosa fare?
✓
1
Installare il software di parametrizzazione (se non ancora installato).
❒
2
Creare un nuovo progetto nel SIMATIC Manager (File > Nuovo).
❒
3
Inserire nel progetto una stazione (Inserisci > Stazione).
❒
4
Selezionare la stazione e richiamare con ”Hardware” la superficie di configurazione ”Configurazione
HW”.
❒
5
Inserire la configurazione hardware in un telaio di montaggio con:
❒
6

Alimentatore (PS)

CPU

Unità funzionale (FM 351)
Salvare la configurazione in Configurazione HW (Stazione > Salva).
❒
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
55
Messa in servizio dell'FM 351
Montaggio HW e cablaggio
In questa prima sezione, l'FM 351 viene montata nell’S7-300 e vengono cablati gli elementi
esterni di periferia.
Passo
Cosa fare?
1
Montaggio di FM 351 (vedere il capitolo "Montaggio e smontaggio dell'FM 351 (Pagina 19)")
✓
2
Cablaggio di FM 351 (vedere il capitolo "Cablaggio dell'FM 351 (Pagina 21)")
Agganciare l'unità alla guida profilata.


3
❒
Cablaggio del connettore frontale dell’FM 351:
–
Tensione ausiliaria per l’alimentazione dell’encoder
–
Tensione ausiliaria per l’alimentazione di carico
–
Ingressi digitali
–
Uscite digitali
❒
❒
❒
❒
❒
Collegamento encoder
Controllo degli interruttori rilevanti per la sicurezza
Controllare la funzionalità
4

degli interruttori di arresto di emergenza
❒

dei finecorsa hardware
❒
Connettori frontali
Il connettore frontale deve essere inserito fino all'arresto.
❒
5
Controllare la schermatura dei singoli conduttori.
❒
6
Inserzione della tensione di alimentazione
Portare la CPU nello stato di funzionamento STOP (stato sicuro).
❒
Inserire l’alimentazione a 24V per le tensioni ausiliarie.
❒
Preparazione della programmazione
Se si desidera accedere all’unità con il programma utente, creare i blocchi necessari nel
proprio progetto.
Passo
Cosa fare?
✓
1
Selezionare nel SIMATIC Manager la biblioteca FMx51LIB (File > Apri > Biblioteche).
❒
2
Dalla cartella del programma FM 351 ABS V2, copiare nella cartella dei blocchi la funzione FC 0 e il
blocco FB 1.
❒
3
Dal modello UDT 1 creare un DB di canale per ogni canale e introdurre il numero di canale.
❒
4
Se si intende eseguire un’analisi programmata della diagnostica, copiare l'FB 2 e creare un DB di
diagnostica per ciascuna unità.
❒
5
Se si intende scrivere o leggere dati macchina e tabelle delle quote incrementali nel programma utente ❒
è necessario l’UDT 3 per creare un DB di parametro per ogni canale.
Unità di posizionamento FM 351
56
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Messa in servizio dell'FM 351
Parametrizzazione tramite software di progettazione
Quando si mette in servizio l’unità per la prima volta, essa viene parametrizzata con le
maschere di parametrizzazione del software di progettazione.
Passo
Cosa fare?
✓
1
Selezionare la riga con l’unità FM 351 nel telaio di montaggio.
❒
2
Richiamare con un doppio clic le maschere di parametrizzazione per l'FM 351.
❒
3
Con File > Proprietà è possibile modificare le seguenti impostazioni:
❒

Generalità
È possibile modificare il nome e immettere un commento.

Indirizzi
Se si modifica l’indirizzo iniziale occorre modificare anche quello finale.
Annotare l’indirizzo dell’unità che viene visualizzato.

Parametro di base
È possibile impostare il tipo di allarme.
4
Nelle maschere di dialogo Azionamento, Asse, Encoder e Quote incrementali si impostano i
corrispondenti parametri.
❒
5
In Modifica > Genera canale si possono creare i canali.
❒
6
Memorizzare la parametrizzazione con la voce di menu File > Salva.
❒
7
Chiudere le maschere di parametrizzazione con File > Esci.
❒
8
Salvare la configurazione in Configurazione HW (Stazione > Salva e compila).
❒
9
Creare un collegamento online con la CPU e caricare la configurazione hardware nella CPU. In questo
caso i dati di parametrizzazione vengono inoltrati all’FM 351.
❒
Test e messa in servizio
Le introduzioni e le modifiche eseguite possono essere testate con le maschere di
parametrizzazione del software di progettazione.
Passo
Cosa fare?
✓
1
Controllare i dati per la messa in servizio con le maschere Test > Messa in servizio, Test > Analisi
errori e Test > Servizio.
❒
2
I dati macchina errati possono essere modificati nella maschera Test > Messa in servizio. Queste
modifiche sono valide fino al successivo passaggio della CPU da STOP a RUN.
❒
3
I dati macchina corretti possono essere salvati nella CPU in base alla sequenza precedente dei passi
da 6 a 9.
❒
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
57
Messa in servizio dell'FM 351
Operazioni di test per tipi di funzionamento, ordini e impostazioni
I seguenti test permettono di controllare la parametrizzazione corretta dell'FM 351.
Passo
Cosa fare?
✓
1
Sincronizzazione dell’asse
❒

Encoder incrementale
–
Selezionare "Preset punto di riferimento"
Inserire il valore corrispondente (vedere il
capitolo "Progettazione del preset del punto
di riferimento (Pagina 121)").

–
Generalmente l'FM 351 è già
sincronizzata dopo la parametrizzazione.
–
Regolare l'encoder assoluto (vedere il
capitolo "Determinazione della
regolazione dell'encoder assoluto
(Pagina 82)").
oppure
–
2
❒
Encoder assoluto
selezionare il modo di funzionamento
"Ricerca del punto di zero" (vedere il capitolo
"Progettazione del modo di funzionamento
"Ricerca del punto di zero" (Pagina 105)").
Controllare lo stato istantaneo dell’asse. La posizione reale deve coincidere con il valore visualizzato.
❒
Scegliere il modo di funzionamento Marcia manuale.
❒


Controllare il corretto collegamento delle uscite (tipo di comando) e la quota reale.
–
Spostarsi con marcia lenta in direzione più e meno.
–
Spostarsi con marcia veloce in direzione più e meno.
Controllo della risoluzione dell’encoder (vedere capitolo "Risoluzione (Pagina 85)")
–
❒
❒
Muovere l’azionamento lungo un percorso definito e in una determinata direzione.
Il percorso reale deve coincidere con l'indicazione nella finestra Test > Messa in servizio.
3
Scegliere il modo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali.

4
assoluto con numero di quota incrementale 255
–
Controllare il movimento con la quota incrementale definita
❒
–
e adattare alle necessità dell’impianto le differenze dal punto di commutazione e di
disinserzione sulla base della quota incrementale 255.
❒
Testare ulteriori selettori delle funzioni e ordini a seconda dei casi applicativi

❒
p. es. posizionamento unidirezionale, preset quota reale
Nota
Se si utilizza l'FM 351 con PROFIBUS DP, per il test e la messa in servizio la CPU deve
trovarsi in RUN. In caso contrario non è possibile comandare l’FM 351.
Nota
Se nella maschera per la messa in servizio si imposta l’abilitazione degli azionamenti con
stato di STOP della CPU e quindi si esce da tutte le maschere di parametrizzazione,
l’abilitazione dell’azionamento viene annullata.
Unità di posizionamento FM 351
58
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Messa in servizio dell'FM 351
Preparazione del DB di canale
Passo
Cosa fare?
✓
1
Aprire il DB di canale.
❒
2
Controllare le seguenti registrazioni:
3

l'indirizzo dell’unità nel parametro MOD_ADDR (vedere il capitolo Principi di programmazione di
un'unità di posizionamento (Pagina 36))
❒

il numero di canale nel parametro CH_NO
❒

eventualmente il numero del DB di parametro nel parametro PARADBNO
❒
Salvare il DB di canale (File > Salva).
❒
Preparazione del DB di diagnostica
Passo
Cosa fare?
✓
1
Aprire il DB di diagnostica.
❒
2
Assicurarsi che l'indirizzo dell'unità sia registrato nel parametro MOD_ADDR (vedere il capitolo Principi ❒
di programmazione di un'unità di posizionamento (Pagina 36)).
3
Salvare il DB di diagnostica (File > Salva).
❒
Integrazione dei blocchi
Passo
Cosa fare?
✓
1
Integrare nel programma utente le funzioni e i blocchi necessari.
❒
Caricamento di blocchi nella CPU
Passo
Cosa fare?
✓
1
Selezionare i blocchi nel SIMATIC Manager e caricarli con il comando di menu Sistema di
destinazione > Carica nella CPU.
❒
Vedere anche
Importanti regole di sicurezza (Pagina 21)
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
59
Messa in servizio dell'FM 351
Unità di posizionamento FM 351
60
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.1
8
Scrittura e lettura dei dati macchina e delle tabelle delle quote
incrementali
Modifica e lettura di parametri durante il funzionamento
Il presente capitolo descrive come modificare e leggere tramite il programma utente i
parametri durante il funzionamento.
Tutti i parametri sono memorizzati nel DB di parametro:
● I dati macchina nel DB dei parametri si trovano sugli indirizzi da 4.0 a 116.0.
● Le tabelle delle quote incrementali si trovano nel DB di parametro negli indirizzi da 120.0
a 516.0.
I numeri del DB dei parametri devono essere immessi nel relativo DB di canale.
I parametri possono essere introdotti con l’editor di DB o anche semplicemente nelle
maschere di dialogo ”Azionamento”, ”Asse”, ”Encoder” e ”Quote incrementali” e scritte con la
funzione ”Export” nel DB di parametro.
I parametri in un DB di parametro già esistente possono essere importati nelle maschere di
dialogo con la funzione ”Import”.
Scrittura, attivazione e lettura dei dati macchina
I dati macchina permettono di adattare l’unità di posizionamento all’asse e all’encoder.
Prima parametrizzazione
Se il canale non contiene ancora dati macchina, nel caso di una prima parametrizzazione
senza maschere di parametrizzazione operare nel modo seguente:
1. Introdurre i nuovi valori nel DB di parametro e salvarli.
2. Caricare il DB dei parametri nella CPU.
3. Impostare il seguente bit di avvio nel DB di canale per l'ordine:
– Scrittura dei dati macchina (MDWR_EN).
4. Nel programma utente ciclico richiamare il blocco FB ABS_CTRL.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
61
Dati macchina e quote incrementali
8.1 Scrittura e lettura dei dati macchina e delle tabelle delle quote incrementali
Modifica dei dati macchina
Per modificare i dati macchina tramite il programma utente, operare nel modo seguente:
1. Introdurre i nuovi valori nel DB dei parametri.
2. Impostare i bit di avvio nel DB di canale per gli ordini:
– Scrittura dei dati macchina (MDWR_EN)
– Attivazione dei dati macchina (MD_EN)
3. Nel programma utente ciclico richiamare il blocco FB ABS_CTRL.
Impostando tutti insieme i bit di avvio per questi ordini, l’FB ABS_CTRL controlla che gli
ordini vengano elaborati nella sequenza corretta.
In caso contrario modificare sempre i dati macchina nel seguente ordine:
● Scrittura dei dati macchina
● Attivazione dei dati macchina
Lettura dei dati macchina
Per leggere da un canale i dati macchina attuali procedere nel modo seguente:
1. Impostare il seguente bit di avvio nel DB di canale:
– Lettura dei dati macchina (MDRD_EN)
2. Nel programma utente ciclico richiamare il blocco FB ABS_CTRL.
In questo modo i dati macchina attuali vengono memorizzati nel DB dei parametri sulla CPU.
Estratto dal DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
35.0
MDWR_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura dei dati macchina
35.1
MD_EN
BOOL
FALSE
1 = attivazione dei dati macchina
36.5
MDRD_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura dei dati macchina
Scrittura e lettura delle tabelle delle quote incrementali
Prima parametrizzazione
Se il canale non contiene ancora tabelle delle quote incrementali, nel caso di una prima
parametrizzazione senza software di progettazione operare nel modo seguente:
1. Introdurre i nuovi valori nel DB di parametro e salvare quest’ultimo.
2. Caricare il DB dei parametri nella CPU.
3. Impostare i bit di avvio nel DB di canale per gli ordini:
– Scrivere la tabella delle quote incrementali 1 (TRGL1WR_EN) e/o la tabella delle
quote incrementali 2 (TRGL2WR_EN)
4. Nel programma utente ciclico richiamare il blocco FB ABS_CTRL.
Unità di posizionamento FM 351
62
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.1 Scrittura e lettura dei dati macchina e delle tabelle delle quote incrementali
Modifica delle tabelle delle quote incrementali
Per modificare le tabelle delle quote incrementali tramite il programma utente, operare nel
modo seguente:
1. Introdurre i nuovi valori nel DB dei parametri.
2. Impostare i bit di avvio nel DB di canale per gli ordini:
– Scrivere la tabella delle quote incrementali 1 (TRGL1WR_EN) e/o la tabella delle
quote incrementali 2 (TRGL2WR_EN)
3. Nel programma utente ciclico richiamare il blocco FB ABS_CTRL.
Lettura delle tabelle delle quote incrementali
Per leggere da un canale le tabelle delle quote incrementali procedere nel modo seguente:
1. Impostare i bit di avvio nel DB di canale per gli ordini:
– Leggere la tabella delle quote incrementali 1 (TRGL1RD_EN) e/o la tabella delle quote
incrementali 2 (TRGL2RD_EN)
2. Nel programma utente ciclico richiamare il blocco FB ABS_CTRL.
In questo modo le tabelle delle quote incrementali vengono memorizzate nel DB dei
parametri sulla CPU.
Estratto dal DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
35.4
TRGL1WR_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura della tabella delle quote incrementali 1
(1 ... 50)
35.5
TRGL2WR_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura della tabella delle quote incrementali 2
(51 ... 100)
36.6
TRGL1RD_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura della tabella delle quote incrementali 1 (1
... 50)
36.7
TRGL2RD_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura della tabella delle quote incrementali 2
(51 ... 100)
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
63
Dati macchina e quote incrementali
8.1 Scrittura e lettura dei dati macchina e delle tabelle delle quote incrementali
Nota
Modificando parametri di rilievo per la sincronizzazione, al momento dell’attivazione dei dati
macchina l’unità esegue le seguenti operazioni per il canale interessato:
 La sincronizzazione viene cancellata.
 I selettori di funzione e lo spostamento del punto di zero vengono resettati.
 Tutti i dati di macchina e le tabelle delle quote incrementali avuti finora non sono più
validi.
I parametri di rilievo per la sincronizzazione sono:
 Tipo di asse









Fine dell'asse rotante
Tipo di encoder
Percorso per giro encoder
Incrementi per giro encoder
Numero di giri
Coordinata del punto di riferimento
Regolazione dell'encoder assoluto
Tipo di ricerca del punto di zero
Direzione di conteggio
Unità di posizionamento FM 351
64
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.2 Sistema di misura
8.2
Sistema di misura
Selezione di un sistema di misura
Nel software di progettazione dell’unità di posizionamento è possibile scegliere tra i seguenti
sistemi di misura per l’introduzione e l’emissione dei dati:
● mm (preimpostazione)
● pollici
● gradi
Nota
Se si modifica il sistema di misura nelle maschere di parametrizzazione in STEP 7 i valori
vengono convertiti nel nuovo sistema. In questo caso si possono verificare errori di
arrotondamento.
Se si modifica il sistema di misura programmato tramite gli ordini ”Scrivi dati macchina” e
”Attiva dati macchina”, i valori non vengono convertiti automaticamente.
Sistema di misura nel DB di parametro
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
8.0
UNITS
DINT
L#1
Sistema di misura
1 = 10-3 mm
2 = 10-4 pollici
3 = 10-4 gradi
4 = 10-2 gradi
6 = 10-3 gradi
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
65
Dati macchina e quote incrementali
8.2 Sistema di misura
Sistema di misura standard
Nel presente manuale per l’indicazione dei valori limite si utilizza sempre il sistema di misura
"mm". Per stabilire i limiti negli altri sistemi di misura, effettuare pertanto la seguente
conversione:
Per la conversione da
calcolare
mm → pollici
Valore limite (pollici) = valore limite
(mm) × 0,1 1)
mm → gradi
1)
10-4 (4 decimali)
Valore limite (gradi) = valore limite (mm) × 0,1
10-3 (3 decimali)
Valore limite (gradi) = valore limite (mm) × 1
10-2
Valore limite (gradi) = valore limite (mm) × 10
(2 decimali)
Il numero dei decimali nel valore max. incide sul numero di cifre prima della virgola. Nel sistema di
misura in pollici vengono utilizzati 4 decimali, perciò si possono indicare max. 100 000,0000 pollici.
Il sistema di misura in millimetri utilizza 3 decimali; in questo caso si possono indicare max.
1 000 000,000 mm.
Relazione tra incrementi e sistema di misura
I segnali di un encoder collegato vengono analizzati dall’unità di posizionamento e convertiti
nel sistema di misura attuale. Per la conversione viene usata la risoluzione (vedere il
capitolo "Risoluzione (Pagina 85)").
Se l'unità di posizionamento
● ha contato 10 incrementi ed
● è stata impostata, tramite i dati parametrizzati dell’encoder, una risoluzione di 100 µm per
incremento,
questo significa che l’asse è stato spostato di 1 mm.
Unità di posizionamento FM 351
66
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.3 Dati macchina dell’azionamento
8.3
Dati macchina dell’azionamento
Dati di azionamento
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
92.0
CTRL_TYPE
DINT
L#1
Tipo di comando:
Il tipo di comando descrive come le 4 uscite digitali per
canale gestiscono, tramite il comando della potenza,
un motore collegato.
x indica i canali 1 e 2
Tipo di comando 1
Y9HORFH
6HJQDOHGLULWRUQR
3(+ Y/HQWD
0DUFLDYHORFH
[4
0DUFLDOHQWD
[4
0RYLPHQWRSL»
[4
0RYLPHQWRPHQR
[4
Tipo di comando 2
Y9HORFH
3(+ Y/HQWD
0DUFLDYHORFHOHQWD
[4
3RVL]LRQHUDJJLXQWD
[4
0RYLPHQWRSL»
[4
0RYLPHQWRPHQR
[4
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
67
Dati macchina e quote incrementali
8.3 Dati macchina dell’azionamento
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
Tipo di comando 3
Y9HORFH
6HJQDOHGLULWRUQR
3(+ Y/HQWD
0DUFLDYHORFH
[4
0DUFLDOHQWD
[4
0RYLPHQWRSL»
[4
0RYLPHQWRPHQR
[4
Tipo di comando 4
Y9HORFH
6HJQDOHGLULWRUQR
3(+ Y/HQWD
0DUFLDYHORFHSL»
[4
0DUFLDOHQWDSL»
[4
0DUFLDYHORFHPHQR
[4
0DUFLDOHQWDPHQR
[4
Unità di posizionamento FM 351
68
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.3 Dati macchina dell’azionamento
Tabella 8- 1
Tabella degli stati delle 4 uscite per ogni tipo di comando, x indica i canali 1 e 2
Tipo di comando 1
Direzione +
Direzione -
Direzione +
Direzione -
PEH
Posizione
raggiunta e
arresto
xQ0
1
1
0
0
-
xQ1
0
0
1
1
-
xQ2
1
0
1
0
-
xQ3
0
1
0
1
-
xQ0
1
1
0
0
0
xQ1
0
0
0
0
1
xQ2
1
0
1
0
0
xQ3
0
1
0
1
0
xQ0
1
1
0
0
-
xQ1
1
1
1
1
-
xQ2
1
0
1
0
-
xQ3
0
1
0
1
-
xQ0
1
0
0
0
-
xQ1
1
0
1
0
-
xQ2
0
1
0
0
-
xQ3
0
1
0
1
-
Marcia veloce
Marcia lenta
Tipo di comando 2
Tipo di comando 3
Tipo di comando 4
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
69
Dati macchina e quote incrementali
8.3 Dati macchina dell’azionamento
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
100.0
CHGDIF_P
DINT
L#5000
Differenza dal punto di commutazione più
104.0
CHGDIF_M
DINT
L#5000
Differenza dal punto di commutazione meno
108.0
CUTDIF_P
DINT
L#2000
Differenza dal punto di disinserzione più
112.0
CUTDIF_M
DINT
L#2000
Differenza dal punto di disinserzione meno
Intervallo:

da 1 µm a 1 000 000 000 µm con una
risoluzione ≥1 µm/impulso

da 1 µm a 100 000 000 µm con una risoluzione
<1 µm/impulso
La "differenza dal punto di commutazione" definisce il punto di commutazione nel quale l’azionamento passa dalla marcia
veloce a quella lenta.
La "differenza dal punto di disinserzione" definisce il punto di disinserzione nel quale l’azionamento (marcia lenta) viene
disinserito. A partire da questo punto l’FM 351 assumerà funzioni di controllo.
I valori valgono per tutti i traguardi avvicinati dall'FM 351, ad eccezione della quota incrementale 255.
Regole

I valori per le direzioni più e meno possono essere diversi.

La differenza dal punto di commutazione deve essere maggiore della differenza dal punto di disinserzione.

La differenza dal punto di commutazione deve trovarsi all’interno della zona di lavoro.

La differenza dal punto di commutazione deve essere minore della fine dell'asse rotante.

La differenza dal punto di disinserzione deve essere maggiore della metà della zona del traguardo.

La distanza scelta tra il punto di commutazione e il punto di disinserzione deve essere sufficiente per consentire
all’azionamento di commutare dalla corsa veloce a quella lenta.

La distanza tra punto di disinserzione e traguardo deve essere tale per cui l’azionamento possa arrestarsi all’interno
della zona del traguardo.
Il punto di commutazione, il punto di disinserzione e l’inizio della zona del traguardo devono avere una distanza
temporale di almeno 8 ms gli uni dagli altri.
Ulteriori informazioni sull'ordinamento dei campi si trovano nel capitolo "Auto-Hotspot".

)LQHFRUVDVRIWZDUH
GLLQL]LR
)LQHFRUVDVRIWZDUH
GLILQH
2ELHWWLYR
①
Area di lavoro
②③
Differenza dal punto di commutazione più/meno
④⑤
Differenza dal punto di disinserzione più/meno
⑥
Zona di arresto
⑦
Zona del traguardo
Unità di posizionamento FM 351
70
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.3 Dati macchina dell’azionamento
Indirizzo
Nome
⑧
Punto di commutazione
Tipo
Valore iniziale
Commento
⑨
Punto di disinserzione
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
76.0
TRG_RANGE
DINT
L#1000
Zona del traguardo
 0 = nessun controllo
Intervallo:

da 1 µm a 1 000 000 000 µm con una
risoluzione ≥1 µm/impulso

da 1 µm a 100 000 000 µm con una
risoluzione <1 µm/impulso
La zona del traguardo è simmetrica rispetto al traguardo.
L’impostazione 0 disattiva il controllo della zona del traguardo.
Per quanto concerne l’avvicinamento al traguardo, consultare il capitolo "Conclusione del posizionamento (Pagina 93)".
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
84.0
ZSPEED_R
DINT
L#1000
Zona di arresto
 0 = nessun controllo
Intervallo:

da 1 µm a 1 000 000 000 µm con una
risoluzione ≥1 µm/impulso

da 1 µm a 100 000 000 µm con una
risoluzione <1 µm/impulso
La zona di arresto è simmetrica rispetto al traguardo. Viene controllato se l’azionamento resta fermo su un traguardo
raggiunto o se c’è una deriva.
Se la zona di arresto viene abbandonata senza un comando di spostamento valido, l’FM 351 segnala un errore.
Con il valore 0 si disinserisce il controllo dell’arresto.
Suggerimento: la zona di arresto deve essere maggiore della zona del traguardo.
Considerare anche il capitolo "Conclusione del posizionamento (Pagina 93)" indicante l’avvicinamento al traguardo e i
singoli controlli e segnalazioni.
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
88.0
ZSPEED_L
DINT
L#30000
Velocità di arresto

0 = nessun controllo

da 1 µm/min a 100 000 µm/min
La velocità di arresto funge da velocità di riferimento per la fine di un posizionamento. Consultare anche il capitolo
"Conclusione del posizionamento (Pagina 93)".
Con il valore 0 si disinserisce il controllo della velocità di arresto.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
71
Dati macchina e quote incrementali
8.3 Dati macchina dell’azionamento
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
80.0
MON_TIME
DINT
L#2000
Tempo di controllo

0 = nessun controllo

da 1 a 100 000 ms
Con l’aiuto del tempo di controllo, l’unità controlla

Il movimento dell’asse fino al punto di disinserzione.
Il tempo di controllo parte con l’inizio di un posizionamento e viene retriggerato a ogni variazione della quota reale nella
direzione di movimento.

L’avvicinamento al traguardo.
Il posizionamento deve concludersi entro il tempo di controllo.
Con il raggiungimento della differenza dal punto di disinserzione, il tempo di controllo viene retriggerato per l’ultima
volta.

La plausibilità delle quote reali nei punti di intervento.
Un’oscillazione dell’asse nei punti di intervento a causa di errori di funzionamento.
L’impostazione 0 disattiva i controlli.
Tempo di controllo effettivo
Al tempo di controllo si possono assegnare tutti i valori della zona definita.

0: Il controllo è disattivato.

da 1 a 100 000 ms: l'FM 351 arrotonda il tempo preimpostato a un multiplo di 8 ms (ciclo dell’unità). Il tempo di
controllo quindi va indicato preferibilmente in passi di 8 ms.
Unità di posizionamento FM 351
72
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.4 Dati macchina dell’asse
8.4
Dati macchina dell’asse
Dati dell'asse
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
12.0
AXIS_TYPE
DINT
L#0
Tipo di asse:
0 = asse lineare
1 = asse rotante
L’asse lineare è un asse con un campo di corsa limitato fisicamente.
,QL]LRILVLFR
)LQHILVLFD
L’asse rotante è un asse con un campo di corsa non limitato da un finecorsa meccanico.
9DORUHPD[YLVXDOL]]DELOH ILQHGHOOಬDVVHURWDQWH
,QL]LRGHOOಬDVVHURWDQWHFRRUGLQDWD ILQHGHOOಬDVVHURWDQWH
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
73
Dati macchina e quote incrementali
8.4 Dati macchina dell’asse
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
16.0
ENDROTAX
DINT
L#100000
Fine dell'asse rotante:
Intervallo:

da 1 µm a 1 000 000 000 µm con una
risoluzione ≥1 µm/impulso

da 1 µm a 100 000 000 µm con una
risoluzione < µm/impulso
Il valore "fine dell’asse rotante" è il massimo valore teorico che può raggiungere la quota reale. Il valore massimo teorico
tuttavia non viene mai visualizzato in quanto esso segna fisicamente la stessa posizione dell’inizio dell’asse rotante (0).
Il valore massimo visualizzato per un asse rotante è dato quindi da:
fine dell’asse rotante [µm] - risoluzione [µm / impulso] * 1 [impulso]
Esempio: Fine dell’asse rotante 1000 mm, risoluzione 1000 µm/impulso
Il valore visualizzato passa quindi:
in caso di direzione di rotazione positiva da 999 mm a 0 mm

 in caso di direzione di rotazione negativa da 0 mm a 999 mm.
Asse rotante con encoder assoluti
In un asse rotante con encoder assoluto, il campo dell’asse rotante (da 0 alla fine dell’asse rotante) deve coprire
esattamente il campo dell’encoder assoluto.
)LQHGHOOಬDVVHURWDQWH>wP@ QXPHURGLJLULHQFRGHU
3HUFRUVR>wP@
*LUL
Unità di posizionamento FM 351
74
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.4 Dati macchina dell’asse
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
44.0
REFPT
DINT
L#0
Coordinate del punto di rif.:
Intervallo:

da -1 000 000 000 µm a 1 000 000 000 µm con una
risoluzione ≥ 1 µm/impulso

da -100 000 000 µm a 100 000 000 µm con una
risoluzione < 1 µm/impulso
Encoder incrementale:
La coordinata del punto di zero è necessaria per il modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero". Se dopo la scrittura
e l’attivazione dei dati macchina l’asse non è sincronizzato, la quota reale viene impostata sul valore della coordinata del
punto di zero.
Encoder assoluto (SSI)
La coordinata del punto di zero è necessaria per la regolazione meccanica dell’encoder.
Leggere anche la descrizione della regolazione dell’encoder assoluto riportata nel capitolo "Determinazione della
regolazione dell'encoder assoluto (Pagina 82)" che illustra l’interazione tra la regolazione dell’encoder assoluto e gli altri
dati.
Il valore della coordinata del punto di zero deve trovarsi all’interno della zona di lavoro:

Asse lineare
inclusi i finecorsa software

Asse rotante
Maggiore o uguale a 0 e inferiore al valore "Fine dell’asse rotante" (0 ≤ coordinata del punto di zero < "Fine dell’asse
rotante").
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
52.0
REFPT_TYPE
DINT
L#0
Tipo di ricerca del punto di zero:
Campi:
0 = più, finecorsa punto di zero in direzione +
1 = più, finecorsa punto di zero in direzione 2 = meno, finecorsa punto di zero in direzione +
3 = meno, finecorsa punto di zero in direzione -
Con il tipo di ricerca del punto di zero si stabiliscono le condizioni per la sincronizzazione dell’asse.

Il primo dato definisce la direzione in cui inizia la ricerca del punto di zero.
Il secondo dato definisce la posizione della tacca di zero che conduce alla sincronizzazione in rapporto al finecorsa del
punto di zero.
L’applicazione di questo dato è descritta al capitolo "Progettazione del modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero"
(Pagina 105)".

Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
75
Dati macchina e quote incrementali
8.4 Dati macchina dell’asse
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
99.0
REFPT_SPD
BOOL
TRUE
Velocità di avvio per la ricerca del punto di zero
0 = marcia veloce
1 = marcia lenta
Con questo dato si sceglie la velocità per l’avvio di una ricerca del punto di zero:
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
64.0
SSW_STRT
DINT
L#-100000000
Finecorsa software di inizio
68.0
SSW_END
DINT
L#100000000
Finecorsa software di fine
Intervallo:

da -1 000 000 000 µm a 1 000 000 000 µm con una
risoluzione ≥ 1 µm/impulso

da -100 000 000 µm a 100 000 000 µm con una
risoluzione <1 µm/impulso
Questi dati dell’asse vengono utilizzati solo in caso di asse lineare.
I finecorsa software vengono controllati quando l’asse è sincronizzato. Il campo delimitato dal finecorsa software è la zona
di lavoro.
Il finecorsa software di inizio (SEA) deve sempre essere minore del finecorsa software di fine (SEE).
=RQDGLODYRUR
$VVH
6($
$UHDHQFRGHU
&DPSRFRUVD
6((
Encoder incrementale
Dopo ogni avviamento dell’FM 351, inizialmente l’asse non è sincronizzato. Solo dopo una sincronizzazione i finecorsa
software parametrizzati vengono controllati.
Encoder assoluto (SSI)
L'asse è sincronizzato dopo che l’FM 351 ha ricevuto un telegramma completo e senza errori per il canale corrispondente.
Da questo momento i finecorsa software vengono controllati.
L’encoder assoluto deve coprire almeno la zona di lavoro incluso il finecorsa software.
Interdipendenza: campo di lavoro, campo dell’encoder, campo di corsa

La "zona di lavoro" è il campo che viene determinato per il compito con il finecorsa software.

Il ”campo dell’encoder” è il campo coperto in modo univoco dall’encoder. Con un asse lineare esso viene posto
dall’unità simmetricamente sopra il campo di lavoro, in altri termini l’unità sposta il campo dell’encoder in modo che le
distanze tra il finecorsa software e le estremità del campo dell’encoder siano di volta in volta uguali (vedere figura).

Il "campo di corsa" è il campo di valori che può elaborare l'FM 351. Questo campo dipende dalla risoluzione.
Unità di posizionamento FM 351
76
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.5 Dati macchina dell’encoder
8.5
Dati macchina dell’encoder
Definizione
L'encoder fornisce informazioni di percorso all'unità (vedere il capitolo "Encoder
(Pagina 133)") che ne esegue la valutazione e, tramite la risoluzione, la conversione nella
quota reale.
Soltanto la predefinizione corretta dei dati macchina dell’encoder consente di garantire che
la quota reale della posizione dell’asse rilevata corrisponda alla posizione effettiva dello
stesso.
Dati nel DB dei parametri
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
20.0
ENC_TYPE
DINT
L#1
Tipo di encoder e lunghezza del telegramma:
Campi di valori:
1 = 5 V incrementale
2 = 24 V incrementale
3 = SSI lunghezza telegramma 13 bit
4 = SSI lunghezza telegramma 25 bit
5 = SSI lunghezza telegramma 14 bit
6 = SSI lunghezza telegramma 15 bit
7 = SSI lunghezza telegramma 16 bit
8 = SSI lunghezza telegramma 17 bit
9 = SSI lunghezza telegramma 18 bit
10 = SSI lunghezza telegramma 19 bit
11 = SSI lunghezza telegramma 20 bit
12 = SSI lunghezza telegramma 21 bit
13 = SSI lunghezza telegramma 22 bit
14 = SSI lunghezza telegramma 23 bit
15 = SSI lunghezza telegramma 24 bit
Con la "Lunghezza del telegramma" si determina il frame emesso dall'unità di posizionamento.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
77
Dati macchina e quote incrementali
8.5 Dati macchina dell’encoder
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
24.0
DISP_REV
DINT
L#80000
Percorso per giro di encoder:
Campo di valori:
da 1 µm a 1 000 000 000 µm
Con il dato macchina ”Percorso per giro di encoder” si informa l'unità di posizionamento sul percorso compiuto dal sistema
di azionamento per ogni giro dell’encoder.
Il valore ”Percorso per giro di encoder” dipende dalla struttura dell’asse e dalla posizione dell’encoder. Con questo valore è
necessario tenere in considerazione tutti gli elementi di trasmissione come giunti o riduttori.
Il capitolo "Risoluzione (Pagina 85)" descrive la relazione tra i dati macchina "Percorso per giro di encoder" e "Incrementi
per giro di encoder".
0RWRUH
(QFRGHU
5LGXWWRUH
0RWRUH
(QFRGHU
5LGXWWRUH
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
28.0
b_28
DWORD
L#0
Controllo di parità per encoder assoluti (SSI):
Campo di valori:
0: nessun controllo di parità
1: controllo di parità pari
2: controllo di parità dispari
Con il dato macchina "Controllo di parità per encoder assoluti (SSI)" si stabilisce se eseguire o meno un controllo di parità
per il telegramma quando si utilizza un encoder assoluto (SSI).
Questo dato macchina è disponibile solo per l'FM 351 con il numero di ordinazione 6ES7351-1AH02-0AE0.
Unità di posizionamento FM 351
78
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.5 Dati macchina dell’encoder
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
32.0
INC_REV
DINT
L#500
Incrementi per giro di encoder:
Campo di valori:
1 ... 225
Il dato macchina ”Incrementi per giro di encoder” indica il numero di incrementi che emette un encoder per ogni giro. Da
questo valore e dal dato macchina ”Percorso per giro di encoder” l'unità di posizionamento determina la risoluzione.
Encoder incrementale
Come immissione è possibile ogni valore del campo dei valori. L'unità analizza gli incrementi quattro volte (vedere il
capitolo "Encoder incrementali (Pagina 133)").
Encoder assoluto
Per i limiti occorre distinguere tra i singoli modelli di encoder. È consentito immettere solo valori in potenza di due (vedere
il capitolo "Encoder assoluto (Pagina 136)").



Encoder monogiro con (numero giri = 1) lunghezza di telegramma di 13 bit:
–
valore minimo = 4
–
valore massimo = 8192
Encoder multigiro (numero giri > 1) con lunghezza di telegramma di 25 bit:
–
valore minimo = 4
–
valore massimo = 8192
Encoder monogiro con 25 bit di lunghezza di telegramma e numero di giri = 1:
–
valore minimo = 4
– valore massimo = 225
Le misure lineari vengono parametrizzate, quali encoder multigiro, nel modo seguente:

Incrementi per giro di encoder = 8192

Numero di giri × 8192 ≥ numero dei passi della misura lineare
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
36.0
NO_REV
DINT
L#1
Commento
Numero di giri dell'encoder:
Campi di valori:
1 (encoder monogiro)
da 2 a 4096 in potenze di 2 (encoder multigiro)
Il dato macchina "Numero giri dell’encoder" viene usato solo per gli encoder assoluti. Con esso si indica il numero dei giri
che sono possibili con questo encoder.
Il numero totale di incrementi dell’encoder non è un dato macchina. Esso si calcola nel modo seguente:
Numero totale di incrementi = incrementi per giro di encoder × numero di giri
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
79
Dati macchina e quote incrementali
8.5 Dati macchina dell’encoder
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
40.0
BAUDRATE
DINT
L#0
Baudrate:
Campi di valori:
0 = 188 kHz
1 = 375 kHz
2 = 750 kHz
3 = 1500 kHz
Con il dato macchina ”Baudrate” viene determinata la velocità di trasmissione dei dati dall’encoder SSI all'unità di
posizionamento.
Per gli encoder incrementali questa registrazione non è rilevante.
La baudrate massima dipende dalla lunghezza del cavo:

200 m → 188 kHz

100 m → 375 kHz

40 m → 750 kHz

12 m → 1500 kHz
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
59.0
CNT_DIR
BOOL
FALSE
Direzione di conteggio:
0 = normale
1 = invertita
Con il dato macchina ”Direzione di conteggio” è possibile adattare la direzione del rilevamento del percorso della direzione
di movimento dell’asse.
Osservare anche tutte le direzioni di rotazione dei mezzi di trasmissione (come p. es. giunti e riduttori).

normale = impulsi di conteggio (encoder incrementale) oppure valori dell’encoder (encoder assoluto) crescenti
equivalgono a quote reali crescenti della posizione

invertita = impulsi di conteggio (encoder incrementale) oppure valori dell’encoder (encoder assoluto) crescenti
equivalgono a quote reali decrescenti della posizione
Unità di posizionamento FM 351
80
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.5 Dati macchina dell’encoder
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
Controlli:
63.0
MON_WIRE
BOOL
TRUE
1 = rottura conduttore
63.1
MON_FRAME
BOOL
TRUE
1 = errore di telegramma (deve essere sempre 1)
63.2
MON_PULSE
BOOL
TRUE
1 = impulsi di errore
Rottura conduttore
Attivando il controllo l'unità di posizionamento controlla tutti i conduttori di un encoder incrementale a 5 V e di un encoder
assoluto. Il controllo riconosce:

Rottura conduttore

Cortocircuito dei singoli conduttori
 La distanza tra i fronti degli impulsi di conteggio (anche nel caso di encoder incrementali a 24V)
Per il controllo nel caso di un encoder incrementale a 24V, impostare un tempo di controllo MON_TIME > 0.
Con gli encoder incrementali a 5V senza tacche di zero occorre disattivare il controllo della rottura conduttore oppure
collegare esternamente i segnali N e /N.
Errore nel telegramma
L’unità controlla il telegramma di un encoder assoluto (SSI) per quanto riguarda:
 Errori dei bit di start e di stop
Il controllo degli errori dei telegrammi negli encoder assoluti (SSI) non può essere disattivato.
Impulsi di errore (encoder incrementale)
Un encoder incrementale deve fornire sempre lo stesso numero di incrementi tra due tacche di zero consecutive.
L'unità di posizionamento controlla che la tacca di zero di un encoder incrementale arrivi alla distanza corretta.
Per encoder privi di tacca di zero è necessario disinserire il controllo degli impulsi di errore.
Analogamente è necessario disattivare il controllo di rottura conduttore o collegare esternamente gli ingressi delle tacche
di zero N e /N.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
81
Dati macchina e quote incrementali
8.6 Determinazione della regolazione dell'encoder assoluto
8.6
Determinazione della regolazione dell'encoder assoluto
Definizione
Con la regolazione dell’encoder assoluto e la coordinata del punto di riferimento, il campo di
valori dell’encoder viene riprodotto sul sistema di coordinate dell’asse in modo univoco.
Determinazione della regolazione corretta dell'encoder assoluto
Dopo la prima parametrizzazione sono necessarie ulteriori operazioni per poter realizzare
una relazione corretta tra l’encoder e il sistema di coordinate. Il procedimento è
rappresentato con l’utilizzo delle maschere di parametrizzazione.
1. Portare l’asse in un punto definito e riproducibile al quale è assegnata una coordinata
univoca.
Si può scegliere ad esempio il ”finecorsa software di fine”.
2. Richiamare l'ordine "Preset punto di riferimento" con la coordinata del punto definito in 1.
L'unità di posizionamento rileva ora un valore dell’encoder per la coordinata del punto di
riferimento (REFPT nel DB di canale) indicata nel DB di canale. Questo valore
rappresenta la regolazione dell’encoder assoluto e può essere letto nella scheda del
service della superficie di parametrizzazione.
3. Inserire nella casella "Regolazione encoder assoluto" il valore letto dalla maschera del
service nella scheda "Asse" della superficie di parametrizzazione.
4. Salvare la parametrizzazione con la funzione di esportazione nel DB del parametro
corrispondente.
5. Chiudere la superficie di parametrizzazione con i comandi di menu Salva ed Esci.
6. Caricare i dati in Configurazione HW della CPU.
7. Affinché i dati diventino attivi eseguire un nuovo avviamento della CPU.
Nota
Questo confronto deve essere eseguito una volta durante la messa in servizio. Dopo la
parametrizzazione all'avviamento l'unità di posizionamento è sincronizzata non appena
l’encoder riceve un telegramma completo e senza errori dopo l’avviamento.
Unità di posizionamento FM 351
82
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.6 Determinazione della regolazione dell'encoder assoluto
Dati nel DB del parametro
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
44.0
REFPT
DINT
L#0
Coordinate punto di riferimento
Intervallo:
48.0
ENC_ADJ
DINT
L#0

da -1 000 000 000 µm a 1 000 000 000 µm con una
risoluzione ≥ 1 µm/impulso

da -100 000 000 µm a 100 000 000 µm con una
risoluzione < 1 µm/impulso
Regolazione dell'encoder assoluto:
Intervallo: 0 ... (225-1)
Esempio di regolazione dell’encoder assoluto
Per l’esempio valgono i seguenti presupposti:
● Coordinata del punto di riferimento = -125 mm
● Campo di lavoro da SSW_STRT = -1000 mm a SSW_END = 1000 mm
● Regolazione dell'encoder assoluto = 0
● Campo dell’encoder = 2048 incrementi con una risoluzione di 1 mm/impulso
● L’encoder assoluto utilizzato non può essere messo a punto esattamente in modo
meccanico e non offre la possibilità di impostare il valore dell’encoder in modo mirato.
$VVH
Esempio di regolazione dell’encoder assoluto
GHVLGHUDWR
4XRWDUHDOH 9DORUHHQFRGHU
$VVH
(QFRGHU
9DORUHGHOO
HQFRGHUDVVROXWR
DWWXDOH
1) Assegnazione del sistema di coordinate ai valori dell’encoder con la regolazione impostata
dell’encoder assoluto. Il valore dell’encoder 0 corrisponde alla quota reale -125.
2) Assegnazione desiderata del sistema di coordinate all’encoder. In questa posizione la coordinata
deve essere -125.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
83
Dati macchina e quote incrementali
8.6 Determinazione della regolazione dell'encoder assoluto
Risultato dopo il "preset del punto di riferimento"
Dopo il ”preset del punto di riferimento” la relazione è la seguente:
Alla coordinata del punto di riferimento sull’asse (-125) viene assegnato il valore dell’encoder
(1798) determinato con la regolazione dell’encoder assoluto.
&RSHUWXUDFRPSOHWDGHOFDPSRHQFRGHUFRQTXHVWRHQFRGHU
$VVH
6((
9DORUHGHOO
HQFRGHUDVVROXWR
6($
9DORUHULOHYDWRGHOOD
UHJROD]LRQH
GHOO
HQFRGHUDVVROXWR
L’encoder fornisce 2048 valori univoci. Il campo di lavoro viene definito dai finecorsa
software. A causa della risoluzione selezionata di 1 mm per ogni impulso, l’encoder può però
realizzare un campo di lavoro superiore a quanto previsto con il finecorsa software.
Con la risoluzione impostata, la zona di lavoro è già coperta con 2001 valori. Perciò
nell’esempio "avanzano" 47 impulsi che si aggirano simmetricamente intorno al campo di
lavoro.
In alternativa: regolazione meccanica di un encoder
Una relazione corretta tra il sistema di coordinate e l’encoder si ottiene nel modo seguente:
1. Spostare l’asse in una posizione riproducibile , p. es. il finecorsa software di inizio.
2. Riportare il valore della coordinata nei dati macchina come coordinata del punto di
riferimento.
3. Leggere il valore dell’encoder visualizzato in questa posizione nella maschera Servizio
del software di progettazione.
4. Riportare questo valore come regolazione dell’encoder assoluto nei dati macchina.
Al termine della parametrizzazione verrà sempre visualizzata una quota reale corretta.
In luogo delle operazioni 3. e 4. è possibile anche impostare a zero l’encoder con ”Reset” (se
disponibile) e inserire il valore ”0” come regolazione dell’encoder assoluto nei dati macchina.
Unità di posizionamento FM 351
84
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.7 Risoluzione
8.7
Risoluzione
Definizione
La risoluzione indica a quale percorso corrisponde un impulso. Essa è la misura della
precisione del posizionamento e stabilisce anche il campo di scorsa massimo possibile
dell’unità di posizionamento.
La risoluzione (RISOL) si calcola nel modo mostrato nella tabella seguente:
Encoder incrementale
Valori di
ingresso
Encoder assoluto

Percorso per giro encoder

Percorso per giro encoder

Incrementi per giro di encoder:

Incrementi per giro di encoder:
–
Analisi dell’impulso: quadrupla
–
1 incremento = 4 impulsi
Calcolo
–
1 incremento = 1 impulso
3HUFRUVR
5,62/
*LURGLHQFRGHU
,PSXOVL
*LURGLHQFRGHU
Nota
Tutte le indicazioni della posizione vengono arrotondate al multiplo intero della risoluzione. In
questo modo i valori immessi e quelli modificati si differenziano.
Campo dei valori della risoluzione
Il sistema di misura scelto determina il campo di valori della risoluzione:
Sistema di
misura
Indicazioni in...
Campo dei valori della risoluzione
mm
10-3 mm
0,1∙10-3 .... 1000*10-3 mm/impulso
pollici
10-4
pollici
0,1∙10-4 .... 1000*10-4 pollici/impulso
gradi
10-4 gradi
0,1∙10-4 .... 1000*10-4 gradi/impulso
gradi
0,1∙10-3 .... 1000*10-3 gradi/impulso
10-2 gradi
0,1∙10-2 .... 1000*10-2 gradi/impulso
10-3
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
85
Dati macchina e quote incrementali
8.7 Risoluzione
Esempio
● Un encoder incrementale presenta i seguenti dati:
– Incrementi per giro di encoder: 5000
– Percorso per giro di encoder: 1000 mm
– 1 incremento = 4 impulsi
Ne risulta la seguente risoluzione (analisi quadrupla):
5LVROX]LRQH
PP
LQFUHPHQWL
PP
,QFUHPHQWL
PP
LPSXOVL
PP
,PSXOVR
● Un encoder SSI presenta i seguenti dati:
– Incrementi per giro di encoder: 4096
– Percorso per giro di encoder: 1000 mm
– 1 incremento = 1 impulso
Ne risulta la seguente risoluzione:
5LVROX]LRQH
PP
LQFUHPHQWL
PP
,QFUHPHQWL
PP
,PSXOVR
Dipendenza tra il campo di scorsa e la risoluzione
Il campo di corsa viene limitato dalla rappresentazione delle cifre nell'unità di
posizionamento. Questa rappresentazione dei numeri varia in funzione della risoluzione.
Accertarsi quindi che vengano sempre rispettati i limiti ammessi quando si predefiniscono i
valori.
Il campo di corsa massimo possibile è rappresentato nella seguente tabella:
Risoluzione (RISOL) compresa nel campo
0,1
µm/impulso
≤ RISOL < 1
µm/impulso
1 µm/impulso ≤ RISOL ≤ 1000 µm/impulso
Campo di corsa massimo
-108 µm ... 108 µm (-100 m ... +100 m)
-1 09 µm ... 109 µm (-1000 m ... +1000 m)
Unità di posizionamento FM 351
86
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.8 Quote incrementali
8.8
Quote incrementali
8.8.1
Quote incrementali
Definizione
Le quote incrementali sono impostazioni di traguardi che possono essere raggiunti dall'unità
di posizionamento nel modo di funzionamento Avanzamento in quote incrementali
relativo/assoluto.
Presupposto per le quote incrementali
Il traguardo da raggiungere deve trovarsi davanti al finecorsa software corrispondente per
almeno alla metà della zona del traguardo.
]RQDGHOWUDJXDUGR
7UDJX
6($ DUGR
]RQDGHOWUDJXDUGR
=RQDGLODYRUR
7UDJX
6((
DUGR
=RQDLQFXLªFRQVHQWLWRXQWUDJXDUGR
,QTXHVWDSDUWHGHOOD]RQDGLODYRURQRQªFRQVHQWLWRDOFXQWUDJXDUGR
Figura 8-1
Limiti per le assegnazioni delle quote incrementali
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
87
Dati macchina e quote incrementali
8.8 Quote incrementali
8.8.2
Numeri di quota incrementale da 1 a 100
Numeri di quota incrementale da 1 a 100
È possibile registrare in una tabella al massimo 100 quote incrementali, che sono valide sia
per il modo di funzionamento avanzamento relativo in quote incrementali che per
l'avanzamento assoluto in quote incrementali.
Osservare che l’unità di posizionamento non ammette valori negativi per l’avanzamento
relativo in quote incrementali. I valori vengono interpretati dall’unità di posizionamento come
differenza positiva o negativa a seconda della direzione del movimento.
Nota
La registrazione avviene nell’unità in base al sistema di misura impostato. In questo caso
prestare attenzione alle cifre decimali.
Esempio numerico:
 Quota incrementale: 800 mm
 Sistema di misura: 10-3 mm
 Introduzione nel DB di parametro: 800000
Suggerimento: definire nella tabella delle quote incrementali campi separati per le quote
incrementali assolute e relative.
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale Commento
35.4
TRGL1WR_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura della tabella delle quote incrementali 1
(quote incrementali 1 ... 50)
35.5
TRGL2WR_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura della tabella delle quote incrementali 2
(quote incrementali 51 ... 100)
36.6
TRGL1RD_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura della tabella delle quote incrementali 1 (quote
incrementali 1 ... 50)
36.7
TRGL2RD_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura della tabella delle quote incrementali 2 (quote
incrementali 51 ... 100)
Unità di posizionamento FM 351
88
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.8 Quote incrementali
Dati utilizzati nel DB dei parametri
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale Commento
120.0
TRGL1.TRG[1]
DINT
L#0
Numero di quota
incrementale 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
DINT
L#0
Numero di quota
incrementale 50
TRGL2.TRG[51]
DINT
L#0
Numero di quota
incrementale 51
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
316.0
TRGL1.TRG[50]
320.0
.
.
.
.
.
516.0
TRGL2.TRG[100]
DINT
L#0
Numero di quota
incrementale 100
Tabella delle quote
incrementali 1
Tabella delle quote
incrementali 2
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
89
Dati macchina e quote incrementali
8.8 Quote incrementali
8.8.3
Numero di quota incrementale 254
Numero di quota incrementale 254
Indipendentemente dalla tabella delle quote incrementali è possibile utilizzare il numero di
quota incrementale 254 come un’ulteriore assegnazione del percorso. Per le differenze di
commutazione e di disinserzione hanno validità le registrazioni del DB di parametro per
questa quota incrementale.
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
36.2
TRG252_254_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura quota incrementale per numero di
quota incrementale 254
96.0
TRG252_254
DINT
L#0
Quota incrementale per numero di quota
incrementale 254
Tipo
Valore iniziale
Commento
Dati utilizzati nel DB dei parametri
Indirizzo
Nome
100.0
CHGDIF_P
DINT
L#5000
Differenza dal punto di commutazione più
104.0
CHGDIF_M
DINT
L#5000
Differenza dal punto di commutazione meno
108.0
CUTDIF_P
DINT
L#2000
Differenza dal punto di disinserzione più
112.0
CUTDIF_M
DINT
L#2000
Differenza dal punto di disinserzione meno
Unità di posizionamento FM 351
90
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati macchina e quote incrementali
8.8 Quote incrementali
8.8.4
Numero di quota incrementale 255
Numero di quota incrementale 255
Con il numero di quota incrementale 255 si ha a disposizione un'ulteriore preimpostazione
del percorso.
Le differenze dal punto di disinserzione e le differenze dal punto di commutazione vengono
inoltrate insieme alla quota incrementale. Diversamente dalle altre quote incrementali, la
quota incrementale 255 utilizza i valori definiti nel DB di canale per la differenza dal punto di
disinserzione e dal punto di commutazione. Le registrazioni dai dati macchina non hanno
alcuna validità per questa quota incrementale.
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
36.3
TRG255_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura quota incrementale per numero di quota
incrementale 255
100.0
TRG255
DINT
L#0
Quota incrementale per numero di quota
incrementale 255
104.0
CHGDIF255
DINT
L#0
Differenze dal punto di commutazione per numero di
quota incrementale 255
108.0
CUTDIF255
DINT
L#0
Differenze dal punto di disinserzione per numero di
quota incrementale 255
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
91
Dati macchina e quote incrementali
8.8 Quote incrementali
Unità di posizionamento FM 351
92
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.1
9
Conclusione del posizionamento
Definizione
La fine di un posizionamento viene visualizzata tramite il segnale di ritorno WORKING = 0.
Essa può essere raggiunta in tre diversi modi:
● Avvicinamento al traguardo
● Disattivazione
● Annulla
Sorveglianze
Durante la fine di un posizionamento sono attivi i seguenti controlli:
● Tempo di controllo
Il tempo di controllo viene retriggerato nel punto di disinserzione per l’ultima volta e perde
la sua validità con la fine del posizionamento.
La fine del posizionamento deve essere raggiunta entro questo intervallo, altrimenti le
uscite vengono disinserite e viene segnalato l’errore di funzionamento ”Errore
nell’avvicinamento al traguardo” (errore numero 5).
● Controllo della zona del traguardo
L’FM 351 posiziona intorno a ogni traguardo un campo simmetrico e definisce in tal modo
la precisione del posizionamento della propria applicazione. All’interno di questo campo
l’asse, nell’avvicinarsi al traguardo, deve arrivare all’arresto. L'assegnazione del valore 0
disattiva la tolleranza di avvicinamento al traguardo.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
93
Modi di funzionamento e ordini
9.1 Conclusione del posizionamento
● Controllo della velocità di arresto
La velocità di arresto consente di stabilire che l’azionamento viene a fermarsi all’interno
della zona del traguardo. Essa viene controllata relativamente al superamento verso il
basso dopo il raggiungimento del punto di disinserzione.
La velocità di arresto deve essere superata verso il basso all’interno della zona del
traguardo, in caso contrario l’FM 351 segnala l’errore di funzionamento ”Zona del
traguardo superata” (numero d’errore 10).
Il superamento verso il basso della velocità di arresto viene controllato solo una volta per
ogni avvicinamento al traguardo.
Osservare che in questo caso, se l’asse si sposta con una velocità di posizionamento
molto ridotta (meno di 2 impulsi per 8 ms), la velocità di arresto può essere brevemente
superata verso il basso per la determinazione della velocità da parte dell’unità.
● Controllo della zona di arresto
Alla fine di un posizionamento viene controllato se l’azionamento resta fermo su una
posizione di traguardo raggiunta o se si verifica una deriva.
Il campo di arresto viene controllato
– dopo che l’FM 351 ha segnalato il segnale di ritorno ”PEH”
– quando il tempo di controllo viene superato
– quando la velocità di arresto viene superata verso il basso.
Se la zona di arresto viene abbandonata senza un ordine di spostamento valido,
l’FM 351 segnala l’errore di funzionamento ”Zona di arresto abbandonata” (numero
d’errore 6).
Unità di posizionamento FM 351
94
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.1 Conclusione del posizionamento
Avvicinamento al traguardo
Con i tipi di funzionamento ”Avanzamento in quote incrementali assoluto/relativo”,
l’avvicinamento al traguardo inizia con il raggiungimento del punto di disinserzione. A partire
da questo punto l’azionamento viene disinserito e l’FM 351 assume funzioni di controllo.
A seconda di quali controlli sono stati parametrizzati, per la generazione del segnale di
ritorno ”PEH (POS_RCD)”, si hanno diversi casi. Il posizionamento viene interrotto se non
viene creato un segnale di ritorno ”PEH (POS_RCD)”.
Caso 1: Sono stati parametrizzati:
● Zona del traguardo (TRG_RANGE) > 0
● Velocità di arresto (ZSPEED_L) > 0
● Tempo di controllo (MON_TIME) > 0
PEH viene generato quando la velocità di arresto viene superata verso il basso e la zona
del traguardo viene raggiunta. In questo caso è irrilevante quale delle due condizioni
venga soddisfatta per prima.
PEH non viene generato se la quota reale non raggiunge la zona del traguardo entro il
tempo di controllo o se essa viene superata senza superare verso il basso la velocità di
arresto.
PP
2ELHWWLYR PP
Y/HQWD
Y9HORFLW¢GLDUUHVWR
Wž
①
②
③
④
⑤
⑥
tÜ
Differenza dal punto di commutazione più
Differenza dal punto di disinserzione più
Zona di arresto
Zona del traguardo
Velocità di arresto raggiunta
Zona del traguardo raggiunta con Varresto: viene impostato PEH
Tempo di controllo
Figura 9-1
Avvicinamento al traguardo di un avanzamento in quote incrementali
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
95
Modi di funzionamento e ordini
9.1 Conclusione del posizionamento
Caso 2: Sono stati parametrizzati:
● Zona del traguardo (TRG_RANGE) > 0
● Velocità di arresto (ZSPEED_L) = 0
● Tempo di controllo (MON_TIME) > 0
PEH viene generato quando la zona del traguardo viene raggiunta.
PEH non viene generato se la quota reale non raggiunge la zona del traguardo entro il
tempo di controllo.
PP
2ELHWWLYR PP
Y/HQWD
Wž
①
②
③
④
⑤
Zona di arresto
tÜ
Tempo di controllo
Differenza dal punto di commutazione più
Differenza dal punto di disinserzione più
Zona del traguardo
Zona del traguardo raggiunta con Varresto: viene impostato PEH
Figura 9-2
Approssimazione al traguardo di un avanzamento in quote incrementali
Unità di posizionamento FM 351
96
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.1 Conclusione del posizionamento
Caso 3: Sono stati parametrizzati:
● Zona del traguardo (TRG_RANGE) = 0
● Velocità di arresto (ZSPEED_L) > 0
● Tempo di controllo (MON_TIME) > 0
PEH viene generato quando la velocità di arresto viene superata verso il basso e in
seguito viene raggiunta la zona del traguardo.
PEH non viene generato se la quota reale non raggiunge la zona del traguardo entro il
tempo di controllo o se essa viene superata senza superare verso il basso la velocità di
arresto.
PP
2ELHWWLYR PP
Y/HQWD
Y9HORFLW¢GLDUUHVWR
Wž
①
②
③
④
⑤
Traguardo raggiunto: viene impostato PEH
tÜ
Tempo di controllo
Differenza dal punto di commutazione più
Differenza dal punto di disinserzione più
Zona di arresto
Velocità di arresto raggiunta
Figura 9-3
Approssimazione al traguardo di un avanzamento in quote incrementali
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
97
Modi di funzionamento e ordini
9.1 Conclusione del posizionamento
Caso 4: Sono stati parametrizzati:
● Zona del traguardo (TRG_RANGE) = 0
● Velocità di arresto (ZSPEED_L) = 0
● Tempo di controllo (MON_TIME) > 0
PEH viene generato quando il traguardo viene raggiunto.
PEH non viene generato se la quota reale non raggiunge il traguardo entro il tempo di
controllo.
PP
2ELHWWLYR PP
Y/HQWD
Wž
①
②
③
④
Traguardo raggiunto: viene impostato PEH
tÜ
Tempo di controllo
Differenza dal punto di commutazione più
Differenza dal punto di disinserzione più
Zona di arresto
Figura 9-4
Approssimazione al traguardo di un avanzamento in quote incrementali
Caso 5: Sono stati parametrizzati:
● Zona del traguardo (TRG_RANGE) ≥ 0
● Velocità di arresto (ZSPEED_L) ≥ 0
● Tempo di controllo (MON_TIME) = 0
In questo questo caso, se il posizionamento si arresta prima della zona del traguardo, la
fine del posizionamento non viene riconosciuta. PEH non viene generato e il segnale di
ritorno WORKING rimane impostato. Il posizionamento può essere interrotto solo
cancellando l’abilitazione dell’azionamento (DRV_EN = 0).
Unità di posizionamento FM 351
98
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.1 Conclusione del posizionamento
Disattivazione senza traguardo preimpostato
Disattivazione significa che il posizionamento viene terminato in modo specifico rispettando
le differenze tra marcia veloce e marcia lenta.
Il posizionamento viene disattivato se
● l’FM 351 riceve un segnale di STOP (STOP=1)
● i tipi di funzionamento ”Marcia manuale” e ”Ricerca del punto di zero” vengono terminati
● si verificano errori di servizio
Il segnale di ritorno ”PEH (POS_RCD)” non viene impostato. I procedimenti sono analoghi
all’avvicinamento al traguardo.
PP
PP
Y9HORFH
Y/HQWD
SHV6723
①
②
③
)LQHGHO
SRVL]LRQDPHQWR
Differenza dal punto di commutazione più
Differenza dal punto di disinserzione più
Zona del traguardo
Figura 9-5
Disattivazione di un posizionamento
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
99
Modi di funzionamento e ordini
9.1 Conclusione del posizionamento
Annulla
Annullamento significa che il posizionamento viene terminato immediatamente senza
utilizzare le differenze dal punto di commutazione e di disinserzione da marcia veloce a
marcia lenta dopo l'arresto. Pertanto tutte le uscite interessate dei rispettivi tipi di comando
vengono disattivate e inoltre si ha:
● quota incrementale = quota reale
● percorso residuo = zero
Il posizionamento viene interrotto se
● il segnale di abilitazione dell'azionamento viene cancellato (DRV_EN=0)
● la CPU entra in STOP
● si presentano errori di diagnostica o tutti gli errori di funzionamento eccetto ”Traguardo
superato” (numero d’errore 9).
Con il modo di funzionamento ”avanzamento in quote incrementali”, il segnale di ritorno
”PEH (POS_RCD)” non viene impostato.
Se la velocità di arresto è parametrizzata, il controllo di arresto si attiva non appena essa
viene superata verso il basso. Se la velocità di arresto non è parametrizzata, il controllo di
arresto si attiva con il disinserimento delle uscite.
Y9HORFH
Y/HQWD
,QWHUUX]LRQH
Figura 9-6
Annullamento di un posizionamento
Dati utilizzati nel DB dei parametri
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
76.0
TRG_RANGE
DINT
L#1000
Zona del traguardo
80.0
MON_TIME
DINT
L#2000
Tempo di controllo
84.0
ZSPEED_R
DINT
L#1000
Zona di arresto
88.0
ZSPEED_L
DINT
L#30000
Velocità di arresto
Segnali di ritorno nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
23.1
WORKING
BOOL
FALSE
1 = posizionamento in corso (elaborazione in corso)
25.7
POS_RCD
BOOL
FALSE
1 = posizione raggiunta
Unità di posizionamento FM 351
100
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.2 Progettazione del modo di funzionamento "Marcia manuale"
9.2
Progettazione del modo di funzionamento "Marcia manuale"
Definizione
Nel modo di funzionamento ”Marcia manuale” l’azionamento si sposta in una direzione
premendo un tasto. Per ciascuna delle due le direzioni (positiva e negativa) occorre
installare un tasto. Il modo di funzionamento ”Marcia manuale” si può utilizzare sia per un
asse sincronizzato che per un asse non sincronizzato.
Se l’asse non è sincronizzato la marcia manuale è un posizionamento nella direzione
preimpostata.
Se l’asse è sincronizzato (asse lineare) la marcia manuale è un posizionamento sui
finecorsa software.
Presupposti
L’asse deve essere stato parametrizzato.
Svolgimento del modo di funzionamento ”Marcia manuale”
1. Impostare il segnale di comando per il modo di funzionamento ”Marcia manuale”
(MODE_IN=1).
2. Impostare il segnale di comando per l’abilitazione dell’azionamento (DRV_EN=1).
3. Impostare "Non valutare l’ingresso di abilitazione" (EI_OFF=1) o cablare l’ingresso di
abilitazione per il canale corrispondente.
4. Introdurre la velocità iniziale.
– Marcia veloce (MODE_TYPE=1)
– Marcia lenta (MODE_TYPE=0)
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
101
Modi di funzionamento e ordini
9.2 Progettazione del modo di funzionamento "Marcia manuale"
5. Impostare il segnale di comando per la direzione del movimento positivo o negativo
(DIR_P=1 o DIR_M=1).
6. Richiamare l'FB ABS_CTRL.
02'(B,1 0DUFLDPDQXDOH
'59B(1
$ELOLWD]LRQHD]LRQDPHQWR
[O
,QJUHVVRDELOLWD]LRQH
:$,7B(,
',5B0',5B3
:25.,1*
Y9HORFH
Y/HQWD
V
Figura 9-7
Esempio di modo di funzionamento ”Marcia manuale”
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
15.2
DIR_M
BOOL
FALSE
1= direzione -
15.3
DIR_P
BOOL
FALSE
1 = direzione +
15.7
DRV_EN
BOOL
FALSE
1 = attivazione abilitazione azionamento
16.0
MODE_IN
BYTE
B#16#0
1 = marcia manuale
17.0
MODE_TYPE
BYTE
B#16#0
1 = marcia veloce
23.0
ST_ENBLD
BOOL
FALSE
1 = avvio abilitato
23.1
WORKING
BOOL
FALSE
1 = posizionamento in corso (elaborazione in corso)
23.2
WAIT_EI
BOOL
FALSE
1 = l’asse attende l’abilitazione esterna
34.2
EI_OFF
BOOL
FALSE
1 = non valutare l’ingresso di abilitazione
0 = marcia lenta
Unità di posizionamento FM 351
102
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.2 Progettazione del modo di funzionamento "Marcia manuale"
Disattivazione della marcia manuale
Il modo di funzionamento ”Marcia manuale” viene disattivato se
● si riapre il tasto con il quale si effettua la ”Marcia manuale” (DIR_M o DIR_P=0),
● l’FM 351 riceve un segnale di STOP (STOP=1)
● in caso di asse lineare sincronizzato, la quota reale raggiunge il limite della zona di
lavoro. Il proseguimento della marcia è possibile solo nella direzione opposta.
Dopo la disattivazione del movimento, è possibile continuare la marcia in una direzione
qualsiasi.
Annullamento della marcia manuale
Il modo di funzionamento ”Marcia manuale” viene interrotto se
● il segnale di abilitazione dell'azionamento viene cancellato (DRV_EN=0)
● viene superato un limite del campo di corsa per un asse lineare.
Controlli
Con il tipo di funzionamento "Marcia manuale", al termine del posizionamento non sono attivi
i seguenti controlli:
● Controllo della zona di arresto
● Controllo della zona del traguardo
● Controllo della velocità di arresto
Questa operazione non consente un posizionamento regolare al termine del quale venga
impostato il segnale di posizione raggiunta.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
103
Modi di funzionamento e ordini
9.2 Progettazione del modo di funzionamento "Marcia manuale"
Limite della zona di lavoro con asse lineare
I limiti per il modo di funzionamento ”Marcia manuale” si differenziano tra asse sincronizzato
e non sincronizzato.
Tabella 9- 1
Marcia manuale con asse sincronizzato o non sincronizzato
L'asse non è sincronizzato
L'asse è sincronizzato
Se in funzionamento di marcia manuale vengono superati i
limiti del campo di corsa:
La marcia manuale è un posizionamento su traguardi che si
trovano lontani dai finecorsa software per una distanza pari
all’intera zona del traguardo.

la visualizzazione della quota reale non è più valida

il posizionamento viene interrotto.
I limiti della zona di lavoro si calcolano da

P
La visualizzazione della quota reale non è più valida
SEE– 1/2 zona del traguardo per la fine dell’asse lineare
in direzione più
SEE+1/2 zona del traguardo per la fine dell’asse lineare
in direzione negativa
Se non viene rilasciato prima il tasto, l'FM 351 si disattiva,
davanti al rispettivo finecorsa software, su un punto pari alla
metà della zona del traguardo. Tutte le zone necessarie per
una corretta conclusione della marcia manuale vengono
impostate dall'FM 351 su questo traguardo.

7UDJXDUGRPDVVLPR 6((
= Parte della zona di lavoro in cui non è consentita la
presenza di un traguardo
① = Differenza dal punto di commutazione più
② = Differenza dal punto di disinserzione più
③ = 1/2 zona del traguardo
Unità di posizionamento FM 351
104
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.3 Progettazione del modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero"
9.3
Progettazione del modo di funzionamento "Ricerca del punto di
zero"
Definizione
Con il modo di funzionamento ”Ricerca del punto di zero” si può sincronizzare l’asse sulla
base di un evento esterno che si ripete.
Presupposti
● Un encoder incrementale con tacca di zero.
● L'asse deve essere stato parametrizzato.
Collegamenti
Canale 1
Canale 2
Camma per ricerca punto
di riferimento
Ingresso digitale 1I0
Ingresso digitale 2I0
Finecorsa di inversione
Il finecorsa del punto di zero deve essere tale per cui l'azionamento
possa frenare con sicurezza dalla marcia alta a quella lenta nella zona
del finecorsa.
Ingresso digitale 1I1
Ingresso digitale 2I1
Durante la parametrizzazione assicurarsi che l'inizio della ricerca del
punto di zero sia parametrizzato in direzione del finecorsa di inversione.
Solo in questo modo si può garantire che il finecorsa del punto di zero
venga sempre trovato.
Ingresso abilitazione
Ingresso digitale 1I2
Ingresso digitale 2I2
Svolgimento del modo di funzionamento ”Ricerca del punto di zero”
I tasti per la direzione positiva e negativa del movimento devono essere impostati per
ciascun canale.
1. Introdurre il valore della coordinata del punto di zero nel DB di parametro (REFPT).
2. Introdurre il tipo di ”Ricerca del punto di zero” nel DB di parametro.
Esistono le possibilità seguenti:
Avvio in direzione...
La sincronizzazione si ottiene con...
più
la prima tacca di zero dopo l’abbandono del
finecorsa punto di zero in direzione più
REFPT_TYPE=0
più
la prima tacca di zero dopo l’abbandono del
finecorsa punto di zero in direzione meno
REFPT_TYPE=1
meno
la prima tacca di zero dopo l’abbandono del
finecorsa punto di zero in direzione più
REFPT_TYPE=2
meno
la prima tacca di zero dopo l’abbandono del
finecorsa punto di zero in direzione meno
REFPT_TYPE=3
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
105
Modi di funzionamento e ordini
9.3 Progettazione del modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero"
3. Introdurre la velocità iniziale.
– marcia veloce (REFPT_SPD=0)
– marcia lenta (REFPT_SPD=1)
4. Scrivere e attivare i dati macchina.
5. Impostare il segnale di comando per il modo di funzionamento ”Ricerca del punto di zero”
(MODE_IN=3).
6. Impostare il segnale di comando per l’abilitazione dell’azionamento (DRV_EN=1).
7. Impostare "Non valutare l’ingresso di abilitazione" (EI_OFF=1) o cablare l’ingresso di
abilitazione per il canale corrispondente.
8. Impostare il segnale di comando per la direzione del movimento più/meno (DIR_P=1 o
DIR_M=1) o il segnale di avvio (START=1)
9. Richiamare l'FB ABS_CTRL.
Tabella 9- 2
Comandi di avvio della ricerca del punto di zero
Comando di
avvio
Compito
Annotazione
DIR_P
L’azionamento si avvia nella direzione di
valori positivi. Esso si muove quindi nella
direzione Campo di corsa Fine.
Se nei dati macchina è registrata una
direzione negativa, la FM 351 segnala un
errore di servizio. Non viene eseguita
alcuna ricerca del punto di zero.
DIR_M
L’azionamento si avvia nella direzione di Se nei dati macchina è registrata una
valori negativi. Esso si muove quindi nella direzione positiva, la FM 351 segnala un
direzione Campo di corsa Inizio.
errore di servizio. Non viene eseguita
alcuna ricerca del punto di zero.
START
L’azionamento si avvia nella direzione
che è stata introdotta nei dati macchina.
Nota
Per l’asse rotante vale quanto segue: la riproducibilità del punto di zero è assicurata solo se
tra il valore Fine dell’asse rotante e il valore Percorso per giro di encoder c’è un rapporto di
numero intero.
Unità di posizionamento FM 351
106
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.3 Progettazione del modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero"
Esempio di modo di funzionamento ”Ricerca del punto di zero”
02'(B,1 5LFHUFDGHOSXQWRGL]HUR
'59B(1
$ELOLWD]LRQHD]LRQDPHQWR
[O
,QJUHVVRGLDELOLWD]LRQH
:$,7B(,
67$57
',5B0',5B3
:25.,1*
6<1&
Y9HORFH
Y/HQWD
V
&DPPDSHU
7DFFDGL]HUR
ULFHUFDSXQWRGL
ULIHULPHQWR
* I segnali di avvio vengono resettati dall'FB ABS_CTRL.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
107
Modi di funzionamento e ordini
9.3 Progettazione del modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero"
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
15.0
START
BOOL
FALSE
1 = avvio del posizionamento
15.2
DIR_M
BOOL
FALSE
1= direzione -
15.3
DIR_P
BOOL
FALSE
1 = direzione +
15.7
DRV_EN
BOOL
FALSE
1 = attivazione abilitazione azionamento
16.0
MODE_IN
BYTE
B#16#0
3 = ricerca del punto di zero
23.0
ST_ENBLD
BOOL
FALSE
1 = avvio abilitato
23.1
WORKING
BOOL
FALSE
1 = posizionamento in corso (elaborazione in
corso)
23.2
WAIT_EI
BOOL
FALSE
1 = l’asse attende l’abilitazione esterna
25.0
SYNC
BOOL
FALSE
1 = l'asse è sincronizzato
34.2
EI_OFF
BOOL
FALSE
1 = non valutare l'ingresso di abilitazione
Dati utilizzati nel DB dei parametri
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
44.0
REFPT
DINT
L#0
Coordinata del punto di riferimento
52.0
REFPT_TYPE
DINT
L#0
Tipo di ricerca del punto di zero
99.0
REFPT_SPD
BOOL
TRUE
Velocità iniziale per la ricerca del punto di zero
0 = marcia veloce
1 = marcia lenta
Effetti del modo di funzionamento
● Con l’avvio del movimento, la sincronizzazione viene tolta.
● Impostando il segnale di ritorno ”SYNC” si imposta la posizione reale sul valore della
coordinata del punto di zero.
● Il campo di lavoro viene definito sull'asse.
● I singoli punti all’interno della zona di lavoro mantengono il valore originale, ma si trovano
su nuove posizioni.
Annullamento della ricerca del punto di zero
Il modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero" viene interrotto se
● il segnale di abilitazione dell'azionamento viene cancellato (DRV_EN=0)
● viene superato un limite del campo di corsa per un asse lineare.
Unità di posizionamento FM 351
108
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.3 Progettazione del modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero"
Ricerca del punto di zero in funzione della posizione di inizio
Nel caso della ricerca del punto di zero occorre distinguere alcuni casi che dipendono dai
fattori seguenti:
● posizione dell’azionamento all’avvio della ricerca del punto di zero
● direzione di avvio parametrizzata
● posizione parametrizzata della tacca di zero rispetto al finecorsa del punto di zero.
Nella tabella seguente sono spiegati i casi per REFPT_TYPE 0 e 1. Le figure valgono allo
stesso modo per REFPT_TYPE 2 e 3.
Tabella 9- 3
Possibilità di ricerca del punto di zero
Condizioni per la ricerca del punto di zero
Svolgimento della ricerca del punto di zero
Esempio di ricerca del punto di zero (REFPT_TYPE=0):

La direzione di avvio è più.

La posizione della tacca di zero del finecorsa del punto
di zero è programmata in direzione più.
1
5()
Y9HORFH
Y/HQWD
3RVL]LRQHGLDYYLR
6<1&
Esempio di ricerca del punto di zero (REFPT_TYPE=1):

La direzione di avvio è più.

La posizione della tacca di zero del finecorsa del punto
di zero è programmata in direzione meno.
1
5()
Y9HORFH
Y/HQWD
6<1&
3RVL]LRQHGLDYYLR
5
Y/HQWD
R = inversione di direzione REF = finecorsa del punto di zero
dell’encoder SYNC = sincronizzazione raggiunta
UM = fine corsa di inversione
N = tacca di zero
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
109
Modi di funzionamento e ordini
9.3 Progettazione del modo di funzionamento "Ricerca del punto di zero"
Condizioni per la ricerca del punto di zero
Svolgimento della ricerca del punto di zero
Esempio di ricerca del punto di zero (REFPT_TYPE=0):

La direzione di avvio deve essere parametrizzata in
direzione più.

La posizione della tacca di zero del finecorsa del punto
di zero è programmata in direzione più.

Il fine corsa di inversione è più positivo del punto di zero.
1
5()
80
Y/HQWD
6<1&
5
3RVL]LRQHGLDYYLR
Y/HQWD
Y9HORFH
Esempio di ricerca del punto di zero (REFPT_TYPE=1):

La direzione di avvio è più.

La posizione della tacca di zero del finecorsa del punto
di zero è programmata in direzione meno.

La posizione di avvio della ricerca del punto di zero è
posizionata sul finecorsa del punto di zero.
1
5()
6<1&
3RVL]LRQHGLDYYLR
Y/HQWD
Esempio di ricerca del punto di zero (REFPT_TYPE=0):

La direzione di avvio è più.

La posizione della tacca di zero del finecorsa del punto
di zero è programmata in direzione più.

Il finecorsa di inversione è più positivo del finecorsa del
punto di zero.
1
5()
80
Y9HORFH
Y/HQWD
6<1& 3RVL]LRQHGLDYYLR
5
5
Y/HQWD
Y9HORFH
Esempio di ricerca del punto di zero (REFPT_TYPE=0):

La direzione di avvio è più.

La posizione della tacca di zero del finecorsa del punto
di zero è programmata in direzione più.

Velocità iniziale = avanzamento lento
R = inversione di direzione REF = finecorsa del punto di zero
dell’encoder SYNC = sincronizzazione raggiunta
1
5()
Y/HQWD
3RVL]LRQHGLDYYLR
6<1&
UM = fine corsa di inversione
N = tacca di zero
Unità di posizionamento FM 351
110
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.4 Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento in quote incrementali"
9.4
Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento in quote
incrementali"
Definizione
Con l’”Avanzamento in quote incrementali” l’FM 351 può spostare l'avanzamento
● su traguardi assoluti
● in modo relativo di un tratto in una data direzione.
Il traguardo o il tratto relativo vanno predefiniti come quote incrementali dell'FM 351. È
possibile registrare in una tabella al massimo 100 quote incrementali, che sono valide sia
per il modo di funzionamento avanzamento relativo in quote incrementali che per
l'avanzamento assoluto in quote incrementali. Indipendentemente dalla tabella delle quote
incrementali è possibile utilizzare le quote incrementali numero 254 e 255 per predefinire il
percorso (vedere il capitolo "Quote incrementali (Pagina 87)").
Presupposti
● L’asse deve essere stato parametrizzato.
● L’asse deve essere sincronizzato.
● Le quote incrementali devono essere impostate nell’unità.
Interpretazione delle quote incrementali
A seconda del tipo di ”avanzamento in quote incrementali” scelto, l’FM 351 interpreta le
preimpostazioni in maniera diversa.
● Avanzamento assoluto in quote incrementali:
le quote incrementali vengono interpretate come posizione di traguardo assoluta.
● Avanzamento relativo in quote incrementali:
le quote incrementali vengono interpretate come differenza di percorso dalla posizione di
avvio.
Nota
Per il modo di funzionamento ”Avanzamento relativo in quote incrementali” sono ammesse
solo quote incrementali positve.
Le quote incrementali acquisiscono il segno dalla direzione preimpostata DIR_P o DIR_M.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
111
Modi di funzionamento e ordini
9.4 Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento in quote incrementali"
Svolgimento del modo di funzionamento ”Avanzamento in quote incrementali” con numero di quota
incrementale 1 – 100
Passo
Avanzamento assoluto in quote
incrementali
Avanzamento relativo in quote incrementali
Numero di quota incrementale 1- 100
1
Impostare il segnale di comando per il
modo di funzionamento ”Avanzamento
assoluto in quote incrementali”
(MODE_IN=5).
Impostare il segnale di comando per il modo di
funzionamento ”Avanzamento relativo in quote
incrementali” (MODE_IN=4).
2
Introdurre le quote incrementali nelle tabelle (TRGL1; TRGL2).
3
Scrivere le tabelle delle quote incrementali (TRGL1/2WR_EN=1).
4
Impostare il segnale di comando per l'abilitazione dell'azionamento (DRV_EN=1).
5
Impostare "Non valutare l’ingresso di abilitazione" (EI_OFF=1) o cablare l’ingresso di
abilitazione per il canale corrispondente.
6
Introdurre il numero di quota incrementale (MODE_TYPE=1...100).
7
Impostare il segnale di comando:

Asse lineare:
–

8
START; la direzione è
determinata in modo univoco
tramite il traguardo e la quota
reale.
Asse rotante:
–
START; il traguardo viene
avvicinato seguendo il percorso
più breve.
–
DIR_P; avvio in direzione più
–
DIR_M; avvio in direzione meno
Impostare il segnale di comando:


Asse lineare:
–
DIR_P; avvio in direzione più
–
DIR_M; avvio in direzione meno
Asse rotante:
–
DIR_P; avvio in direzione più
–
DIR_M; avvio in direzione meno
Richiamare l’FB ABS_CTRL.
I passi 2 e 3 sono necessari solo se non ci sono ancora quote incrementali o se quelle presenti
devono essere modificate.
Unità di posizionamento FM 351
112
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.4 Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento in quote incrementali"
Svolgimento del modo di funzionamento ”Avanzamento in quote incrementali” con numero di quota
incrementale 254
Passo
Avanzamento assoluto in quote
incrementali
Avanzamento relativo in quote incrementali
Numero di quota incrementale 254
1
Impostare il segnale di comando per il
modo di funzionamento "Avanzamento
assoluto in quote incrementali"
(MODE_IN=5).
2
Impostare il segnale di comando per l'abilitazione dell'azionamento (DRV_EN=1).
3
Impostare "Non valutare l'ingresso di abilitazione" (EI_OFF=1) o cablare l'ingresso di
abilitazione per il canale corrispondente.
4
Introdurre il numero di quota incrementale (MODE_TYPE=254).
5
Introdurre la quota incrementale per il numero di quota incrementale 254 (TRG252_254).
6
Impostare il bit di avvio per la scrittura della quota incrementale (TRG252_254_EN=1).
7
Impostare il segnale di comando:

Asse lineare:
–

8
Impostare il segnale di comando per il modo di
funzionamento ”"Avanzamento relativo in quote
incrementali" (MODE_IN=4).
Impostare il segnale di comando:

START; la direzione è
determinata in modo univoco
tramite il traguardo e la quota
reale.
Asse rotante:
–
START; il traguardo viene
avvicinato seguendo il percorso
più breve.
–
DIR_P; avvio in direzione più
–
DIR_M; avvio in direzione meno

Asse lineare:
–
DIR_P; avvio in direzione più
–
DIR_M; avvio in direzione meno
Asse rotante:
–
DIR_P; avvio in direzione più
–
DIR_M; avvio in direzione meno
Richiamare l’FB ABS_CTRL.
Svolgimento del modo di funzionamento ”Avanzamento in quote incrementali” con numero di quota
incrementale 255
Passo
Avanzamento assoluto in quote
incrementali
Avanzamento relativo in quote incrementali
Numero di quota incrementale 255
1
Impostare il segnale di comando per il
modo di funzionamento "Avanzamento
assoluto in quote incrementali"
(MODE_IN=5).
Impostare il segnale di comando per il modo di
funzionamento "Avanzamento relativo in quote
incrementali" (MODE_IN=4).
2
Impostare il segnale di comando per l'abilitazione dell'azionamento (DRV_EN=1).
3
Impostare "Non valutare l'ingresso di abilitazione" (EI_OFF=1) o cablare l'ingresso di
abilitazione per il canale corrispondente.
4
Introdurre il numero di quota incrementale (MODE_TYPE=255).
5
Introdurre la quota incrementale per il numero di quota incrementale 255 (TRG255).
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
113
Modi di funzionamento e ordini
9.4 Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento in quote incrementali"
Passo
Avanzamento assoluto in quote
incrementali
Avanzamento relativo in quote incrementali
Numero di quota incrementale 255
6
Introdurre il valore per la differenza dal punto di commutazione del numero di quota
incrementale 255 (CHGDIF255).
7
Introdurre il valore per la differenza dal punto di disinserzione del numero di quota
incrementale 255 (CUTDIF255).
8
Impostare il bit di avvio per la scrittura di quota incrementale, differenza dal punto di
disinserzione e commutazione (TRG255_EN=1).
9
Impostare il segnale di comando:

Asse lineare:
–

10
START; la direzione è
determinata in modo univoco
tramite il traguardo e la quota
reale.
Asse rotante:
–
START; il traguardo viene
avvicinato seguendo il percorso
più breve.
–
DIR_P; avvio in direzione più
–
DIR_M; avvio in direzione meno
Impostare il segnale di comando:


Asse lineare:
–
DIR_P; avvio in direzione più
–
DIR_M; avvio in direzione meno
Asse rotante:
–
DIR_P; avvio in direzione più
–
DIR_M; avvio in direzione meno
Richiamare l’FB ABS_CTRL.
Unità di posizionamento FM 351
114
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.4 Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento in quote incrementali"
Esempio di modo di funzionamento ”Avanzamento in quote incrementali”
02'(B,1 $YDQ]DPHQWRLQTXRWHLQFUHPHQWDOL
'59B(1
$ELOLWD]LRQHD]LRQDPHQWR
[O
,QJUHVVRGLDELOLWD]LRQH
:$,7B(,
67$57
',5B0',5B3
:25.,1*
326B5&'
3(+
Y9HORFH
Y/HQWD
V
* I segnali di avvio vengono resettati dall’FB ABS_CTRL.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
115
Modi di funzionamento e ordini
9.4 Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento in quote incrementali"
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale Commento
15.0
START
BOOL
FALSE
1 = avvio del posizionamento
15.2
DIR_M
BOOL
FALSE
1= direzione -
15.3
DIR_P
BOOL
FALSE
1 = direzione +
15.7
DRV_EN
BOOL
FALSE
1 = attivazione abilitazione azionamento
16.0
MODE_IN
BYTE
B#16#0
4 = avanzamento relativo in quote incrementali
17.0
MODE_TYPE
BYTE
B#16#0
Numero di quota incrementale 1 - 100, 254 o 255
23.0
ST_ENBLD
BOOL
FALSE
1 = avvio abilitato
23.1
WORKING
BOOL
FALSE
1 = posizionamento in corso (elaborazione in corso)
23.2
WAIT_EI
BOOL
FALSE
1 = l'asse attende l'abilitazione esterna
25.7
POS_RCD
BOOL
FALSE
1 = posizione raggiunta
34.2
EI_OFF
BOOL
FALSE
1 = non valutare l'ingresso di abilitazione
36.2
TRG252_254_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura quota incrementale per numero di quota
incrementale 254
36.3
TRG255_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura quota incrementale per numero di quota
incrementale 255
35.4
TRGL1WR_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura della tabella delle quote incrementali 1
(numero di quota incrementale 1 ... 50)
35.5
TRGL2WR_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura della tabella delle quote incrementali 2
(numero di quota incrementale 51 ... 100)
96.0
TRG252_254
DINT
L#0
Quota incrementale per numero di quota
incrementale 254
100.0
TRG255
DINT
L#0
Quota incrementale per numero di quota
incrementale 255
104.0
CHGDIF_255
DINT
L#0
Differenza dal punto di commutazione per il numero
di quota incrementale 255
108.0
CUTDIF_255
DINT
L#0
Differenza dal punto di disinserzione per il numero di
quota incrementale 255
5 = avanzamento assoluto in quote incrementali
Unità di posizionamento FM 351
116
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.4 Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento in quote incrementali"
Dati utilizzati nel DB dei parametri
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale Commento
100.0
CHGDIF_P
DINT
L#5000
Differenza dal punto di commutazione più
104.0
CHGDIF_M
DINT
L#5000
Differenza dal punto di commutazione meno
108.0
CUTDIF_P
DINT
L#2000
Differenza dal punto di disinserzione più
112.0
CUTDIF_M
DINT
L#2000
Differenza dal punto di disinserzione meno
120.0
TRGL1.TRG[1]
DINT
L#0
Numero di quota
incrementale 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
316.0
TRGL1.TRG[50]
DINT
L#0
Numero di quota
incrementale 50
320.0
TRGL2.TRG[51]
DINT
L#0
Numero di quota
incrementale 51
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
516.0
TRGL2.TRG[100]
DINT
L#0
Numero di quota
incrementale 100
Tabella delle quote
incrementali 1
Tabella delle quote
incrementali 2
Percorso residuo
Il percorso residuo è la differenza con segno tra traguardo (quota incrementale) e quota
reale.
Nel caso di un’asse rotante, il percorso residuo visualizzato non è utilizzabile.
Disattivazione dell’avanzamento in quote incrementali
Il modo di funzionamento ”Avanzamento in quote incrementali” viene disattivato quando l’FM
351 riceve un segnale di STOP (STOP=1).
Dopo la disattivazione del movimento, rimane un percorso residuo.
Il percorso residuo restante in un ”avanzamento relativo in quote incrementali” può essere
condotto a termine se
● il tipo di funzionamento resta invariato e
● il numero di quota incrementale resta invariato e
● la direzione resta invariata e
● il percorso residuo è maggiore della differenza dal punto di disinserzione parametrizzata.
Il percorso residuo si compie avviando nuovamente l’”avanzamento relativo in quote
incrementali” senza variazioni.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
117
Modi di funzionamento e ordini
9.4 Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento in quote incrementali"
Annullamento dell’avanzamento in quote incrementali
Il modo di funzionamento ”Avanzamento in quote incrementali” viene interrotto se viene
cancellato il segnale ”Abilitazione azionamento” (DRV_EN=0).
Cancellazione del percorso residuo
Con l'ordine ”Cancella percorso residuo” si cancella un percorso residuo in attesa.
Si può cancellare il percorso residuo anche richiamando un altro modo di funzionamento o
avviando il modo di funzionamento nella direzione opposta.
Dato utilizzato nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
35.2
DELDIST_EN
BOOL
FALSE
1 = cancellazione del percorso residuo
Unità di posizionamento FM 351
118
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.5 Progettazione di "Preset quota reale / Ripristino preset quota reale"
9.5
Progettazione di "Preset quota reale / Ripristino preset quota reale"
Definizione
Con l’ordine ”Preset quota reale” si assegna una nuova coordinata allo stato corrente
dell’encoder. La zona di lavoro viene proiettata su un’altra area dell’asse.
Lo spostamento della zona di lavoro si determina con (REALEnuova -REALEattuale).
● REALEnuova è il valore predefinito
● REALEattuale è la quota reale al momento dell'esecuzione
Premesse
● L’asse deve essere stato parametrizzato.
● L’asse deve essere sincronizzato.
Svolgimento dell'ordine
1. Inserire la coordinata AVAL per la quota reale(REALEnuova).
– Asse lineare:
La quota reale specificata deve essere scelta in modo che, dopo il richiamo
dell'ordine, il finecorsa software si trovi ancora nel limite del campo di corsa ammesso.
Il valore dello spostamento che risulta da (REALEnuova - REALEattuale) deve essere
inferiore o uguale al valore del campo di corsa ammesso (max. 100 m o 1000 m).
– Asse rotante:
per la quota reale specificata deve valere quando segue:
0 ≤ quota reale < fine asse rotante
2. Impostare il relativo bit di avvio (AVAL_EN=1).
Se viene emesso durante un posizionamento, l'ordine "preset quota reale" viene trattenuto
fino alla fine del posizionamento stesso ed effettuato solo con il successivo richiamo del
blocco.
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
35.7
AVAL_EN
BOOL
FALSE
1 = preset della quota reale
84.0
AVAL
DINT
L#0
Coordinate per "Preset quota reale"
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
119
Modi di funzionamento e ordini
9.5 Progettazione di "Preset quota reale / Ripristino preset quota reale"
Effetti dell'ordine
Dall’esempio di ”Preset quota reale” a 300 mm si riconosce come questo ordine proietti la
zona di lavoro su una determinata posizione dell’asse. Ne derivano i seguenti effetti:
● La posizione reale viene impostata sul valore della coordinata della quota reale.
● Il campo di lavoro viene spostato sull'asse.
● I singoli punti all’interno della zona di lavoro (p. es. finecorsa software di fine)
mantengono il valore originale ma si trovano su nuove posizioni.
Tabella 9- 4
Spostamento della zona di lavoro su un asse con ”Preset quota reale”
Preset quota reale
$VVH
6($
5($
6($
SEE
-400
100
400
-400
300
400
>PP@
3URLH]LRQHGHOOD
]RQDGLODYRUR
WUDPLWHLPSRVWD]
GHOODTXRWDUHDOHVX
PP
=RQ
REALE
3UHFHGHQWHVLVWHPDGHOOHFRRUGLQDWH
6((
DGL
ODY
RUR
SEA
5($ 6((
1XRYRVLVWHPDGHOOHFRRUGLQDWH
Ritiro dell'ordine (Ripristino preset quota reale)
Con l'ordine "Ripristino preset quota reale" si resettano di nuovo tutti gli spostamenti della
zona di lavoro effettuati tramite “Preset quota reale”.
Per far sì che l'ordine venga eseguito correttamente, la somma di tutti gli spostamenti della
zona di lavoro non deve essere maggiore del campo di corsa.
Dato utilizzato nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
35.3
AVALREM_EN
BOOL
FALSE
1 = ripristino preset quota reale
Unità di posizionamento FM 351
120
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.6 Progettazione del preset del punto di riferimento
9.6
Progettazione del preset del punto di riferimento
Definizione
Con l'ordine "Preset punto di riferimento" si sincronizza l’asse. L'ordine sposta la zona di
lavoro. Tutti gli spostamenti derivanti dal preset della quota reale restano invariati.
L'impostazione proietta la zona di lavoro sull'asse. Indicando valori diversi, perciò, la zona di
lavoro può trovarsi in qualunque posizione nell'area fisica occupata dall'asse.
Presupposti
● Il posizionamento deve essere concluso.
● L’asse deve essere stato parametrizzato.
Esecuzione dell'ordine
1. Immettere il valore per le coordinate del punto di riferimento (REFPT).
– Asse lineare:
La coordinata del punto riferimento non deve essere all’esterno dei finecorsa software.
Questo vale anche per la coordinata del punto di riferimento in un sistema di coordinate
spostato.
– Asse rotante:
Per la coordinata del punto di riferimento vale quando segue:
0 ≤ coordinate del punto di riferimento < fine asse rotante
2. Impostare il relativo bit di avvio (REFPT_EN).
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
25.0
SYNC
BOOL
FALSE
1 = l'asse è sincronizzato
35.6
REFPT_EN
BOOL
FALSE
1 = preset punto di riferimento
92.0
REFPT
DINT
L#0
Coordinate punto di riferimento
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
121
Modi di funzionamento e ordini
9.6 Progettazione del preset del punto di riferimento
Effetti dell'ordine
Dall’esempio di ”Preset punto di riferimento” a 400 mm si riconosce come questo ordine
proietti la zona di lavoro su una determinata posizione fisica dell’asse. Ne derivano i
seguenti effetti:
● La posizione reale viene impostata sul valore della coordinata del punto di riferimento.
● Il campo di lavoro viene spostato sull'asse.
● I singoli punti (p. es. finecorsa software di fine) mantengono il valore originale, ma si
trovano su nuove posizioni.
● Nei segnali di ritorno viene impostato il bit SYNC.
Tabella 9- 5
Spostamento della zona di lavoro sull'asse con ”Preset punto di riferimento”
Preset punto di riferimento
$VVH
REALE
SEE
-400
200
400
-400
400
400
3UHFHGHQWHVLVWHPDGHOOHFRRUGLQDWH
5($ 6((
6($
DGL
ODY
RUR
>PP@
3URLH]LRQHGHOOD
]RQDGLODYRUR
WUDPLWH3UHVHWGHO
SXQWRGLULIHULPHQWR
VXPP
$ UH
SEA
6($
5($/( 6((
1XRYRVLVWHPDGHOOHFRRUGLQDWH
Particolarità dell'encoder assoluto
Questo job è necessario per la regolazione di un encoder assoluto (vedere il capitolo
"Determinazione della regolazione dell'encoder assoluto (Pagina 82)").
Unità di posizionamento FM 351
122
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.7 Progettazione del posizionamento unidirezionale
9.7
Progettazione del posizionamento unidirezionale
Definizione
Con il ”Posizionamento unidirezionale” si stabilisce la direzione di avvicinamento al
traguardo con accoppiamento di forza. Il posizionamento unidirezionale può essere utilizzato
se si intende garantire l'accoppiamento di forza tra motore e asse in una sola direzione.
Un traguardo che viene avvicinato dalla direzione opposta a quella impostata viene in un
primo tempo superato. Quindi l’FM 351 effettua un’inversione di direzione e avvicina il
traguardo nella direzione preimpostata.
Presupposti
● L’asse deve essere stato parametrizzato.
● L’asse deve essere sincronizzato.
● In caso di posizionamento unidirezionale in direzione opposta alla corsa verso il
traguardo, la posizione massima del traguardo si trova:
– in direzione di corsa positiva
Traguardo < SEE - 1/2 zona del traguardo - Differenza dal punto di disinserzione
positibo - Differenza dal punto di commutazione negativo
– in direzione di corsa negativa
Traguardo > SEA + 1/2 zona del traguardo + Differenza dal punto di disinserzione
negativo + Differenza dal punto di commutazione positivo
● Il posizionamento unidirezionale non viene effettuato se il traguardo viene avvicinato
nella direzione del posizionamento unidirezionale. In questo caso viene effettuato un
avanzamento in quote incrementali senza cambio di direzione.
● Lo svolgimento del modo di funzionamento ”Avanzamento in quote incrementali” deve
essere noto (vedere il capitolo "Progettazione del modo di funzionamento "Avanzamento
in quote incrementali" (Pagina 111)").
Svolgimento del posizionamento unidirezionale
1. Impostare il segnale di comando per il modo di funzionamento ”Avanzamento in quote
incrementali assoluto/relativo” (MODE_IN=4/5).
2. Impostare il segnale di comando per l’abilitazione dell’azionamento (DRV_EN=1).
3. Impostare "Non valutare l’ingresso di abilitazione" (EI_OFF=1) o cablare l’ingresso di
abilitazione per il canale corrispondente.
4. Introdurre il numero di quota incrementale (MODE_TYPE=1...100, 254, 255).
5. Impostare (PLOOP_ON / MLOOP_ON=1).
6. Avviare l’avanzamento in quote incrementali.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
123
Modi di funzionamento e ordini
9.7 Progettazione del posizionamento unidirezionale
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
15.0
START
BOOL
FALSE
1 = avvio del posizionamento
15.2
DIR_M
BOOL
FALSE
1= direzione -
15.3
DIR_P
BOOL
FALSE
1 = direzione +
15.7
DRV_EN
BOOL
FALSE
1 = attivazione abilitazione azionamento
16.0
MODE_IN
BYTE
B#16#0
4/5 = avanzamento in quote incrementali
relativo/assoluto
17.0
MODE_TYPE
BYTE
B#16#0
Numero di quota incrementale 1 - 100, 254 o 255
34.0
PLOOP_ON
BOOL
FALSE
1 = posizionamento unidirezionale direzione più
34.1
MLOOP_ON
BOOL
FALSE
1 = posizionamento unidirezionale direzione meno
34.2
EI_OFF
BOOL
FALSE
1 = non valutare l’ingresso di abilitazione
Unità di posizionamento FM 351
124
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.7 Progettazione del posizionamento unidirezionale
Traguardo fittizio
Se si avvia un posizionamento su un traguardo che si trova nella direzione opposta alla
direzione parametrizzata del posizionamento unidirezionale, per questo traguardo l’FM 351
rileva un traguardo fittizio nel quale eseguire un'inversione di direzione per poi avvicinare il
traguardo nella direzione giusta.
Il traguardo fittizio deve trovarsi prima del finecorsa software, almeno a metà della zona del
traguardo.
La distanza tra il traguardo fittizio e il traguardo parametrizzato viene calcolata in funzione
della direzione:
Tabella 9- 6
Calcolo della posizione del traguardo fittizio nel posizionamento unidirezionale
Predefinizioni
Posizione del traguardo fittizio
Parametrizzazione:
Il traguardo fittizio (traguardof) ha il valore:
Inversione + (accoppiamento
di forza più)
e corsa in direzione negativa.
Traguardof = traguardo - differenza dal punto di disinserzione meno
- differenza dal punto di commutazione più
Parametrizzazione:
7UDJXDUGR
ILWWL]LR
7UDJXDUGR
3RVL]LRQHGLDYYLR
Il traguardo fittizio (traguardof) ha il valore:
Inversione - (accoppiamento di
forza meno)
Traguardof = traguardo + differenza dal punto di disinserzione più +
differenza dal punto di commutazione meno
e corsa in direzione più.
3RVL]LRQH
GLDYYLR
7UDJXDUGR
7UDJXDUGR
ILWWL]LR
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
125
Modi di funzionamento e ordini
9.7 Progettazione del posizionamento unidirezionale
Esempio
L'esempio mostra la posizione del traguardo fittizio sulla base di un posizionamento
unidirezionale negativo su un traguardo massimo.
YYHORFH
7UDJXDUGRILWWL]LR
)LQHFRUVDVRIWZDUHGL
ILQH
YOHQWD
2ELHWWLYR
,QYHUVLRQHGHOOD
GLUH]LRQH
YOHQWD
①
②
③
Differenza di commutazione negativa
Differenza di disinserzione positiva
1/2 zona del traguardo
Figura 9-8
Posizionamento unidirezionale negativo verso un traguardo massimo
Unità di posizionamento FM 351
126
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.8 Ingresso di abilitazione
9.8
Ingresso di abilitazione
Definizione
L’ingresso di abilitazione è un ingresso esterno con il quale un posizionamento può essere
abilitato tramite un evento esterno.
Valutazione dell’ingresso di abilitazione (EI_OFF=0)
L'ingresso di abilitazione (xI2) per il canale deve essere cablato.
Si ha così la possibilità di preparare l’avvio di un posizionamento. Il posizionamento si avvia
indipendentemente dallo svolgimento del programma utente impostando nell’ingresso di
abilitazione un segnale ”1”.
Il movimento inizia quando si imposta sull’ingresso di abilitazione un segnale ”1” e viene
disattivato quando si imposta sull’ingresso di abilitazione un segnale ”0”.
non valutare l’ingresso di abilitazione (EI_OFF=1)
Se si disattiva la valutazione dell’ingresso di abilitazione, un modo di funzionamento viene
avviato immediatamente dopo il riconoscimento del segnale di avvio. In questo caso non è
possibile preparare un tipo di funzionamento e avviarlo in un momento successivo.
Dato utilizzato nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
34.2
EI_OFF
BOOL
FALSE
1 = non valutare l’ingresso di abilitazione
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
127
Modi di funzionamento e ordini
9.9 Lettura dei dati di posizione
9.9
Lettura dei dati di posizione
Definizione
Con l'ordine "Leggi dati di posizione" si possono leggere quota incrementale, percorso
residuo e velocità attuali.
Esecuzione dell'ordine
1. Impostare il bit di avvio nel DB di canale (ACTSPD_EN=1).
2. I dati vengono memorizzati nel DB di canale.
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
37.1
112.0
ACTSPD_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura dei dati della posizione
ACTSPD
DINT
L#0
Velocità attuale
116.0
DIST_TO_GO
DINT
L#0
Percorso residuo
120.0
ACT_TRG
DINT
L#0
Quota incrementale attuale
Unità di posizionamento FM 351
128
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.10 Lettura dei dati dell'encoder
9.10
Lettura dei dati dell'encoder
Definizione
L'ordine ”Leggi dati dell’encoder” consente di leggere i dati attuali dell’encoder e il valore per
la regolazione dell’encoder assoluto.
Presupposti
La lettura del valore di regolazione dell’encoder assoluto è possibile dopo aver eseguito il job
"Impostazione del punto di riferimento" (vedere il capitolo "Determinazione della regolazione
dell'encoder assoluto (Pagina 82)").
Esecuzione dell'ordine
1. Impostare il bit di avvio nel DB di canale (ENCVAL_EN=1).
2. I dati vengono memorizzati nel DB di canale.
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
37.2
ENCVAL_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura dei dati dell'encoder
124.0
ENCVAL
DINT
L#0
Quota reale dell’encoder (rappresentazione interna)
128.0
ZEROVAL
DINT
L#0
Ultimo valore della tacca di zero (rappresentazione
interna)
132.0
ENC_ADJ
DINT
L#0
Regolazione dell'encoder assoluto
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
129
Modi di funzionamento e ordini
9.11 Segnali di ritorno per il posizionamento
9.11
Segnali di ritorno per il posizionamento
Definizione
Con i ”Segnali di ritorno per il posizionamento” si viene informati sullo stato corrente del
posizionamento.
Esecuzione
I dati vengono memorizzati nel DB di canale a ogni richiamo dell'FB ABS_CTRL.
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
23.0
ST_ENBLD
BOOL
FALSE
1 = avvio abilitato
23.1
WORKING
BOOL
FALSE
1 = posizionamento in corso (elaborazione in corso)
23.2
WAIT_EI
BOOL
FALSE
1 = l’asse attende l’abilitazione esterna
23.4
SPEED_OUT
BOOL
FALSE
0 = corsa lenta
23.5
ZSPEED
BOOL
FALSE
1 = l’asse si trova nella zona di arresto
23.6
CUTOFF
BOOL
FALSE
1 = l’asse si trova nella zona di disinserzione
1 = corsa veloce
23.7
CHGOVER
BOOL
FALSE
1 = l’asse si trova nella zona di commutazione
24.0
MODE_OUT
BYTE
B#16#0
Modo di funzionamento attivo
25.2
GO_M
BOOL
FALSE
1 = l’asse si sposta in direzione meno
25.3
GO_P
BOOL
FALSE
1 = l’asse si sposta in direzione più
25.7
POS_RCD
BOOL
FALSE
1 = posizione raggiunta
26.0
ACT_POS
DINT
L#0
Quota reale corrente (posizione attuale dell’asse)
Unità di posizionamento FM 351
130
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Modi di funzionamento e ordini
9.12 Segnali di ritorno per la diagnostica
9.12
Segnali di ritorno per la diagnostica
Definizione
I ”Segnali di ritorno per la diagnostica” forniscono informazioni sugli eventi di diagnostica che
si sono presentati.
Sequenza
1. Quando registra un nuovo evento nel buffer di diagnostica, l’unità imposta il bit DIAG in
tutti i canali dell'interfaccia di risposta. Ogni volta che si verifica un errore appartenente
alle classi di errore elencate nell’appendice "Blocchi dati/elenchi di errori" esso viene
registrato nel buffer di diagnostica. Nel cancellare il buffer di diagnostica viene impostato
anche il bit DIAG.
2. Se il richiamo di un modo di funzionamento o il comando di un modo di funzionamento
attivo non sono possibili o sono stati eseguiti in modo errato, l’unità imposta un errore di
servizio (OT_ERR) nell'interfaccia di risposta. La causa di errore viene inserita nel buffer
di diagnostica. Fino a quando l’errore di servizio è presente, non si può né avviare un
nuovo modo di funzionamento né proseguire il modo di funzionamento arrestato. Gli
errori di servizio in attesa si confermano con OT_ERR_A=1.
3. Se l'unità identifica un ordine di scrittura con dati errati, essa imposta il bit DATA_ERR
nell'interfaccia di risposta. La causa di errore viene inserita nel buffer di diagnostica.
4. I segnali di ritorno vengono memorizzati nel DB di canale.
5. Al termine della lettura del buffer di diagnostica l’unità imposta di nuovo a 0 il bit DIAG in
tutti i canali.
Dati utilizzati nel DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
22.2
DIAG
BOOL
FALSE
1 = buffer di diagnostica modificato
22.3
OT_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore di servizio
22.4
DATA_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore di dati
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
131
Modi di funzionamento e ordini
9.12 Segnali di ritorno per la diagnostica
Unità di posizionamento FM 351
132
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
10
Encoder
10.1
Encoder incrementali
Encoder incrementali collegabili
Vengono supportati encoder incrementali con due impulsi elettrici sfasati di 90° con o senza
tacca di zero:
● Encoder con segnali d’uscita asimmetrici con livello di 24 V
– Frequenza limite = 50 kHz
– max. 100 m di lunghezza cavo
● Encoder con segnali d’uscita simmetrici con interfaccia differenziale a 5 V secondo
RS 422
– Frequenza limite = 400 kHz
– Con alimentazione di tensione a 5 V: max. 32 m di lunghezza cavo
– Con alimentazione di tensione a 24 V: max. 100 m di lunghezza cavo
Nota
Se l'encoder 5 V non emette alcun segnale della tacca di zero ed è stato attivato il controllo
di rottura conduttore, è necessario eseguire l'interconnessione esterna degli ingressi delle
tacche di zero N e /N in modo che essi possano raggiungere livelli diversi (p. es. N a 5 V, /N
a massa).
Forme di segnale
Nella figura seguente sono rappresentate le forme di segnale degli encoder con segnali di
uscita asimmetrici e simmetrici.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
133
Encoder
10.1 Encoder incrementali
Tabella 10- 1 Forme di segnale dell'encoder incrementale
Asimmetrico
Simmetrico
$
$
$
%
%
%
1
1
1
Analisi dei segnali
Incrementi
Un incremento identifica un periodo di segnale di entrambi i segnali A e B di un encoder.
Questo valore è indicato nei dati tecnici di un encoder e/o sulla sua targhetta identificativa.
3HULRGRGHLVHJQDOL LQFUHPHQWR
$
%
,PSXOVL
Figura 10-1
$QDOLVLTXDGUXSOD
Incrementi e impulsi
Impulsi
L'unità di posizionamento analizza tutti e 4 i fronti dei segnali A e B in ogni incremento
(analisi quadrupla).
Impulsi
1 incremento (preimpostazione encoder) = 4 impulsi (analisi FM)
Unità di posizionamento FM 351
134
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Encoder
10.1 Encoder incrementali
Tempi di reazione
Per l’encoder incrementale collegato, l'unità di posizionamento presenta i seguenti tempi di
reazione:
Tempi di reazione
Tempo di reazione = tempo di commutazione degli elementi di commutazione collegati
Nota
Il tempo di reazione minimo può essere compensato parametrizzando in modo appropriato
la differenza dal punto di commutazione e la differenza dal punto di disinserzione.
Indeterminazione
L’indeterminazione influenza la precisione del posizionamento. Negli encoder incrementali
l’indeterminazione è trascurabile.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
135
Encoder
10.2 Encoder assoluto
10.2
Encoder assoluto
Encoder monogiro ed encoder multigiro
Gli encoder assoluti si suddividono in
● Encoder monogiro
Gli encoder monogiro riproducono l'intero campo di misura in un giro dell’encoder.
● Encoder multigiro
Gli encoder multigiro riproducono l’intero campo di misura in più giri dell’encoder.
Encoder assoluti collegabili
Vengono supportati encoder assoluti con interfaccia seriale. Le informazioni sul percorso
vengono trasferite in modo sincrono conformemente al protocollo SSI (synchron-serialInterface). L'FM 351 supporta solo il codice GRAY. Dalla disposizione dei bit di dati nelle
strutture dei telegrammi derivano i formati di dati con struttura a 25 bit (ad albero) e 13 bit
(semialbero).
Tipo di encoder
Lunghezza del telegramma
Encoder monogiro
13 bit
Encoder monogiro
25 bit
Encoder multigiro
25 bit
Trasmissione dati
La velocità di trasmissione dei dati dipende dalla lunghezza dei cavi (vedere l'appendice
"Dati tecnici (Pagina 169)").
Analisi degli impulsi dell’encoder assoluto
Analisi degli impulsi dell’encoder assoluto
1 incremento (preimpostazione encoder) = 1 impulso (analisi FM)
Unità di posizionamento FM 351
136
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Encoder
10.2 Encoder assoluto
Tempi di reazione
Con gli encoder assoluti l'FM 351 presenta i seguenti tempi di reazione:
Tempi di reazione
Tempo di reazione minimo = tempo di esecuzione del telegramma + tempo di commutazione degli elementi di
commutazione collegati
Tempo di reazione massimo = 2 x tempo di esecuzione del telegramma + tempo monoflop + tempo di commutazione degli
elementi di commutazione collegati
Con encoder assoluti programmabili:
Tempo di reazione massimo = tempo di esecuzione del telegramma + tempo monoflop + tempo di commutazione degli
elementi di commutazione collegati + 1/max. frequenza di incrementi
Tempo monoflop
Il tempo monoflop è di 64 µs.
Non sono ammessi encoder con valori superiori ai limiti specificati.
Tempi di esecuzione dei telegrammi
I tempi di esecuzione dei telegrammi dipendono dalla velocità di trasmissione:
Baudrate
Tempo di esecuzione del telegramma Tempo di esecuzione del telegramma
a 13 bit
a 25 bit
0,188 MHz
75 µs
139 µs
0,375 MHz
38 µs
70 µs
0,750 MHz
19 µs
35 µs
1,500 MHz
10 µs
18 µs
Esempio di tempi di reazione
Questo esempio mostra come calcolare il tempo di reazione minimo e massimo.
Nell’esempio non sono stati utilizzati encoder programmabili.
● Tempo di commutazione dell’hardware: ca. 150 µs
● Tempo di esecuzione del telegramma: 18 µs con velocità di trasmissione di 1,5 MHz
(strutture del telegramma a 25 bit)
● Tempo monoflop: 64 µs
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
137
Encoder
10.2 Encoder assoluto
Tempo di reazione minimo = 18 µs + 150 µs = 168 µs
Tempo di reazione massimo = 2 x 18 µs + 64 µs + 150 µs = 250 µs
Nota
Il tempo di reazione minimo può essere compensato parametrizzando in modo opportuno la
differenza dal punto di commutazione e la differenza dal punto di disinserzione.
Indeterminazione
L’indeterminazione è la differenza tra il tempo di reazione minimo e quello massimo. Per un
encoder assoluto essa è la seguente:
Indeterminazione
Indeterminazione = tempo di esecuzione telegramma + tempo monoflop
Con encoder assoluti programmabili:
Indeterminazione = tempo di esecuzione del telegramma + tempo monoflop + 1/max. frequenza di
incrementi
Unità di posizionamento FM 351
138
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
11
Diagnostica
11.1
Possibilità di segnalazione e analisi degli errori
Segnalazione degli errori
Per ottenere informazioni sugli errori vi sono diverse possibilità:
● Controllare i LED di errore dell'unità.
Il significato dei LED di errore è indicato al capitolo "Significato dei LED di errore
(Pagina 141)".
● Collegare il PG con la CPU e aprire la maschera di valutazione degli errori del software di
progettazione. Lo stato (di errore) attuale dell’unità viene visualizzato con classe e
numero d’errore e testo in chiaro. Se necessario, aggiornare la visualizzazione azionando
il pulsante ”Aggiorna”. Le cause e i rimedi relativi alle segnalazioni di errore visualizzate
sono contenuti nella lista degli errori all'appendice "Classi di errore (Pagina 192)".
● Dotare il programma utente di un’analisi dettagliata degli errori (vedere il capitolo
"Visualizzazione degli errori con OP (Pagina 142)") o di una reazione agli allarmi di
diagnostica (vedere il capitolo "Visualizzazione degli errori con OP (Pagina 142)" ed il
capitolo "Allarmi di diagnostica (Pagina 149)").
● Per la visualizzazione su OP: leggere ciclicamente il buffer di diagnostica dell’unità nel
programma utente. Analizzare il DB di diagnostica nell’OP. Il significato della classe e del
numero di errore è contenuto nella lista degli errori nell’appendice "Classi di errore
(Pagina 192)".
Cancellazione del buffer di diagnostica
Per poter meglio ordinare le segnalazioni di errore dal punto di vista temporale, l’unità di
posizionamento offre la possibilità di cancellare completamente il buffer di diagnostica.
Tuttavia ciò è possibile solo se il posizionamento è già stato concluso e se il canale è
parametrizzato.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
139
Diagnostica
11.2 Tipi di errori
11.2
Tipi di errori
11.2.1
Errori sincroni
Descrizione
Questi errori si presentano in sincronia con un ordine o con l’avvio di un posizionamento. Gli
errori sincroni sono errori operativi (classe di errore 2), errori di dati (classe di errore 4),
errori dei dati macchina (classe di errore 5), errori della tabella delle quote incrementali
(classe di errore 6); (vedere la descrizione delle classi di errore in appendice).
11.2.2
Errori asincroni
Descrizione
Questi errori si presentano durante il funzionamento in seguito a eventi esterni. Essi attivano
un allarme di diagnostica. Gli errori asincroni sono errori di funzionamento (classe di errore
1) ed errori di diagnostica (classe di errore 128); (vedere la descrizione delle classi di errore
in appendice).
Unità di posizionamento FM 351
140
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Diagnostica
11.3 Significato dei LED di errore
11.3
Significato dei LED di errore
LED errori
Le segnalazioni di stato e di errore indicano diversi stati di errore.
6)
&+
&+
Figura 11-1
Segnalazioni di stato e di errore dell'FM 351
LED
Significato
Spiegazioni
SF (rosso)
Errore cumulativo
Questo LED segnala uno stato di errore dell'FM 351.
LED - ON
Allarme di diagnostica (errore (di canale) interno o esterno)
Per l’eliminazione dell’errore consultare la lista degli errori nell’appendice "Classi di
errore (Pagina 192)".
CH 1 (rosso)
Errore di canale 1
Questi LED segnalano un errore di canale nei canali 1 o 2.
CH 2 (rosso)
Errore di canale 2

Rottura conduttore dell’encoder

Errore nell'encoder assoluto

Impulsi di errore encoder incrementale

Errore di funzionamento

Errore di parametrizzazione in una parametrizzazione dall’SDB.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
141
Diagnostica
11.4 Visualizzazione degli errori con OP
11.4
Visualizzazione degli errori con OP
Struttura del programma
,QL]LDOL]]D]LRQH
5LFKLDPRGHOO
)&$%6B,1,7
SHV2%
5LFKLDPRXQLFR
Nella figura seguente, la struttura generale di un programma utente rappresentata al capitolo
"FB ABS_CTRL (FB 1) (Pagina 39)", è stata integrata con la parte relativa alla lettura del
buffer di diagnostica per la visualizzazione su un OP. Il buffer di diagnostica viene
memorizzato dall'FB ABS_DIAG nel DB di diagnostica che può essere rappresentato
dall'OP.
(VLVWRQRRUGLQL
QRQDQFRUD
HVHJXLWL"
QR
V®
/HWWXUDGHOEXIIHUGLGLDJQRVWLFDGHOO
XQLW¢
5LFKLDPRGHOO
)%$%6B',$*
SHV2%
5LFKLDPRFLFOLFR
,PSRVWD]LRQHGHOELWGLDYYLRHGHLGDWLGHOO
RUGLQH
,PSRVWD]LRQHGHLVHJQDOLGLFRPDQGR
5LFKLDPRGHOO
)%$%6B&75/
$QDOLVLGHOYDORUHGLULWRUQR5(79$/GHOO
)%$%6B&75/
HUURUH
UHD]LRQHJHQHUDOH
QRQVSHFLILFDD
HUURUHQHLGDWL
HUURUHGL
SURJUDPPD]LRQH
2UGLQL
HVHJXLWL
HYWO
$QDOLVLGLGDWL
GDOO
RUGLQHGL
OHWWXUDHGHL
VHJQDOLGLULWRUQR
!
2UGLQLLQ
FRUVR
&LFOR
VXFFHVVLYR
3URVVLPR
RUGLQH
Figura 11-2
Struttura di programma con visualizzazione della diagnostica per OP
Unità di posizionamento FM 351
142
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Diagnostica
11.5 Analisi degli errori nel programma utente
11.5
Analisi degli errori nel programma utente
Reazione agli errori nel programma utente
Nel programma utente si può reagire agli errori in modo specifico. A questo scopo sono
disponibili i seguenti strumenti:
● I valori di ritorno RETVAL dell'FB standard integrate:
questo valore viene determinato nuovamente a ogni richiamo del blocco.
RETVAL = -1 è una visualizzazione cumulativa per un errore sincrono in un ordine o nella
comunicazione con l’unità.
● Ad ogni ordine viene assegnato un bit di errore _ERR come visualizzazione cumulativa di
un errore nell'ordine attuale o in uno degli ordini precedenti nella catena:
se l’unità ha segnalato un errore nei dati o se si è presentato un errore di comunicazione,
il bit di errore viene impostato per un ordine di scrittura e per gli ordini che lo seguono.
Negli ordini di lettura, se si è presentato un errore di comunicazione, viene impostato il bit
di errore per l'ordine corrispondente.
I bit di errore vengono reimpostati dall’FB ABS_CTRL al termine dell'elaborazione di un
ordine. Per l’analisi degli errori, essi andrebbero però resettati nel programma utente.
● Il segnale di ritorno DATA_ERR, come visualizzazione cumulativa per un errore che
l’unità ha riconosciuto in un ordine di scrittura. Il segnale viene rideterminato con il
successivo ordine di scrittura.
● Il segnale di ritorno OT_ERR (errore di servizio) come visualizzazione cumulativa per un
errore che l’unità ha riconosciuto all’avvio di un movimento. Dopo averne eliminato la
causa, l’errore deve essere confermato con OT_ERR_A=1.
● Il segnale di ritorno DIAG viene impostato se il contenuto del buffer di diagnostica è
cambiato. Questo segnale può giungere in ritardo rispetto ai segnali DATA_ERR e
OT_ERR.
● L'errore di comunicazione JOB_ERR contiene il codice di errore in caso di problemi di
comunicazione tra FB e unità (vedere l'elenco delle segnalazioni JOB_ERR
nell'appendice "Lista dei messaggi JOB_ERR (Pagina 191)"). Il valore viene nuovamente
determinato al termine dell'elaborazione di un ordine e memorizzato nell’FB ABS_CTRL,
nel DB di canale e nell’FB ABS_DIAG nel DB di diagnostica.
● L’FB ABS_DIAG per la lettura del buffer di diagnostica dell’unità. Qui è possibile rilevare
le cause degli errori per gli eventi sincroni e asincroni.
● Allarmi di diagnostica per una reazione rapida a eventi nell’OB di allarme di diagnostica
(OB 82).
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
143
Diagnostica
11.5 Analisi degli errori nel programma utente
Nella figura seguente si trova una possibile struttura di programma con la quale poter reagire
ai segnali di ritorno ”errore dati” (DATA_ERR), ”errore di servizio” (OT_ERR) e ai bit di errore
degli ordini (_ERR).
5LFKLDPRGHOO
)%$%6B&75/
(UURUHGLVHUYL]LR
27B(55 "
V®
5HD]LRQHDGHUURULRSHUDWLYL
QR
$QDOLVLGHOYDORUHGLULWRUQR5(79$/GHOO
)%
$%6B&75/
!
SHUWXWWLJOLRUGLQLLPSDUWLWLLQXQDFDWHQD
$QDOLVLGHLELWGLSURQWRHGLHUURUH
B(55 HB' TXHVW
RUGLQHHUD
HUUDWR
B(55 HB' LOSUHVHQWHRUGLQHª
VWDWRLQWHUURWWRDFDXVD
GLXQSUHFHGHQWHRUGLQH
HUUDWR
(UURUHGL
FRPXQLFD]LRQH
-2%B(55"
V®
B(55 HB' 2UGLQHHVHQWHGD
HUURUL
HYWUHD]LRQHDOO
HUURUH
VSHFLILFDSHUO
RUGLQH
ULSHWL]LRQHQXRYRWHQWDWLYR
5HD]LRQHDSRVVLELOLFDXVH
'%QRQFDULFDWR
'%WURSSREUHYH
1XPHURGL'%HUURUH
(UURUHJHQHUDOHGL
SURJUDPPD]LRQH
QR
(UURUHGLGDWL
'$7$B(55 "
V®
QR
5HD]LRQHDOO
HUURUHVSHFLILFD
SHUO
RUGLQH
Figura 11-3
Programma utente con valutazione dei bit di errore degli ordini
Unità di posizionamento FM 351
144
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Diagnostica
11.5 Analisi degli errori nel programma utente
Nella figura seguente si trova una possibile struttura di programma con la quale poter
valutare tutti gli errori tramite le registrazioni nel DB di diagnostica. In questo modo si può
reagire nel programma quando nel buffer di diagnostica dell’unità sono stati nuovamente
registrati uno o più errori. Alcune possibili reazioni del programma sono mostrate nelle figure
dettagliate successive.
5LFKLDPRGHOO
)%$%6B&75/
%XIIHUGLGLDJQRVWLFD
PRGLILFDWR
',$* RPHUNHUGL
GLDJQRVWLFD "
V®
,PSRVWDPHUNHUGLGLDJQRVWLFD 5LFKLDPRGHOO
)%$%6B',$*
$QDOLVLGHOYDORUHGLULWRUQR5(79$/GHOO
)%$%6B',$*
QR
!
5HD]LRQHDSRVVLELOL
FDXVH
'%QRQFDULFDWR
'%WURSSREUHYH
1XPHURGL'%HUURUH
HUURUHJHQHUDOHGL
SURJUDPPD]LRQH
,PSRVWDPHUNHUGLGLDJQRVWLFD &LFORVXFFHVVLYR
Figura 11-4
$QDOLVLGLYRFLDWWXDOLQHO'%GL
GLDJQRVWLFD
YHGHUHLOOXVWUD]LRQLGHWWDJOLDWH
GDD
Programma utente con analisi completa degli errori tramite il DB di diagnostica
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
145
Diagnostica
11.5 Analisi degli errori nel programma utente
(UURUHGDWL
'$7$B(55 "
6®
5LFHUFDGHOODFODVVHGLHUURUHQHO'%GLGLDJQRVWLFD
1R
(VHFX]LRQHGLXQDUHD]LRQHVSHFLILFDLQEDVHDOQXPHUR
GHOO
HUURUH
Figura 11-5
Possibile analisi di un errore nei dati
(UURULRSHUDWLYL
27B(55 "
6®
5LFHUFDGHOODFODVVHGLHUURUHQHO'%GLGLDJQRVWLFD
1R
(VHFX]LRQHGLXQDUHD]LRQHVSHFLILFDLQEDVHDOQXPHUR
GHOO
HUURUHFRQIHUPDGHOO
HUURUHRSHUDWLYR
Figura 11-6
Possibile analisi di un errore di servizio
Unità di posizionamento FM 351
146
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Diagnostica
11.5 Analisi degli errori nel programma utente
,GHQWLILFDWRUH
GHOO
DOODUPHGLGLDJQRVWLFD
LPSRVWDWR"
6®
5LFHUFDGHOODFODVVHGLHUURUHQHO'%GLGLDJQRVWLFD
1R
(VHFX]LRQHGLXQDUHD]LRQHVSHFLILFDLQEDVHDOQXPHUR
GHOO
HUURUH
Figura 11-7
Possibile analisi di un errore di diagnostica
&ODVVHGHOO
HUURUH
1XPHURGHOO
HUURUHFDQDOH
YDORULSUHLPSRVWDWL"
6®
1R
(VHFX]LRQHGLXQDUHD]LRQHVSHFLILFDLQEDVHDOQXPHUR
GHOO
HUURUH
Figura 11-8
Possibile analisi di uno speciale errore preimpostato
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
147
Diagnostica
11.6 Buffer di diagnostica dell’unità
11.6
Buffer di diagnostica dell’unità
Eventi di diagnostica
Il buffer di diagnostica dell’unità contiene al massimo 9 eventi di diagnostica ed è
organizzato come buffer ad anello.
Un evento di diagnostica viene scritto nel buffer quando viene riconosciuta una segnalazione
(di errore) ”entrante”. Si può trattare di una segnalazione, di un errore sincrono (errore nei
dati, errore di servizio) oppure di un errore asincrono (errore di funzionamento ed errore di
diagnostica). Da una causa di errore possono derivare anche più registrazioni quali errori
conseguenti. Le segnalazioni uscenti non generano alcuna registrazione nel buffer di
diagnostica.
Per ogni evento di diagnostica vengono indicati:
● Stato (sempre entrante)
● Errore interno
● Errore esterno
● Classe di errore
● Numero di errore
● Numero di canale
● Numero di quota incrementale (in caso di errori della tabella delle quote incrementali)
Quando un evento di diagnostica viene scritto nel buffer di diagnostica, in tutti i canali
parametrizzati viene impostato il segnale di ritorno DIAG=1.
Il buffer di diagnostica può essere trasferito interamente con l’FB ABS_DIAG in un blocco di
dati (DB di diagnostica) oppure può essere visualizzato tramite la maschera di valutazione
degli errori del software di progettazione. Quando il buffer di diagnostica viene letto, l’unità
imposta il segnale di ritorno DIAG=0.
Nota
Se il buffer di diagnostica viene letto contemporaneamente dall’FB ABS_DIAG e dalla
maschera di valutazione degli errori, può accadere che un eventuale nuovo evento di
diagnostica non venga riconosciuto dal programma.
Unità di posizionamento FM 351
148
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Diagnostica
11.7 Allarmi di diagnostica
11.7
Allarmi di diagnostica
Elaborazione di allarme/interrupt
L’FM 351 è in grado di generare allarmi di diagnostica i quali vanno elaborati in un OB di
allarme. Se viene attivato un allarme senza che sia stato caricato l'OB corrispondente, la
CPU entra in STOP (vedere il manuale SIMATIC Programmazione con STEP 7
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/45531107)).
L’elaborazione dell’allarme di diagnostica si abilita nel modo seguente:
1. Selezionare l’unità in Configurazione HW
2. Abilitare l’allarme di diagnostica con Modifica >Proprietà dell’oggetto > Parametri di base.
3. Salvare e compilare la configurazione HW.
4. Caricare la configurazione HW nella CPU.
Panoramica degli allarmi di diagnostica
I seguenti eventi ed errori generano un allarme di diagnostica:
● Errore di funzionamento
● Dati macchina errati (con parametrizzazione tramite SDB)
● Errore di diagnostica
Questi errori sono descritti dettagliatamente nell’appendice "Classi di errore (Pagina 192)".
Reazione dell'FM 351 a un errore con allarme di diagnostica
● Il posizionamento viene interrotto.
● La sincronizzazione viene cancellata per i seguenti allarmi di diagnostica:
– Manca il connettore frontale, manca la tensione ausiliaria esterna per l’alimentazione
dell’encoder
– È stato identificato un errore di tacca di zero, errore del conduttore (segnali encoder
5V)
– Si è usciti dal campo di corsa (viene segnalato con un errore di funzionamento)
– Non è possibile eseguire il preset della quota reale (viene segnalato con un errore di
funzionamento).
● I segnali di comando START, DIR_P e DIR_M non vengono più elaborati, con una sola
eccezione
Eccezione:
in caso di errore di servizio rimane possibile solo la marcia manuale in direzione della
zona di lavoro.
● L’elaborazione delle impostazioni e degli ordini prosegue.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
149
Diagnostica
11.7 Allarmi di diagnostica
L’FM 351 riconosce un errore (”entrante”)
Un allarme di diagnostica è ”entrante” quando è presente almeno un errore. Se non sono
stati eliminati tutti gli errori, gli errori rimanenti vengono di nuovo segnalati come ”entranti”.
Sequenza:
1. L'FM 351 riconosce uno o più errori e attiva un allarme di diagnostica. Il LED ”SF” e, a
seconda dell’errore, i LED “CH1” / “CH2” sono accesi. La causa di errore viene registrata
nel buffer di diagnostica.
2. Il sistema operativo della CPU richiama l’OB 82.
3. È possibile analizzare l’informazione di start dell’OB 82.
4. Tramite il parametro OB82_MOD_ADDR si legge quale unità ha attivato l’allarme.
5. Ulteriori informazioni sono disponibili richiamando l’FB ABS_DIAG.
L’FM 351 riconosce la transizione nello stato senza errori (”uscente”)
Un allarme di diagnostica è ”uscente” solo dopo che è stato eliminato l’ultimo errore
sull’unità.
Sequenza:
1. L'FM 351 rileva l'eliminazione di tutti gli errori e genera un allarme di diagnostica. Il LED
”SF” è spento. Il buffer di diagnostica non viene modificato.
2. Il sistema operativo della CPU richiama l’OB 82.
3. Tramite il parametro OB82_MOD_ADDR si legge quale unità ha attivato l’allarme.
4. Analizzare il bit OB82_MDL_DEFECT.
Se questo bit ha il valore "0", nell’unità non vi sono più errori. L’analisi può terminare qui.
Allarmi di diagnostica in funzione dello stato della CPU
● Con la CPU in STOP, l’FM 351 disabilita gli allarmi di diagnostica.
● Se con la CPU in STOP non vengono eliminati tutti gli errori esistenti, dopo il passaggio
nello stato RUN l'FM 351 segnala di nuovo come ”entranti” gli errori non ancora eliminati.
● Se gli errori esistenti vengono eliminati con la CPU in STOP, lo stato senza errori
dell'FM 351 non viene segnalato con un allarme di diagnostica dopo il passaggio a RUN.
Unità di posizionamento FM 351
150
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Diagnostica
11.7 Allarmi di diagnostica
Analisi di un allarme di diagnostica nel programma utente
Le seguenti registrazioni nei dati locali del DB di allarme di diagnostica (OB 82) vengono
impostate dall’FM 351. Gli errori vengono registrati anche nel buffer di diagnostica (classe
d’errore 128; per il significato e i rimedi vedere l'appendice "Classi di errore (Pagina 192)"):
Indirizzo
Nome
Tipo
Commento
0.0
OB82_EV_CLASS
BYTE
Classe di evento e identificazione:
B#16#38: Evento uscente
B#16#39: Evento entrante
1.0
OB82_FLT_ID
BYTE
Codice di errore (B#16#42)
2.0
OB82_PRIORITY
BYTE
Classe di priorità:
B#16#1A in stato di funzionamento RUN
B#16#1C in stato di funzionamento
AVVIAMENTO
3.0
OB82_OB_NUMBR
BYTE
Numero di OB (82)
4.0
OB82_RESERVED_1
BYTE
Riservato
5.0
OB82_IO_FLAG
BYTE
Unità di ingresso: B#16#54
6.0
OB82_MDL_ADDR
INT
Indirizzo logico di base dell'unità nella quale si
è verificato l'errore
8.0
OB82_MDL_DEFECT
BOOL
Guasto dell'unità
8.1
OB82_INT_FAULT
BOOL
Errore interno
8.2
OB82_EXT_FAULT
BOOL
Errore esterno
8.3
OB82_PNT_INFO
BOOL
Errore del canale
8.4
OB82_EXT_VOLTAGE
BOOL
Manca la tensione ausiliare esterna
...
Non utilizzato
BOOL
È stato attivato il controllo del tempo di ciclo
DATE_AND_TIME
Data e ora in cui è stato richiesto l’OB
10.3
OB82_WTCH_DOG_FLT
...
Non utilizzato
12.0
OB82_DATE_TIME
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
151
,QGLUL]]RGHOO
XQLW¢
FKHKDHPHVVRO
DOODUPH
2%B0'/B$''5
LQGLUL]]RGHOO
XQLW¢QHO'%GLFDQDOH
02'B$''5"
1R
2%
$OODUPHGLGLDJQRVWLFD
Diagnostica
11.7 Allarmi di diagnostica
6®
0HPRUL]]D]LRQHGHOO
LQGLUL]]RGHOO
XQLW¢HGHOOH
VHJQDOD]LRQLGLHUURUHGHOO
2%E\WH
0HPRUL]]D]LRQHGHOO
LGHQWLILFDWLYR$OODUPHGLGLDJQRVWLFD
YHGHUHDQFKHODILJ3RVVLELOHDQDOLVLGLXQDOODUPHGL
GLDJQRVWLFDLQ$QDOLVLGHJOLHUURULQHOSURJUDPPDXWHQWH
8VFLWD
GDOO
2%R
DSHUWXUD
GHOO
XQLW¢
VXFFHVVLYD
,GHQWLILFDWLYR$OODUPH
GLGLDJQRVWLFD
LPSRVWDWR"
6®
1R
DGHV2%
5LFKLDPRFLFOLFR
PHPRUL]]DWR
,QGLUL]]RXQLW¢
1HOO
2% LQGLUL]]RGHOO
XQLW¢
QHO'%GLFDQDOHDWWXDOH
02'B$''5"
6®
1R
6HJQDOD]LRQLGLHUURUHGHOO
2%
(UURUHGL
FDQDOH
5HD]LRQHVSHFLDOHSHUFDQDOH
GRSRODYDOXWD]LRQHGHOEXIIHUGL
GLDJQRVWLFD
Figura 11-9
$OWULHUURUL
5HD]LRQHVSHFLDOHSHUO
LQWHUD
XQLW¢
Possibile analisi di un errore di diagnostica
Unità di posizionamento FM 351
152
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
12
Esempi
12.1
Introduzione
Progetto di esempio
Al momento dell'installazione del pacchetto di progettazione dell'FM 351, vengono installati
anche progetti di esempio che illustrano alcuni casi tipici di impiego sulla base di alcune
funzioni appositamente selezionate.
Il progetto di esempio in inglese è contenuto nella cartella
...\STEP7\EXAMPLES\zEn18_02
Questa cartella contiene diversi programmi S7 commentati, con grado di difficoltà e obiettivi
diversi.
12.2
Premesse
Presupposti per l'esecuzione degli esempi
Devono essere soddisfatte le seguenti condizioni:
● l'utente deve avere configurato e cablato una stazione S7 costituita da un'unità di
alimentazione, una CPU e un'unità FM 351 con versione ≥ 3. Con unità di una versione
precedente possono verificarsi variazioni rispetto al comportamento descritto.
● Sul PC/PG sono stati correttamente installati STEP 7 e il pacchetto di progettazione per
l'FM 351. La descrizione dell’utilizzo si orienta a STEP 7 V5.0. Con altre versioni possono
verificarsi differenze.
● Il PG è collegato alla CPU.
Con gli esempi è possibile utilizzare un'FM 351 o un'FM 451.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
153
Esempi
12.3 Preparazione degli esempi
12.3
Preparazione degli esempi
Procedura
Per poter utilizzare gli esempi online, procedere nel modo seguente:
1. Aprire l’esempio di progetto zEn18_02_FMx51___Prog nella cartella
...\STEP7\EXAMPLES con il SIMATIC Manager (per la visualizzazione dei nomi simbolici
utilizzare la rappresentazione dettagliata) e copiarlo con un nome appropriato nella
propria cartella del progetto (File > Salva con nome).
2. Introdurre nel progetto una stazione in base alla configurazione hardware di cui si
dispone.
3. In Configurazione HW eseguire la configurazione completa dell’hardware e salvare questi
dati.
4. Scegliere un programma di esempio e copiare il programma nella CPU offline.
5. Parametrizzare l’FM 351 sulla base del ”Getting Started”. Esportare i parametri adattati al
proprio impianto tramite File > Esporta nei DB dei parametri di tutti gli esempi eccetto
l’esempio ”PrimiPassi”.
6. Inserire l'indirizzo dell'unità nel DB di canale corrispondente ed eventualmente anche nel
rispettivo DB di diagnostica nel parametro "MOD_ADDR" (vedere il capitolo Principi di
programmazione di un'unità di posizionamento (Pagina 36)).
7. Caricare la configurazione HW nella CPU.
8. Caricare i blocchi nella CPU.
9. Se si intende provare l’esempio successivo, procedere con il passo 4.
12.4
Codici degli esempi
Esempi in AWL
Gli esempi sono scritti in AWL e possono essere visualizzati direttamente con l’editor
KOP/AWL/FUP.
Selezionare la visualizzazione con ”Rappresentazione simbolica”, ”Scelta simboli” e
”Commento”. Se si dispone di spazio sufficiente sullo schermo è possibile visualizzare anche
l’”informazione sul simbolo”.
Unità di posizionamento FM 351
154
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Esempi
12.5 Test di un esempio
12.5
Test di un esempio
Esecuzione del test
Dopo aver eseguito tutte le impostazioni necessarie per l'esempio, caricare la cartella
completa con i blocchi nella CPU.
Nei programmi di esempio sono state preparate delle tabelle di variabili (VAT) che
consentono di visualizzare e modificare i blocchi dati online (ovvero con la CPU in RUN).
Selezionare nella tabella delle variabili le visualizzazioni ”Simbolo” e ”Commento al simbolo”.
Aprire una tabella delle variabili, collegarla con la CPU progettata e controllarla ciclicamente.
In questo modo, le variabili visualizzate vengono continuamente aggiornate. Trasferendo i
valori di comando si possono cambiare i valori nei blocchi dati online.
Per tutti gli esempi si presuppone che i dati macchina siano stati introdotti e salvati con le
maschere di parametrizzazione. In questo modo gli esempi possono essere elaborati in
successione.
Se nel programma è stata programmata la ”lettura continua” dell’FM 351, p. es. la lettura
continua di valori di posizione, nella CPU S7-300 possono insorgere limitazioni
nell’aggiornamento delle maschere di parametrizzazione.
12.6
Riutilizzo di un esempio
Procedimento
Il codice degli esempi può essere riutilizzato direttamente come programma utente.
Il codice degli esempi non è ancora ottimizzato e nemmeno progettato per tutte le
eventualità. Al fine di contenere le dimensioni dei programmi di esempio le analisi degli errori
non sono programmate in modo dettagliato.
L’esempio di programma ”TutteLeFunzioni” può essere utilizzato come modello da copiare
nel quale, con modifiche e cancellazioni, si possono raggruppare le funzioni che poi
costituiranno la base del programma utente.
Gli esempi sono preparati per il canale 1 (in ”PiùCanali” per i canali 1 e 2). Modificare
eventualmente i numeri di canale con l’editor KOP/AWL/FUP.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
155
Esempi
12.7 Programma di esempio 1 ”GettingStarted”
12.7
Programma di esempio 1 ”GettingStarted”
Obiettivo
Questo esempio descrive la messa in servizio dell'unità di posizionamento parametrizzata
sulla base del ”Getting Started”.
Questo esempio integra nel programma del capitolo ”Implementazione nel programma
utente" del "Getting Started”, un’analisi degli errori.
Presupposti
L’unità di posizionamento è stata parametrizzata secondo la descrizione del ”Getting
Started”.
Nel DB di canale sono stati registrati correttamente l’indirizzo della propria unità nel
parametro MOD_ADDR e il numero di canale nel parametro CH_NO.
Avviamento
Richiamare nell’OB di avviamento, OB 100, l’FC ABS_INIT che resetta nel DB di canale tutti
i segnali di comando e di ritorno nonché la gestione degli ordini.
Funzionamento ciclico
Aprire la tabella delle variabili VAT_CTRL_1, creare il collegamento con la CPU progettata e
controllare le variabili. Trasferire i valori di comando preparati. Attivare "CHAN_1".DRV_EN:
ora l’azionamento è abilitato (”CHAN_1”.ST_ENBLD=1). Se l’azionamento non è abilitato,
controllare gli ingressi di abilitazione.
CAUTELA
Con i due passi successivi viene avviato l’azionamento.
Esso può essere di nuovo arrestato con una delle seguenti operazioni:
 Impostare nuovamente a 0 il valore di comando per la direzione e attivarlo
 Impostare nuovamente a 0 il valore di comando per l’abilitazione dell’azionamento e
attivarlo
 Portare la CPU in stato di STOP.
Impostare DIR_P=1 per spostarsi in direzione più nel modo di funzionamento scelto ”Marcia
manuale”. Se si imposta DIR_P=0, l’azionamento viene disattivato normalmente.
Unità di posizionamento FM 351
156
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Esempi
12.7 Programma di esempio 1 ”GettingStarted”
Analisi degli errori
Creare un errore nei dati impostando in VAT_CTRL_1 la coordinata del punto di riferimento
”CHAN_1”.REFPT in modo che si trovi al di fuori della zona di lavoro o della fine dell'asse
rotante. Attivare quindi l'ordine ”Preset punto di riferimento” con ”CHAN_1”.REFPT_EN=1.
La CPU entra in STOP. Questo esempio rappresenta il modo più semplice di segnalare un
errore. È comunque possibile programmare un’altra analisi dell’errore.
Aprire la Configurazione HW e fare doppio clic sull'FM 351 oppure sull'FM 451. Si avvia il
software di parametrizzazione. Visualizzare la causa dell’errore tramite la maschera Test >
Analisi errori.
I valori di stato in VAT_CTRL_1 mostrano ancora lo stato prima dello STOP della CPU.
Aggiornare i valori di stato per vedere i bit di pronto e di errore degli ordini.
Per eliminare l'errore, procedere nel modo seguente:
1. Inserire un valore ammesso nel valore di comando.
2. Portare la CPU in STOP.
3. Portare la CPU in RUN.
4. Attivare i valori di comando. Attivando i valori di comando prima del nuovo avviamento
della CPU, con l’inizializzazione essi vengono resettati nuovamente nell’OB 100
diventando quindi inefficaci.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
157
Esempi
12.8 Programma di esempio 2 ”Commissioning”
12.8
Programma di esempio 2 ”Commissioning”
Obiettivo
Questo esempio descrive la messa in servizio dell’unità di posizionamento senza maschere
di parametrizzazione. Il comando e il controllo avvengono tramite le tabelle delle variabili
VAT.
Presupposti
L’unità di posizionamento è stata parametrizzata secondo la descrizione del
”Getting Started”.
Nel DB di canale sono stati registrati correttamente l’indirizzo della propria unità nel
parametro MOD_ADDR e il numero di canale nel parametro CH_NO.
Nel DB di diagnostica è stato immesso correttamente l’indirizzo dell’unità nel parametro
MOD_ADDR.
Il DB di canale in dotazione contiene già il numero di DB 30 del DB di parametro per i dati
macchina nel parametro PARADBNO.
Nel blocco dati PARADB_1 sono memorizzati i dati macchina dell’impianto.
Avviamento
Richiamare nell’OB di avviamento (OB 100) l’FC ABS_INIT per l’inizializzazione del DB di
canale. Impostare quindi i bit di avvio per tutti gli ordini necessari dopo l’avvio dell’unità.
Funzionamento ciclico
Aprire la tabella delle variabili VAT_CTRL_1, creare il collegamento con la CPU progettata e
controllare le variabili.
Trasferire i valori di comando preparati. Il modo di funzionamento impostato è ”Marcia
manuale”, le abilitazioni necessarie sono impostate. Con DIR_P=1 l’azionamento ruota. La
quota reale deve cambiare. Per arrestare l’azionamento impostare STOP su ”1” e trasferire i
valori di comando.
Attivare e trasferire il valore di comando ”CHAN_1”.REFPT_EN (Preset punto di riferimento).
La conferma ”CHAN_1”.SYNC =1 significa che il canale è sincronizzato.
In VAT_DIAG è possibile verificare le registrazioni più importanti del buffer di diagnostica
dell’unità. Il significato delle classi e dei numeri di errore è riportato nell’appendice "Classi di
errore (Pagina 192)".
Unità di posizionamento FM 351
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Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Esempi
12.8 Programma di esempio 2 ”Commissioning”
Analisi degli errori
Tentare di creare altri errori:
● Introdurre una coordinata del punto di riferimento che sia maggiore della zona di lavoro o
della fine dell'asse rotante.
● Disinserire la tensione ausiliaria esterna.
● Cancellare PARADB_1 nella CPU online e tentare di scrivere i dati macchina.
Nell’esempio, l’analisi degli errori è programmata in modo che la CPU entri in STOP. Se
si aggiorna di nuovo VAT_CTRL_1, in ”CHAN_1”.JOB_ERR viene visualizzato il codice di
questo errore. Il significato dei codici di errore è riportato nell’appendice "Lista dei
messaggi JOB_ERR (Pagina 191)".
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
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Esempi
12.9 Programma di esempio 3 ”TutteLeFunzioni”
12.9
Programma di esempio 3 ”TutteLeFunzioni”
Scopo
In questo esempio si trovano tutte le funzioni dell’FM 351/451:
● Modi di funzionamento
● Selettore funzioni
● Ordini di scrittura
● Ordini di lettura
L’esempio di programma si può usare quale modello da copiare. Con opportune modifiche e
cancellazioni si possono raggruppare le funzioni che poi costituiranno la base del
programma utente. I dati da adattare alla propria applicazione sono contrassegnati con ***.
Alcune delle funzioni sono disponibili solo nell’FM 451.
L'esempio non comprende le reazioni a eventi esterni e l’analisi degli errori poiché sono
specifiche di ogni impianto.
Presupposti
L’unità di posizionamento è stata parametrizzata secondo la descrizione del
”Getting Started”.
Nel DB di canale sono stati registrati correttamente l’indirizzo della propria unità nel
parametro MOD_ADDR e il numero di canale nel parametro CH_NO.
Il DB di canale in dotazione contiene già il numero di DB 30 del DB di parametro per i dati
macchina nel parametro PARADBNO.
Nel blocco dati PARADB_1 sono memorizzati i dati macchina dell’impianto.
Avviamento
Richiamare nell’OB di avviamento (OB 100) l’FC ABS_INIT per l’inizializzazione del DB di
canale. Impostare quindi i bit di avvio per tutti gli ordini necessari dopo l’avvio dell’unità.
Unità di posizionamento FM 351
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Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Esempi
12.9 Programma di esempio 3 ”TutteLeFunzioni”
Esercizio
La CPU deve essere in stato di STOP. Aprire la tabella delle variabili USER_VAT e
introdurre nei valori di comando i numeri degli ordini necessari per il proprio programma
utente. I numeri degli ordini sono spiegati nel codice dell’esempio.
In questo caso è necessaria la corretta combinazione dei dati utente
"USER_DB".CTRL_SIG, "USER_DB".FUNC_SW, "USER_DB".WR_JOBS,
"USER_DB".RD_JOBS e "USER_DB".RETVAL_CTRL.
Ulteriori informazioni si trovano nel capitolo "Modi di funzionamento e ordini (Pagina 93)".
Creare il collegamento con la CPU progettata, quindi trasferire e attivare i valori di comando.
Avviare la CPU (STOP > RUN). Controllare i segnali di ritorno e le quote reali.
Una ripetizione dell’elaborazione della catena di passi viene raggiunta tramite una nuova
transizione STOP-RUN della CPU. Il procedimento non è naturalmente adatto per il
funzionamento continuo. Così facendo, nell’esempio si raggiunge una ripetuta nuova
inizializzazione dell’unità.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
161
Esempi
12.10 Programma di esempio 4 ”UnCanale”
12.10
Programma di esempio 4 ”UnCanale”
Scopo
In questo esempio si comanda un azionamento con il programma utente. Il programma
utente mette in servizio l’unità dopo un nuovo avviamento della CPU. Al termine esso
elabora una catena sequenziale con reazioni agli eventi.
Tramite le tabelle delle variabili vengono impostati gli eventi, vengono monitorate le reazioni
dell'unità e viene analizzato il buffer di diagnostica.
In questo esempio leggermente più complesso è possibile apprendere le seguenti possibilità
dei blocchi:
● Impostazione di diversi ordini simultanei
● Combinazione di ordini di scrittura e lettura
● Lettura con jordine permanente senza attendere la fine dello stesso
● Analisi dei segnali di ritorno dei blocchi
● Analisi dei segnali di ritorno per un singolo ordine
● Ripristino dei bit di pronto e dei bit di errore per i singoli o tutti gli ordini
● Richiamo centrale di ABS_CTRL alla fine del programma utente.
Presupposti
L’unità di posizionamento è stata parametrizzata secondo la descrizione del ”Getting
Started”.
Nel DB di canale sono stati registrati correttamente l’indirizzo della propria unità nel
parametro MOD_ADDR e il numero di canale nel parametro CH_NO.
Il DB di canale in dotazione contiene già il numero di DB 30 del DB di parametro per i dati
macchina nel parametro PARADBNO.
Nel blocco dati PARADB_1 sono memorizzati i dati macchina dell’impianto.
Avviamento
Nell’OB di avviamento (OB 100) si imposta l’identificazione di avviamento (passo 0) per il
programma utente nel corrispondente DB di istanza (USER_DB).
Unità di posizionamento FM 351
162
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Esempi
12.10 Programma di esempio 4 ”UnCanale”
Esercizio
La CPU deve essere in stato di STOP. Aprire la tabella variabili USER_VAT, adattare al
proprio impianto le quote incrementali ("USER_DB".TRG_INC_1, "USER_DB".TRG_INC_2),
la differenza dal punto di commutazione ("USER_DB".CHGDIF) e la differenza dal punto di
disinserzione ("USER_DB".CUTDIF) e trasferire i valori di comando.
Avviare la CPU (STOP > RUN). Controllare il numero di passo della catena
("USER_DB".STEPNO), i segnali di ritorno e le quote reali. Al termine dell'inizializzazione
viene effettuato un ”avanzamento relativo in quote incrementali”. L’azionamento si sposta in
direzione negativa alla sua prima posizione (”USER_DB”.TRG_INC_1).
In seguito il programma attende nel passo 6 un avvio esterno (”USER_DB”.START_INC_2)
per attivare il successivo avanzamento in quote incrementali in direzione più. Se la posizione
viene raggiunta, la catena di passi si trova sul valore finale (-2). L’avanzamento in quote
incrementali con il numero di quota incrementale 255 consente di inoltrare la differenza dal
punto di commutazione e di disinserzione. In tal modo si può testare il comportamento del
proprio avvicinamento al traguardo.
L'elaborazione della catena di passi si ripete avviando nuovamente la CPU (STOP > RUN).
Questo procedimento naturalmente non è adatto per il funzionamento continuo. Così
facendo, nell'esempio si ottiene sempre una nuova inizializzazione dell'unità.
Analisi degli errori
In caso di errore durante l'elaborazione, la catena di passi si arresta. Come numero di passo
viene registrato -1.
Simulare la generazione di errori che vengono trasferiti dall’analisi centrale degli errori come
errori cumulativi nel bit ”USER_DB”.ERR.
● Attivare nella USER_VAT il valore di comando preparato per il numero di quota
incrementale 1 (”USER_DB”.TRG_INC_1) maggiore del finecorsa software.
La catena di passi viene arrestata, come numero di passo viene visualizzato -1.
Controllare l’errore tramite la maschera di valutazione degli errori.
● Attivare nella USER_VAT, uno dopo l’altro, ulteriori valori di comando per il numero di
quota incrementale 1 (”USER_DB”.TRG_INC_1), per il numero di quota incrementale 255
(”USER_DB”.TRG_INC_2) o per la differenza dal punto di commutazione
(”USER_DB”.CHGDIF) e differenza dal punto di disinserzione (”USER_DB”.CUTDIF). Per
il controllo degli errori procedere come nel caso della quota incrementale 1.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
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Esempi
12.10 Programma di esempio 4 ”UnCanale”
Programma utente FB 1 (USER_PROG)
Il programma utente accede ai dati nei blocchi dati specifici dell'unità (USER_DB) nella
forma di <nome blocco>.<nome simbolico>. In questo modo il programma utente può
utilizzare esattamente un canale.
Con questo tipo di programmazione è possibile accedere ai dati nel blocco dati con il nome
simbolico. L’indirizzamento indiretto per più canali si trova nel programma di esempio 6
”PiùCanali”.
Il programma utente elabora una catena sequenziale costituita dai seguenti passi:
Passo 0: l’unità di posizionamento viene inizializzata. Vengono impostati gli ordini con i
relativi dati che devono essere eseguiti con il nuovo avviamento dell’unità.
Passo 1: il programma attende che si concluda l'elaborazione degli ordini impostati nel
passo 0.
Passo 2: il valore parametrizzato della quota incrementale ”USER_DB”.TRG_INC_1" viene
registrato nella tabella delle quote incrementali. Alla fine, la tabella delle quote incrementali
viene scritta nell’unità. I segnali di comando per il primo avanzamento in quote incrementali
vengono emessi contemporaneamente. L’FB ABS_CTRL si occupa della sequenza di
elaborazione corretta del passo 2.
Passo 3: il programma attende la conclusione dell’elaborazione dell'ordine di scrittura
impostato.
Passo 4: il programma attende il segnale di ritorno ”PEH” e i valori di posizione aggiornati
dal primo avanzamento in quote incrementali.
Passo 5: i valori parametrizzati per il secondo avanzamento in quote incrementali, la
differenza dal punto di commutazione e la differenza dal punto di disinserzione vengono
registrati nel DB di canale. Quindi viene avviato, con con ”USER_DB”.START_INC_2", il
secondo avanzamento in quote incrementali con il numero di quota incrementale 255.
Passo 6: Il programma attende l'elaborazione dei ordini impostati.
Passo 7: il programma attende il segnale di ritorno ”PEH” e i valori di posizione aggiornati
dal secondo avanzamento in quote incrementali.
Unità di posizionamento FM 351
164
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Esempi
12.11 Programma di esempio 5 ”DiagnosticaEInterrupt”
12.11
Programma di esempio 5 ”DiagnosticaEInterrupt”
Obiettivo
Questo esempio contiene un programma utente con lo stesso compito dell’esempio di
programma 4 “UnCanale”. Inoltre esso descrive come analizzare un allarme di diagnostica
per determinate unità ed elaborare nel programma utente errori generali dell’unità.
Presupposti
L’unità di posizionamento è stata parametrizzata secondo la descrizione del
”Getting Started”.
Nel DB di canale sono stati registrati correttamente l’indirizzo della propria unità nel
parametro MOD_ADDR e il numero di canale nel parametro CH_NO.
Nel DB di diagnostica è stato immesso correttamente l’indirizzo dell’unità nel parametro
MOD_ADDR.
Il DB di canale in dotazione contiene già il numero di DB (30) del DB di parametro per i dati
macchina nel parametro PARADBNO.
Nel blocco dati PARADB_1 sono memorizzati i dati macchina dell’impianto.
Abilitare l'allarme di diagnostica per questa unità in Configurazione HW con Modifica >
Proprietà dell’oggetto > Parametri di base > Selezione dell'allarme > Diagnostica. Compilare
la configurazione HW e caricarla nella CPU.
Avviamento
Nell’OB di avviamento (OB 100) si imposta l’identificazione di avviamento (passo 0) per il
programma utente nel DB di istanza.
Esercizio
Come nel programma di esempio 4 ”UnCanale”.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
165
Esempi
12.11 Programma di esempio 5 ”DiagnosticaEInterrupt”
Analisi degli errori
In caso di errore durante l'elaborazione, la catena di passi si arresta. Come numero di passo
viene registrato -1. Nella USER_VAT si trova la registrazione più recente del buffer di
diagnostica. La causa dell’errore si può stabilire tramite classe e numero di errore (vedere
l'appendice "Classi di errore (Pagina 192)").
Simulare la generazione di errori che vengono trasferiti dall’analisi centrale degli errori come
errori cumulativi nel bit ”USER_DB”.ERR.
● Attivare nella USER_VAT il valore di comando preparato per il numero di quota
incrementale 1 (”USER_DB”.TRG_INC_1) maggiore del finecorsa software.
La catena di passi viene arrestata, come numero di passo viene visualizzato -1.
Controllare l’errore tramite la maschera di valutazione degli errori o i dati di diagnostica
nella USER_VAT.
● Attivare nella USER_VAT, uno dopo l’altro, ulteriori valori di comando per il numero di
quota incrementale 1 (”USER_DB”.TRG_INC_1), per il numero di quota incrementale 255
(”USER_DB”.TRG_INC_2) o per la differenza dal punto di commutazione
(”USER_DB”.CHGDIF) e differenza dal punto di disinserzione (”USER_DB”.CUTDIF). Per
il controllo degli errori procedere come nel caso della quota incrementale 1.
● Generare allarmi di diagnostica disinserendo la tensione ausiliaria o sfilando il connettore
frontale. L’errore di diagnostica ”USER_DB”.ERR_MOD e l’errore cumulativo
”USER_DB”.ERR assumono il valore 1 e il numero di passo -1.
Programma utente (FB PROG)
Il compito è uguale a quello dell’esempio di programma 4 “UnCanale”.
In questo esempio non vengono presi particolari provvedimenti per la compilazione dopo
l’eliminazione degli errori.
Allarme di diagnostica (OB 82)
A seconda dell’indirizzo dell’unità che ha attivato l’allarme (OB82_MDL_ADDR), nell’allarme
di diagnostica viene inserita l’identificazione dell’errore nel relativo DB di istanza (USER_DB)
del programma utente. Una reazione avviene nel programma utente ciclico.
Unità di posizionamento FM 351
166
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Esempi
12.12 Esempio di programma 6 ”PiùCanali”
12.12
Esempio di programma 6 ”PiùCanali”
Obiettivo
Questo esempio contiene lo stesso programma utente riportato nel programma di esempio 4
”UnCanale”, ma comanda 2 canali dell’unità. Il programma utente utilizza per ogni canale
una propria istanza di ABS_CTRL e ABS_DIAG, una multiistanza non è possibile. Il
programma utente richiede un numero di canale come parametro di ingresso. I numeri di DB
che vanno in questo canale per i DB di diagnostica e di canale sono memorizzati come
costanti nel programma e possono essere adeguati dall'utente.
Presupposti
Il canale 1 è stato parametrizzato secondo la descrizione del ”Getting Started”. Copiare il
canale 1 nel canale 2 con Modifica > Copia canale. Eventualmente adattare i parametri del
canale 2. Salvare la configurazione hardware e caricarla nella CPU.
Nel DB di canale sono stati registrati correttamente l’indirizzo della propria unità nel
parametro MOD_ADDR e il numero di canale nel parametro CH_NO.
Nel DB di diagnostica è stato immesso correttamente l’indirizzo dell’unità nel parametro
MOD_ADDR.
I DB di canale in dotazione contengono già il numero di DB 30 e 31 del DB di parametro per
i dati macchina nel parametro PARADBNO.
Nel blocchi di dati PARADB_1 e PARADB_2 sono memorizzati i dati macchina per ciascun
canale dell’impianto.
Abilitare l'allarme di diagnostica per questa unità nella configurazione HW con il comando di
menu Modifica > Proprietà dell'oggetto > Parametri di base > Selezione allarme >
Diagnostica. Compilare la configurazione HW e caricarla nella CPU.
Per ogni canale è stata preparata una tabella delle variabili.
Avviamento
Nell’OB di avviamento (OB 100) si imposta l’identificazione di avviamento (passo 0) per il
programma utente in entrambi i DB di istanza (USER_DB_1, USER_DB_2).
Esercizio
La CPU deve essere in stato di STOP. Aprire USER_VAT_1 e USER_VAT_2 e trasferire i
relativi valori di comando.
Avviare la CPU (STOP > RUN). È possibile osservare come le posizioni reali dei due canali
cambino.
Analisi degli errori
Come nell’esempio di programma 5 “DiagnosticaEInterrupt”, tuttavia separata per i due
canali.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
167
Esempi
12.12 Esempio di programma 6 ”PiùCanali”
Programma utente (FB PROG)
Lo scopo e l’esecuzione del programma utente sono come quelli riportati nell’esempio di
programma 5 “DiagnosticaEInterrupt” e nell’esempio di programma 4 “UnCanale”.
Il programma utente è progettato per il funzionamento con diversi canali in quanto accede
indirettamente ai blocchi dati specifici dell’unità (DB di canale, DB di diagnostica e DB dei
parametri). Il numero di canale indicato al momento del richiamo viene utilizzato nel
programma utente per la selezione dei DB di istanza. Con questo tipo di programmazione
non è possibile utilizzare nomi simbolici per i dati nei blocchi dati a causa dell'istruzione "Apri
blocco dati globale" utilizzata nel programma utente.
Allarme di diagnostica (OB 82)
A seconda dell’indirizzo del canale che ha attivato l’allarme (OB82_MDL_ADDR),
nell’allarme di diagnostica viene inserita l’identificazione dell’errore nel relativo DB di istanza
del programma utente.
Unità di posizionamento FM 351
168
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati tecnici
A.1
A
Dati tecnici generali
I seguenti dati tecnici sono descritti nelle istruzioni operative SIMATIC S7-300 CPU 31xC e
CPU 31x: Installazione (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/13008499).
● Compatibilità elettromagnetica EMC
● Condizioni di trasporto e di immagazzinaggio
● condizioni ambientali climatiche e meccaniche
● indicazioni sul controllo dell'isolamento, sulla classe e sul grado di protezione
● Omologazioni e norme
Rispetto delle norme per l'installazione
I prodotti SIMATIC rispondono alle normative se vengono osservate le prescrizioni per
l’installazione e il funzionamento descritte nei manuali.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
169
Dati tecnici
A.2 Dati tecnici della FM 351
A.2
Dati tecnici della FM 351
Dati tecnici
Dati tecnici
Dimensioni e pesi
Dimensioni L × A × P (mm)
80 × 125 × 120
Peso
Ca. 535 g
Corrente, tensione, potenza
Corrente assorbita dal bus backplane
Max. 200 mA
Potenza dissipata
Tip. 7,9 W
Tensione ausiliaria per l’alimentazione dell’encoder
Tensione ausiliaria: DC 24 V (X1, morsetto 1)
(campo ammesso: 20,4 … 28,8 V)
Alimentazione degli encoder



Tensione ausiliaria per l’alimentazione di carico
Montaggio orizzontale S7-300, 20 °C:
–
5,2 V/500 mA (insieme per entrambi i canali)
–
24 V/800 mA (insieme per entrambi i canali)
Montaggio orizzontale S7-300, 60 °C:
–
5,2 V/500 mA (insieme per entrambi i canali)
–
24 V/600 mA (insieme per entrambi i canali)
Montaggio verticale S7-300, 40° C:
–
5,2 V/500 mA (insieme per entrambi i canali)
–
24 V/600 mA (insieme per entrambi i canali)

Corrente assorbita da 1L+ (senza carico):
max. 100 mA (X1, morsetto 1)

Alimentazione dell'encoder 24 V, non stabilizzata
–
L+ -2 V (X2/X3, morsetto 5)
–
Protezione da cortocircuito: sì, termica

Alimentazione encoder 5,2 V (X2/X3, morsetto 6)
protezione contro cortocircuito: sì, elettronica

Differenza di potenziale ammessa tra ingresso (massa)
e collegamento a massa centrale della CPU:
–
AC 60 V
–
DC 75 V
Tensione ausiliaria: DC 24 V (X1, morsetto 19)
(campo ammesso: 20,4 … 28,8 V)
Unità di posizionamento FM 351
170
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati tecnici
A.2 Dati tecnici della FM 351
Dati tecnici
Alimentazione degli ingressi e delle uscite digitali

Corrente assorbita da 2L+ (senza carico):
max. 50 mA (X1, morsetto 19)

Differenza di potenziale ammessa tra ingresso del
collegamento alla massa 1M (X1, morsetto 2) e punto di
terra centrale (schermo): AC 60 V; DC 75 V
–

Differenza di potenziale ammessa tra ingresso del
collegamento alla massa 2M (X1, morsetto 20) e punto
di terra centrale (schermo): AC 60 V; DC 75 V
–
Tensione di carico protetta contro l’inversione di polarità
isolamento provato con DC 500 V
isolamento provato con DC 500 V
sì
Ingressi encoder
Rilevamento del percorso
Tensioni di segnale

Incrementale

Assoluto

ingressi asimmetrici: 5 V secondo RS 422

ingressi asimmetrici: 24 V/ tip. 4 mA
Frequenza di ingresso e lunghezza del cavo con encoder
incrementale simmetrico con alimentazione a 5V
max. 400 kHz con cavi schermati lunghi 32 m
Frequenza di ingresso e lunghezza del cavo con encoder
incrementale simmetrico con alimentazione a 24 V
max. 400 kHz con cavi schermati lunghi 100 m
Frequenza di ingresso e lunghezza del cavo con encoder
incrementale asimmetrico con alimentazione a 24 V

max. 50 kHz con cavi schermati lunghi 25 m

max. 25 kHz con cavi schermati lunghi 100 m
Velocità di trasmissione dati e lunghezza dei cavi per
encoder assoluti

max. 188 kHz con cavi schermati lunghi 200 m

max. 375 kHz con cavi schermati lunghi 100 m

max. 750 kHz con cavi schermati lunghi 40 m

max. 1,5 MHz con cavi schermati lunghi 12 m
Funzionamento passivo per encoder assoluti
no
Segnali di ingresso

Incrementale 2 treni d’impulsi, sfasati di 90°, 1 impulso di
zero

Richiamo assoluto: Valore assoluto
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
171
Dati tecnici
A.2 Dati tecnici della FM 351
Dati tecnici
Ingressi digitali
Numero degli ingressi digitali
8
Numero degli ingressi digitali attivabili contemporaneamente 8
Con separazione di potenziale
sì, disaccoppiatore ottico
Segnalazione di stato
sì, LED verde per ogni ingresso digitale
Tensione di ingresso

Segnale 0: -3 ... 5 V

Segnale 1: 11 ... 30 V

Segnale 0: ≤ 2 mA (corrente a riposo)

Segnale 1: 6 mA

Segnale 0 → 1: tip. 3 ms

Segnale 1 → 0: tip. 3 ms

Segnale 0 → 1: tip. 300 µs

Segnale 1 → 0: tip. 300 µs
Corrente d'ingresso
Ritardo all’ingresso (1I0, 1I1, 1I2 e 2I0, 2I1, 2I2)
Ritardo all’ingresso (1I3 e 2I3)
Collegamento di un sensore di prossimità (BERO) a 2 fili
Possibile
Lunghezza cavi non schermati (1I0, 1I1, 1I2 e 2I0, 2I1, 2I2)
100 m
Lunghezza cavi schermati (1I0, 1I1, 1I2 e 2I0, 2I1, 2I2)
Max. 600 m
Lunghezza cavi schermati (1I3 e 2I3)
Max. 100 m
Controllo d'isolamento
VDE 0160
Uscite digitali
Numero delle uscite
8
Con separazione di potenziale
sì, disaccoppiatore ottico
Segnalazione di stato
sì, LED verde per ogni uscita digitale
Corrente di uscita

Segnale 0: 0,5 mA

Segnale 1: 0,5 A
(campo ammesso: 5 ... 600 mA)

carico di lampade: 5 W

Segnale 0 → 1: max. 300 µs

Segnale 1 → 0: max. 300 µs
Ritardo all’uscita con corrente di uscita 0,5 A
Livello di segnale per segnale 1
L+ -0,8 V
Comando di un ingresso digitale
sì
Comando di un ingresso di conteggio
no, causa impulso errato 50 µs
Protezione dai cortocircuiti
sì, termica a clock
soglia di commutazione 1 A
Limitazioni della tensione di disinserzione induttiva
tip. L+: -48 V
Frequenza di commutazione

Carico ohmico: max. 100 Hz

Carico induttivo: max. 0,5 Hz
Unità di posizionamento FM 351
172
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Dati tecnici
A.2 Dati tecnici della FM 351
Dati tecnici
Corrente complessiva delle uscite digitali con montaggio
orizzontale dell'S7-300
fattore di simultaneità 75 %:
a 20 °C e 60 °C: 3 A
Corrente complessiva delle uscite digitali con montaggio
verticale dell'S7-300
fattore di simultaneità 75 %:
a 40 °C: 3 A
Lunghezza cavi non schermati
Max. 100 m
Lunghezza cavi schermati
Max. 600 m
Controllo d'isolamento
VDE 0160
Nota
Inserendo la tensione di alimentazione a 24V mediante un contatto meccanico, l'FM 351
trasmette un impulso alle uscite. All’interno del campo ammesso della corrente di uscita
l’impulso può durare 50 µs. Questo è un aspetto da tenere in considerazione se si utilizza
l'FM 351 in combinazione con contatori veloci.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
173
Dati tecnici
A.2 Dati tecnici della FM 351
Unità di posizionamento FM 351
174
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
B
Schemi di collegamento
B.1
Panoramica
Panoramica
La tabella seguente elenca gli encoder che possono essere collegati all'unità di
posizionamento. I relativi schemi di collegamento sono descritti nella presente appendice:
Nel capitolo ...
... si trova lo schema di
collegamento per
Cavo di collegamento
Annotazione
Schema di collegamento per
encoder incrementale Siemens
6FX2001-2 (Up=5 V; RS 422)
Encoder incrementale
Siemens
6FX2001-2
4 x 2 x 0,25 + 2 x 1 mm2
Encoder incrementale:
Schema di collegamento per
encoder incrementale Siemens
6FX2001-2 (Up=24 V; RS 422)
Encoder incrementale
Siemens
6FX2001-2
4 x 2 x 0,5 mm2
Schema di collegamento per
encoder incrementale Siemens
6FX2001-4 (Up=24 V; HTL)
Encoder incrementale
Siemens
6FX2001-4
4 x 2 x 0,5 mm2
Schema di collegamento per
encoder assoluto Siemens
6FX2001-5 (Up=24 V; SSI)
Encoder assoluto
Siemens
6FX2001-5
4 x 2 x 0,5 mm2
Up=5 V, RS 422
Encoder incrementale:
Up=24 V, RS 422
Encoder incrementale:
Up=24 V, HTL
Encoder assoluto:
Up=24 V, SSI
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
175
Schemi di collegamento
B.2 Schema di collegamento per encoder incrementale Siemens 6FX 2001-2 (Up=5V; RS 422)
B.2
Schema di collegamento per encoder incrementale Siemens
6FX 2001-2 (Up=5V; RS 422)
Schema di collegamento
La figura seguente mostra lo schema di collegamento di un encoder incrementale Siemens
6FX2001-2 (Up=5 V: RS 422):
Schema di collegamento
)0[
7UDVGXWWRUH
$
$
%
%
1
1
0DVVD
Connettore tondo a 12 poli Presa
Siemens 6FX2003-0SU12
lato di collegamento (lato saldatura)
9
6FKHUPRVXO
WHODLR
6FKHUPRVXO
WHODLR
&DYRၮၮၮPP
(1) Conduttori intrecciati a coppia
* I pin 10 e 11 sono collegati a ponte internamente.
** I pin 2 e 12 sono collegati a ponte internamente.
Connettore SUB-D a 15 poli, lato di
collegamento (lato saldatura), custodia
metallizzata con chiusura a cerniera
6FC9341-1HC
Unità di posizionamento FM 351
176
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Schemi di collegamento
B.3 Schema di collegamento per encoder incrementale Siemens 6FX 2001-2 (Up=24V; RS 422)
B.3
Schema di collegamento per encoder incrementale Siemens
6FX 2001-2 (Up=24V; RS 422)
Schema di collegamento
La figura seguente mostra lo schema di collegamento di un encoder incrementale Siemens
6FX2001-2 (Up=24 V; RS 422):
Schema di collegamento
7UDVGXWWRUH
)0[
$
$
%
%
1
1
0DVVD
9
6FKHUPRVXO
WHODLR
6FKHUPRVXO
WHODLR
Connettore tondo con presa a 12 poli
Siemens 6FX2003-0SU12
lato di collegamento (lato saldatura)
&DYRၮၮPP
(1) Conduttori intrecciati a coppia
* I pin 10 e 11 sono collegati a ponte internamente.
** I pin 2 e 12 sono collegati a ponte internamente.
Connettore SUB-D a 15 poli, lato di
collegamento (lato saldatura), custodia
metallizzata con chiusura a cerniera
6FC9341-1HC
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
177
Schemi di collegamento
B.4 Schema di collegamento per encoder incrementale Siemens 6FX 2001-4 (Up = 24V; HTL)
B.4
Schema di collegamento per encoder incrementale Siemens
6FX 2001-4 (Up = 24V; HTL)
Schema di collegamento
La figura seguente mostra lo schema di collegamento di un encoder incrementale Siemens
6FX2001-4 (Up=24 V; HTL):
Schema di collegamento
)0[
%
1
0DVVD
9
5(
7UDVGXWWRUH
$
6FKHUPRVXO
WHODLR
6FKHUPRVXO
WHODLR
&DYRၮၮPP
Connettore tondo con presa a 12 poli
Siemens 6FX2003-0SU12
lato di collegamento (lato saldatura)
* I pin 10 e 11 sono collegati a ponte internamente.
** I pin 2 e 12 sono collegati a ponte internamente.
Connettore SUB-D a 15 poli, lato di
collegamento (lato saldatura), custodia
metallizzata con chiusura a cerniera
6FC9341-1HC
Nota
Se viene collegato un encoder incrementale di un altro costruttore in commutazione inversa
(commutazione P/M), osservare quanto segue:
 commutazione verso P: collegare RE (9) a massa (7);
 commutazione verso M: collegare RE (9) con +24 V (5).
Unità di posizionamento FM 351
178
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Schemi di collegamento
B.5 Schema di collegamento per encoder assoluto Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V; SSI)
B.5
Schema di collegamento per encoder assoluto Siemens 6FX 2001-5
(Up=24V; SSI)
Schema di collegamento
La figura seguente mostra lo schema di collegamento di un encoder assoluto Siemens
6FX2001-5 (Up=24 V; SSI):
Schema di collegamento
'$7
'$7
&/6
&/6
7UDVGXWWRUH
)0[
0DVVD
9
6FKHUPRVXO
WHODLR
6FKHUPRVXO
WHODLR
&DYRၮၮPP
Connettore tondo con presa a 12 poli
Siemens 6FX2003-0SU12
lato di collegamento (lato saldatura)
(1) Conduttori intrecciati a coppia
Connettore SUB-D a 15 poli, lato di
collegamento (lato saldatura), custodia
metallizzata con chiusura a cerniera
6FC9341-1HC
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
179
Schemi di collegamento
B.5 Schema di collegamento per encoder assoluto Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V; SSI)
Unità di posizionamento FM 351
180
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
C
Blocchi dati/elenchi di errori
C.1
Contenuto del DB di canale
Dati del DB di canale
Nota
I dati che non sono elencati in questa tabella non devono essere modificati.
Tabella C- 1 Contenuto del DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
Indirizzi
0.0
MOD_ADDR
INT
0
Indirizzo unità
2.0
CH_NO
INT
1
Numero di canale
10.0
PARADBNO
INT
-1
Numero del DB di parametro
Segnali di comando
14.3
OT_ERR_A
BOOL
FALSE
1 = conferma errore di servizio
15.0
START
BOOL
FALSE
1 = avvio del posizionamento
15.1
STOP
BOOL
FALSE
1 = arresto della marcia in corso
15.2
DIR_M
BOOL
FALSE
1= direzione -
15.3
DIR_P
BOOL
FALSE
1 = direzione +
15.6
SPEED252
BOOL
FALSE
Non utilizzato
15.7
DRV_EN
BOOL
FALSE
1 = attivazione abilitazione azionamento
16.0
MODE_IN
BYTE
B#16#0
Modo di funzionamento richiesto
0 = nessun modo di funzionamento
1 = marcia manuale
3 = ricerca del punto di zero
4 = avanzamento relativo in quote incrementali
5 = avanzamento assoluto in quote incrementali
17.0
MODE_TYPE
BYTE
B#16#0

Velocità iniziale per il modo di funzionamento
Marcia manuale
0 = marcia lenta
1 = marcia veloce

Numero di quota incrementale per il modo di
funzionamento Avanzamento in quote
incrementali
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
181
Blocchi dati/elenchi di errori
C.1 Contenuto del DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
Segnali di ritorno
22.2
DIAG
BOOL
FALSE
1 = buffer di diagnostica modificato
22.3
OT_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore di servizio
22.4
DATA_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore di dati
22.7
PARA
BOOL
FALSE
1 = l'asse è parametrizzato
23.0
ST_ENBLD
BOOL
FALSE
1 = avvio abilitato
23.1
WORKING
BOOL
FALSE
1 = posizionamento in corso (elaborazione in corso)
23.2
WAIT_EI
BOOL
FALSE
1 = l’asse attende l’abilitazione esterna
23.4
SPEED_OUT
BOOL
FALSE
0 = marcia lenta
1 = marcia veloce
23.5
ZSPEED
BOOL
FALSE
1 = l’asse si trova nella zona di arresto
23.6
CUTOFF
BOOL
FALSE
1 = l’asse si trova nella zona di disinserzione
23.7
CHGOVER
BOOL
FALSE
1 = l’asse si trova nella zona di commutazione
24.0
MODE_OUT
BYTE
B#16#0
Modo di funzionamento attivo
25.0
SYNC
BOOL
FALSE
1 = l'asse è sincronizzato
25.1
MSR_DONE
BOOL
FALSE
Non utilizzato
25.2
GO_M
BOOL
FALSE
1 = l’asse si sposta in direzione meno
25.3
GO_P
BOOL
FALSE
1 = l’asse si sposta in direzione più
25.5
FVAL_DONE
BOOL
FALSE
Non utilizzato
25.7
POS_RCD
BOOL
FALSE
1 = posizione raggiunta
26.0
ACT_POS
DINT
L#0
Quota reale corrente (posizione attuale dell’asse)
Selettore funzioni
34.0
PLOOP_ON
BOOL
FALSE
1 = posizionamento unidirezionale direzione più
34.1
MLOOP_ON
BOOL
FALSE
1 = posizionamento unidirezionale direzione meno
34.2
EI_OFF
BOOL
FALSE
1 = non valutare l’ingresso di abilitazione
34.3
EDGE_ON
BOOL
FALSE
Non utilizzato
34.4
MSR_ON
BOOL
FALSE
Non utilizzato
Bit di avvio per ordini di scrittura
35.0
MDWR_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura dei dati macchina
35.1
MD_EN
BOOL
FALSE
1 = attivazione dei dati macchina
35.2
DELDIST_EN
BOOL
FALSE
1 = cancellazione del percorso residuo
35.3
AVALREM_EN
BOOL
FALSE
1 = ripristino preset quota reale
35.4
TRGL1WR_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura della tabella delle quote incrementali 1
(numero di quota incrementale 1 ... 50)
35.5
TRGL2WR_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura della tabella delle quote incrementali 2
(numero di quota incrementale 51 ... 100)
35.6
REFPT_EN
BOOL
FALSE
1 = preset punto di riferimento
35.7
AVAL_EN
BOOL
FALSE
1 = preset della quota reale
36.0
FVAL_EN
BOOL
FALSE
Non utilizzato
36.1
ZOFF_EN
BOOL
FALSE
Non utilizzato
36.2
TRG252_254_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura quota incrementale per numero di quota
incrementale 254
Unità di posizionamento FM 351
182
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Blocchi dati/elenchi di errori
C.1 Contenuto del DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
36.3
TRG255_EN
BOOL
FALSE
1 = scrittura quota incrementale per numero di quota
incrementale 255
36.4
DELDIAG_EN
BOOL
FALSE
1 = cancellazione del buffer di diagnostica
Bit di avvio per ordini di lettura
36.5
MDRD_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura dei dati macchina
36.6
TRGL1RD_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura della tabella delle quote incrementali 1
(numero di quota incrementale 1 ... 50)
36.7
TRGL2RD_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura della tabella delle quote incrementali 2
(numero di quota incrementale 51 ... 100)
37.0
MSRRD_EN
BOOL
FALSE
Non utilizzato
37.1
ACTSPD_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura della velocità istantanea, del percorso
residuo e della quota incrementale attuale
37.2
ENCVAL_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura dei dati dell'encoder
Bit di conclusione per selettore funzioni
38.0
PLOOP_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Posizionamento unidirezionale direzione
più" concluso
38.1
MLOOP_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Posizionamento unidirezionale direzione
meno" concluso
38.2
EI_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Non valutare l’ingresso di abilitazione"
concluso
38.3
EDGE_D
BOOL
FALSE
Non utilizzato
38.4
MSR_D
BOOL
FALSE
Non utilizzato
Bit di conclusione per ordini di scrittura
39.0
MDWR_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Scrittura dati macchina" concluso
39.1
MD_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Attivazione dati macchina" concluso
39.2
DELDIST_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Cancellazione percorso residuo" concluso
39.3
AVALREM_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Ripristino preset quota reale" concluso
39.4
TRGL1WR_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Scrittura tabella delle quote incrementali
1" concluso
39.5
TRGL2WR_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Scrittura tabella delle quote incrementali
2" concluso
39.6
REFPT_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Preset punto di riferimento" concluso
39.7
AVAL_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Preset quota reale" concluso
40.0
FVAL_D
BOOL
FALSE
Non utilizzato
40.1
ZOFF_D
BOOL
FALSE
Non utilizzato
40.2
TRG252_254_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Scrittura quota incrementale per numero
di quota incrementale 254" concluso
40.3
TRG255_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Scrittura quota incrementale per numero
di quota incrementale 255" concluso
40.4
DELDIAG_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Cancellazione buffer di diagnostica"
concluso
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
183
Blocchi dati/elenchi di errori
C.1 Contenuto del DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
Bit di conclusione per ordini di lettura
40.5
MDRD_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Lettura dati macchina" concluso
40.6
TRGL1RD_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Lettura tabella delle quote incrementali 1"
concluso
40.7
TRGL2RD_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Lettura tabella delle quote incrementali 2"
concluso
41.0
MSRRD_D
BOOL
FALSE
Non utilizzato
41.1
ACTSPD_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Lettura della velocità istantanea, del
percorso residuo e della quota incrementale attuale"
concluso
41.2
ENCVAL_D
BOOL
FALSE
1 = ordine "Lettura valori encoder" concluso
Bit di conclusione per selettore funzioni
42.0
PLOOP_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Posizionamento unidirezionale
direzione più"
42.1
MLOOP_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Posizionamento unidirezionale
direzione meno"
42.2
EI_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Non valutare l’ingresso di
abilitazione"
42.3
EDGE_ERR
BOOL
FALSE
Non utilizzato
42.4
MSR_ERR
BOOL
FALSE
Non utilizzato
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Scrittura dati macchina"
Bit di errore per ordini di scrittura
43.0
MDWR_ERR
43.1
MD_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Attivazione dati macchina"
43.2
DELDIST_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Cancellazione percorso
residuo"
43.3
AVALREM_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Ripristino preset quota reale"
43.4
TRGL1WR_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Scrittura tabella delle quote
incrementali 1"
43.5
TRGL2WR_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Scrittura tabella delle quote
incrementali 2"
43.6
REFPT_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Preset punto di riferimento"
43.7
AVAL_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Preset quota reale"
44.0
FVAL_ERR
BOOL
FALSE
Non utilizzato
44.1
ZOFF_ERR
BOOL
FALSE
Non utilizzato
44.2
TRG252_254_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Scrittura quota incrementale
per numero di quota incrementale 254"
44.3
TRG255_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Scrittura quota incrementale
per numero di quota incrementale 255"
44.4
DELDIAG_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Cancellazione buffer di
diagnostica"
Unità di posizionamento FM 351
184
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Blocchi dati/elenchi di errori
C.1 Contenuto del DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
Bit di errore per ordini di lettura
44.5
MDRD_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Lettura dati macchina"
44.6
TRGL1RD_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Lettura tabella delle quote
incrementali 1"
44.7
TRGL2RD_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Lettura tabella delle quote
incrementali 2"
45.0
MSRRD_ERR
BOOL
FALSE
Non utilizzato
45.1
ACTSPD_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Lettura della velocità
istantanea, del percorso residuo e della quota
incrementale attuale"
45.2
ENCVAL_ERR
BOOL
FALSE
1 = errore nell'ordine "Lettura valori dell’encoder
attuali"
Gestione ordini per l'FB ABS_CTRL
48.0
JOB_ERR
INT
0
Numero dell’errore di comunicazione
50.0
JOBBUSY
BOOL
FALSE
1 = almeno un ordine in esecuzione
50.1
JOBRESET
BOOL
FALSE
1 = ripristino di tutti i bit di errore e di pronto
Dato per l'ordine "Spostamento del punto di zero" (FM 451)
80.0
ZOFF
DINT
L#0
Non utilizzato
DINT
L#0
Coordinate per "Preset quota reale"
Dato per l'ordine "Preset quota reale"
84.0
AVAL
Dato per l'ordine "Preset al volo della quota reale" (FM 451)
88.0
FVAL
DINT
L#0
Non utilizzato
L#0
Coordinate per "Preset punto di riferimento"
Dato per l'ordine "Preset punto di riferimento"
92.0
REFPT
DINT
Dato per ordine "Scrittura quota incrementale per numero di quota incrementale 254"
96.0
TRG252_254
DINT
L#0
Quota incrementale per numero di quota incrementale
254
Dati per ordine "Scrittura quota incrementale per numero di quota incrementale 255"
100.0
TRG255
DINT
L#0
Quota incrementale per numero di quota incrementale
255
104.0
CHGDIF255
DINT
L#0
Differenza dal punto di commutazione per il numero di
quota incrementale 255
108.0
CUTDIF255
DINT
L#0
Differenza dal punto di disinserzione per il numero di
quota incrementale 255
Dati per ordine "Lettura dei dati di posizione"
112.0
ACTSPD
DINT
L#0
Velocità attuale
116.0
DIST_TO_GO
DINT
L#0
Percorso residuo
120.0
ACT_TRG
DINT
L#0
Quota incrementale attuale
Dati per ordine "Lettura dati encoder"
124.0
ENCVAL
DINT
L#0
Quota reale dell’encoder (rappresentazione interna)
128.0
ZEROVAL
DINT
L#0
Ultimo valore della tacca di zero (rappresentazione
interna)
132.0
ENC_ADJ
DINT
L#0
Regolazione dell'encoder assoluto
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
185
Blocchi dati/elenchi di errori
C.1 Contenuto del DB di canale
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
Dato per l'ordine "Misura di lunghezza/rilevamento bordi" (FM 451)
136.0
BEG_VAL
DINT
L#0
Non utilizzato
140.0
END_VAL
DINT
L#0
Non utilizzato
144.0
LEN_VAL
DINT
L#0
Non utilizzato
Unità di posizionamento FM 351
186
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Blocchi dati/elenchi di errori
C.2 Contenuto del DB di parametro
C.2
Contenuto del DB di parametro
Dati del DB dei parametri
Nota
I dati che non sono riportati in questa tabella non devono essere modificati.
Tabella C- 2 Contenuto del DB di parametro
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
Dati macchina
4.0
EDGEDIST
DINT
L#0
Non utilizzato
8.0
UNITS
DINT
L#1
Sistema di misura
12.0
AXIS_TYPE
DINT
L#0
0 = asse lineare
1 = asse rotante
16.0
ENDROTAX
DINT
L#100000
Fine dell'asse rotante
20.0
ENC_TYPE
DINT
L#1
Tipo di encoder, lunghezza del telegramma
24.0
DISP_REV
DINT
L#80000
Percorso per giro encoder
28.0
b_28
DWORD
L#0
Controllo di parità per encoder assoluti SSI
(questo dato macchina è disponibile solo per
l'FM 351 con il numero di ordinazione 6ES73511AH02-0AE0)
32.0
INC_REV
DINT
L#500
Incrementi per giro encoder
36.0
NO_REV
DINT
L#1
Numero di giri dell'encoder
40.0
BAUDRATE
DINT
L#0
Baudrate
44.0
REFPT
DINT
L#0
Coordinata del punto di riferimento
48.0
ENC_ADJ
DINT
L#0
Regolazione dell'encoder assoluto
52.0
REFPT_TYPE
DINT
L#0
Tipo di ricerca del punto di zero
59.0
CNT_DIR
BOOL
FALSE
Direzione di conteggio:
0 = normale
1 = invertita
63.0
MON_WIRE
BOOL
TRUE
1 = controllo rottura conduttore
63.1
MON_FRAME
BOOL
TRUE
1 = controllo errore di telegramma
63.2
MON_PULSE
BOOL
TRUE
1 = controllo impulsi di errore
64.0
SSW_STRT
DINT
L#-100000000
Finecorsa software di inizio
68.0
SSW_END
DINT
L#100000000
Finecorsa software di fine
76.0
TRG_RANGE
DINT
L#1000
Zona del traguardo
80.0
MON_TIME
DINT
L#2000
Tempo di controllo [ms]
84.0
ZSPEED_R
DINT
L#1000
Zona di arresto
88.0
ZSPEED_L
DINT
L#30000
Limite superiore della velocità di arresto
92.0
CTRL_TYPE
DINT
L#1
Tipo di comando (1 - 4)
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
187
Blocchi dati/elenchi di errori
C.2 Contenuto del DB di parametro
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
Dati macchina
99.0
REFPT_SPD
BOOL
TRUE
Velocità di avvio per la ricerca del punto di zero:
0 = marcia veloce
1 = marcia lenta
99.1
EI_TYPE
BOOL
FALSE
Non utilizzato
100.0
CHGDIF_P
DINT
L#5000
Differenza dal punto di commutazione più
104.0
CHGDIF_M
DINT
L#5000
Differenza dal punto di commutazione meno
108.0
CUTDIF_P
DINT
L#2000
Differenza dal punto di disinserzione più
112.0
CUTDIF_M
DINT
L#2000
Differenza dal punto di disinserzione meno
Numero di quota incrementale 1
Tabella delle quote incrementali 1
120.0
TRGL1.TRG[1]
DINT
L#0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
316.0
TRGL1.TRG[50]
DINT
L#0
Numero di quota incrementale 50
Tabella delle quote incrementali 1
Tabella delle quote incrementali 2
320.0
TRGL2.TRG[51]
DINT
L#0
Numero di quota incrementale 51
.
.
.
.
Tabella delle quote incrementali 2
.
.
.
.
516.0
TRGL2.TRG[100]
DINT
L#0
Numero di quota incrementale 100
Unità di posizionamento FM 351
188
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Blocchi dati/elenchi di errori
C.3 Dati e struttura del DB di diagnostica
C.3
Dati e struttura del DB di diagnostica
Dati e struttura del DB di diagnostica
Nota
I dati che non sono riportati in questa tabella non devono essere modificati.
Tabella C- 3 Struttura del DB di diagnostica
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
0.0
MOD_ADDR
INT
0
Indirizzo unità
256.0
JOB_ERR
INT
0
Numero dell’errore di comunicazione
258.0
JOBBUSY
BOOL
FALSE
1 = ordine attivo
258.1
DIAGRD_EN
BOOL
FALSE
1 = lettura incondizionata del buffer di diagnostica
260.0
DIAG_CNT
INT
0
Numero delle registrazioni valide della lista
262.0
DIAG[1]
STRUCT
Registrazione più recente dei dati di diagnostica
272.0
DIAG[2]
STRUCT
Seconda registrazione dei dati di diagnostica
282.0
DIAG[3]
STRUCT
Terza registrazione dei dati di diagnostica
292.0
DIAG[4]
STRUCT
Quarta registrazione dei dati di diagnostica
302.0
DIAG[5]
STRUCT
Quinta registrazione dei dati di diagnostica
312.0
DIAG[6]
STRUCT
Sesta registrazione dei dati di diagnostica
322.0
DIAG[7]
STRUCT
Settima registrazione dei dati di diagnostica
332.0
DIAG[8]
STRUCT
Ottava registrazione dei dati di diagnostica
342.0
DIAG[9]
STRUCT
Nona registrazione dei dati di diagnostica
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
189
Blocchi dati/elenchi di errori
C.3 Dati e struttura del DB di diagnostica
Una registrazione di diagnostica DIAG[n] presenta la seguente struttura:
Tabella C- 4 Struttura della registrazione di diagnostica
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
+0.0
STATE
BOOL
FALSE
0 = evento uscente
+0.1
INTF
BOOL
FALSE
1 = errore interno
+0.2
EXTF
BOOL
FALSE
1 = errore esterno
+2.0
FCL
INT
0
Classe di errore:
1 = evento entrante
1: Errore di funzionamento
2: Errore di servizio
4: Errore di dati
5: Errore dati macchina
6: Errore tabella delle quote incrementali
15: Messaggi
128: Errore di diagnostica
+4.0
FNO
INT
0
Numero di errore
+6.0
CH_NO
INT
0
Numero di canale
+8.0
TRG_NO
INT
0
Numero di quota incrementale
Unità di posizionamento FM 351
190
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Blocchi dati/elenchi di errori
C.4 Lista dei messaggi JOB_ERR
C.4
Lista dei messaggi JOB_ERR
Messaggi JOB_ERR
JOB_ERR
(Hex)
JOB_ERR
(Dec)
JOB_ERR
(Int)
Significato
80A0
32928
-32608
Conferma negativa durante la lettura dell'unità. Unità estratta durante
l’operazione di lettura oppure unità difettosa.
80A1
32929
-32607
Conferma negativa durante la scrittura nell'unità. Unità estratta durante
l’operazione di scrittura oppure unità difettosa.
80A2
32930
-32606
Errore di protocollo DP nel layer 2
80A3
32931
-32605
Errore di protocollo DP a livello di interfaccia utente/utente.
80A4
32932
-32604
Comunicazione disturbata nel bus K
80B0
32944
-32592
Set di dati/ordine sconosciuto.
80B1
32945
-32591
Specificazione errata della lunghezza. Il parametro FM_TYPE nel DB di
canale dell’unità utilizzata non è impostato correttamente.
80B2
32946
-32590
Il posto connettore progettato non è occupato.
80B3
32947
-32589
Il tipo di unità attuale è diverso da quello prefissato.
80C0
32960
-32576
L’unità non ha ancora preparato i dati da leggere.
80C1
32961
-32575
I dati di un ordine di scrittura dello stesso tipo non sono ancora stati
elaborati sull’unità.
80C2
32962
-32574
L’unità sta elaborando il numero massimo possibile di ordini.
80C3
32963
-32573
Le risorse necessarie (memoria ecc.) sono attualmente occupate.
80C4
32964
-32572
Errore di comunicazione
80C5
32965
-32571
Periferia decentrata non disponibile.
80C6
32966
-32570
Interruzione della classe di priorità (riavvio o background).
8522
34082
-31454
DB di canale o DB di parametro troppo corto. I dati non possono essere
letti dal DB. (ordine di scrittura)
8532
34098
-31438
Numero del DB dei parametri troppo elevato. (ordine di scrittura)
853A
34106
-31430
DB di parametro non disponibile. (ordine di scrittura)
8544
34116
-31420
Errore nell’ennesimo (n > 1) accesso in lettura a un DB dopo la comparsa
di un errore. (ordine di scrittura)
8723
34595
-30941
DB di canale o DB di parametro troppo corto. I dati non possono essere
scritti nel DB. (ordine di lettura)
8730
34608
-30928
DB di parametro nella CPU protetto in scrittura. I dati non possono essere
scritti nel DB (ordine di lettura)
8732
34610
-30926
Numero del DB dei parametri troppo elevato. (ordine di lettura)
873A
34618
-30918
DB di parametro non disponibile. (ordine di lettura)
8745
34629
-30907
Errore nell’ennesimo (n > 1) accesso in scrittura a un DB dopo la comparsa
di un errore. (ordine di lettura)
Gli errori 80A2 ... 80A4 e 80Cx sono temporanei, vale a dire che possono essere eliminati dopo un tempo di attesa senza
nessun intervento.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
191
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
C.5
Classi di errore
Classi di errore
Classe 1: Errore di funzionamento
Gli errori di funzionamento vengono identificati in modo asincrono rispetto al
comando/controllo. Gli errori di funzionamento, fatta eccezione per il numero d’errore 9 che
ne causa la disattivazione, comportano l’interruzione del posizionamento.
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
1
Finecorsa software di inizio superato
sì
Causa
2
Finecorsa software di fine superato
Causa
3
Variazione quota reale > 1/2 zona di arresto nella
direzione errata.
sì
Nessuna variazione della quota reale oppure una
variazione della quota reale contrariamente alla direzione
di riferimento nell’ambito del tempo di controllo.
sì
Con il "preset al volo della quota reale" è stato superato il
traguardo.
sì
Dopo l’avvicinamento al traguardo, la zona del traguardo è
stata superata.
Attivazione errata del punto di commutazione
Causa
12
sì
Zona del traguardo superata
Causa
11
La quota reale si trova al di fuori della zona di arresto.
Traguardo superato (FM 451)
Causa
10
sì
Variazione quota reale mancante o troppo piccola
Causa
9
La zona del traguardo non è stata raggiunta entro il tempo
di controllo.
Accoppiamento congiunto
Causa
8
sì
Zona di arresto abbandonata
Causa
7
sì
Superamento del limite del campo di corsa (le coordinate
dei limiti del campo di corsa fanno parte del campo di
corsa).
Errore nell’avvicinamento al traguardo
Causa
6
sì
Superamento del limite del campo di corsa (le coordinate
dei limiti del campo di corsa fanno parte del campo di
corsa).
Fine del campo di corsa superato
Causa
5
sì
La quota reale si trova al di fuori della zona di lavoro.
Inizio del campo di corsa superato
Causa
4
La quota reale si trova al di fuori della zona di lavoro.
sì
L’asse oscilla sul punto di commutazione.
Attivazione errata del punto di disinserzione
Causa
sì
L’asse oscilla sul punto di disinserzione/punto di
inversione.
Unità di posizionamento FM 351
192
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
13
Attivazione errata dell’inizio della zona del traguardo
sì
Causa
14
Variazione maggiore di metà zona dell’asse rotante
Causa
15
17
18
sì
La distanza tra la posizione reale attuale e la quota
incrementale impostata è minore della differenza dal punto
di commutazione o di disinserzione.
Quota incrementale per numero di quota incrementale 252 (FM 451)
errata
Causa
sì
La quota incrementale non è stata trasferita.
Quota incrementale per numero di quota incrementale 252 non
raggiungibile (FM 451)
Causa
sì
La velocità/frequenza è troppo elevata o esistono salti di
quota reale errati.
Quota incrementale per numero di quota incrementale 252 non trasferita
(FM 451)
Causa
sì
La velocità/frequenza è troppo elevata o esistono salti di
quota reale errati.
Variazione maggiore della zona dell’asse rotante
Causa
16
L’asse oscilla sulla zona del traguardo.
sì
La quota incrementale si trova al di fuori della zona di
lavoro.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
193
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
Classe 2: errore di servizio
Gli errori di servizio vengono riconosciuti in seguito alla modifica dei segnali di comando
nella zona dei dati utili. Gli errori di servizio causano la disattivazione del posizionamento.
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
1
Modo di funzionamento non ammesso
No
Causa
3
Ordine di interfaccia non ammesso
Causa
4
No
Per l’asse sono stati parametrizzati dati macchina errati o
essi mancano.
No
Il modo di funzionamento “Avanzamento in quote
incrementali” è possibile solo con asse già sincronizzato.
No
La distanza tra la posizione reale attuale e il traguardo
impostato è minore della differenza dal punto di
disinserzione.
No
È stato collegato un encoder SSI.
No
La differenza dal punto di disinserzione per la quota
incrementale 255 è più piccola della metà della zona del
traguardo.
Spostamento nella direzione indicata non ammesso
Causa
No
La quota incrementale non è valida.
Differenza dal punto di disinserzione non maggiore di 1/2 zona del
traguardo con il numero di quota incrementale 255
Causa
20
No
Il traguardo impostato o calcolato si trova al di fuori dei
finecorsa software.
Avanzamento in quote incrementali relativo o assoluto non possibile
Causa
19
No
Al momento dell'avvio manca l'abilitazione.
Ricerca punto di zero impossibile
Causa
18
Con il modo di funzionamento “Avanzamento in quote
incrementali”, la quota incrementale è diversa da 1 a
100 o diversa da 254 e 255.
Traguardo/percorso non posizionabile
Causa
17

Asse non sincronizzato
Causa
10
Con il modo di funzionamento ”Marcia manuale” la
velocità impostata è diversa dalla velocità di marcia
veloce o lenta.
Asse non parametrizzato
Causa
9

Traguardo/zona del traguardo al di fuori della zona di lavoro
Causa
8
No
Abilitazione all’avvio non presente
Causa
7
No
Il segnale selezionato non è ammesso con questo modo di
funzionamento.
Parametro del modo di funzionamento errato
Causa
5
Il modo di funzionamento selezionato non è ammesso.
No
La distanza dal finecorsa software è troppo piccola.
Unità di posizionamento FM 351
194
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
Classe 4: errore di dati
Gli errori nei dati vengono identificati in modo sincrono rispetto al comando/controllo. Gli
errori nei dati non causano una reazione all’errore.
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
6
Quota incrementale impostata troppo grande
No
Causa
Il valore si trova la di fuori di ±100 m e di ±1000 m. Il
percorso/traguardo non deve essere superiore al campo di
corsa.
In caso di asse rotante, la coordinata deve essere ≥0 e
minore della fine dell’asse rotante.
10
Spostamento del punto di zero errato (FM 451)
Causa
No
Lo spostamento del punto di zero è maggiore di ±100 m o
±1000 m.
Dopo lo spostamento del punto di zero, i finecorsa software
si trovano al di fuori del campo di corsa (-100 m...+100 m o
-1000 m...+1000 m).
Asse rotante: il valore dello spostamento del punto di zero
è maggiore della fine dell’asse rotante.
11
Impostazione della quota reale errata
Causa
No
Asse lineare: la coordinata si trova al di fuori del finecorsa
software attuale (eventualmente spostato).
Asse rotante: la coordinata è < 0 o maggiore della fine
dell’asse rotante.
12
Punto di riferimento errato
Causa
No
Asse lineare: la coordinata si trova al di fuori del finecorsa
software attuale (eventualmente spostato).
Asse rotante: la coordinata è < 0 o maggiore della fine
dell’asse rotante.
20
Attivazione dati macchina non ammessa
Causa
27
36
No
Dopo l’esecuzione dell’impostazione, la quota reale della
posizione si troverebbe, con un encoder SSI e un’ asse
lineare, al di fuori della zona di lavoro.
Differenza dal punto di commutazione errata per il numero di quota
incrementale 255
Causa
No
I bit non utilizzati e qui non descritti sono diversi da 0.
Ripristino quota reale impossibile
Causa
No
I bit non utilizzati e non descritti qui sono diversi da 0.
Codifica a bit non ammessa
Causa
34
Sull’unità non sono disponibili nuovi dati macchina corretti.
Impostazione con codice bit non ammessa
Causa
29
No
No
Il valore si trova al di fuori del campo numerico ammesso di
±100 m e ±1000 m.
In caso di asse rotante, la coordinata deve essere ≥0 e
minore della fine dell’asse rotante.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
195
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
37
Differenza dal punto di disinserzione errata per il numero di quota
incrementale 255
No
Causa
Il valore si trova al di fuori del campo numerico ammesso di
±100 m e ±1000 m.
La differenza dal punto di disinserzione deve essere
inferiore alla differenza dal punto di commutazione.
107
Asse non parametrizzato
Causa
108
No
Sull’asse mancano i dati macchina o non sono attivati.
Asse non sincronizzato
Causa
No
Uno degli ordini "Preset quota reale" e "Ripristino preset
quota reale" è stato avviato nonostante l’asse non fosse
sincronizzato.
Unità di posizionamento FM 351
196
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
Classe 5: errore dati macchina
L’allarme di diagnostica viene generato solo in caso di un blocco dati di sistema (SDB)
errato. Gli errori nei dati macchina non causano una reazione all’errore.
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
5
Errore nell’impostazione dell’interrupt di processo
sì
Causa
6
Distanza minima dai bordi errata (FM 451)
Causa
7
9
10
11
sì
Il valore per il tipo di encoder si trova al di fuori del campo
ammesso da 1 a 4.
Percorso per giro di encoder errato
Causa
sì
Il valore per la fine dell'asse rotante si trova al di fuori del
campo ammesso da 1 a 109 µm o da 1 a 108 µm (a
seconda della risoluzione).
Tipo di encoder errato
Causa
sì
Come tipo di asse non è stato impostato né 0 né 1.
Fine dell’asse rotante errata
Causa
sì
Il valore per il sistema di misura si trova al di fuori del
campo ammesso da 1 a 4 e 6.
Tipo di asse errato
Causa
sì
Come distanza minima tra i bordi è stato introdotto un
valore < 0 o > 109 µm.
Sistema di misura errato
Causa
8
È stato effettuato il tentativo di selezionare un interrupt di
processo non supportato dall’unità.
sì
Il valore per il percorso/la rotazione dell’encoder si trova al
di fuori del campo ammesso da 1 a 109 µm
(indipendentemente dalla risoluzione).
13
Numero errato di incrementi per giro encoder (vedere capitolo "Dati
macchina dell’encoder (Pagina 77)")
sì
14
Numero errato di giri (vedere il capitolo "Dati macchina dell’encoder
(Pagina 77)")
sì
Velocità di trasmissione errata
sì
15
Causa
16
Per la velocità di trasmissione è stato specificato un valore
al di fuori del campo ammesso da 0 a 3.
Coordinata del punto di zero errata
Causa
sì
La coordinata si trova al di furori del campo da -100 m a
+100 m o da -1000 m a +1000 m (a seconda della
risoluzione).
Asse lineare: la coordinata si trova al di fuori della zona di
lavoro.
Asse rotante: la coordinata è maggiore della fine dell’asse
rotante oppure < 0.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
197
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
17
Regolazione errata dell'encoder assoluto
sì
Causa
18
Tipo di ricerca del punto di zero errato
Causa
19
sì
È stato specificato un valore che si trova al di fuori della
quantità di valori ammessa di 0, 1, 2 e 3.
Direzione di conteggio errata
Causa
20
Enconder di posizione SSI: il valore della registrazione
dell’encoder assoluto non si trova nel campo dell’encoder
(incrementi per giro di encoder x numero di giri - 1).
sì
È stato specificato un valore che si trova al di fuori della
quantità di valori ammessa di 0 e 1.
Controllo hardware impossibile
Causa
sì
Il controllo di errore nel telegramma è impostato su
“FALSE” nel DB di parametro.
L'encoder utilizzato non consente il controllo degli impulsi
di errore. Disattivare il parametro MON_PULSE.
21
sì
Finecorsa software di inizio errato
Causa
Asse lineare: il finecorsa software di inizio si trova al di
fuori del campo di corsa (-100 m...+100 m o -1000
m...+1000 m, a seconda della risoluzione).
Asse lineare: il finecorsa software di inizio (eventualmente
incluso uno spostamento del punto di zero presente) è
inferiore a -100 m o -1000 m (a seconda delle risoluzione).
22
Finecorsa software di fine errato
Causa
sì
Asse lineare: il finecorsa software di fine si trova al di fuori
del campo di corsa (-100 m...+100 m o -1000 m...+1000 m,
a seconda della risoluzione) oppure è inferiore al finecorsa
software di inizio.
Asse lineare: il finecorsa software di fine (eventualmente
incluso uno spostamento del punto di zero presente) è
maggiore di +100 m o +1000 m (a seconda delle
risoluzione).
23
Velocità massima errata
Causa
24
sì
I dati non elencati nel DB di parametro devono essere 0.
Zona del traguardo errata
Causa
sì
Asse lineare: campo da 0 a 100 m o 1000 m, a seconda
della risoluzione.
Asse rotante: campo maggiore della fine dell’asse rotante.
25
Tempo di controllo errato
Causa
26
sì
Il valore per il tempo di controllo si trova al di fuori del
campo ammesso compreso tra 0 e 100 000 ms.
Velocità di arresto errata
Causa
sì
Asse lineare: Campo compreso tra 0 e 100 m oppure 1000
m, a seconda della risoluzione.
Asse rotante: campo maggiore della fine dell’asse rotante.
Unità di posizionamento FM 351
198
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
127
Velocità di arresto errata
sì
Causa
128
Tipo di comando errato
Causa
129
sì
Come velocità iniziale non è stato impostato né 0 né 1.
Differenza dal punto di commutazione errata in direzione +
Causa
sì
Per il tipo di comando è stato specificato un valore al di
fuori del campo ammesso da 1 a 4.
Velocità iniziale errata per la ricerca del punto di zero
Causa
130
Il valore per la velocità di arresto si trova al di fuori del
campo ammesso compreso tra 0 e 100 000 µm/min.
sì
Asse lineare: campo da 0 a 100 m o 1000 m (a seconda
della risoluzione).
Asse rotante: campo maggiore della fine asse rotante e
inferiore a 1/2 zona del traguardo.
131
Differenza dal punto di commutazione errata in direzione meno
Causa
sì
Asse lineare: Campo compreso tra 0 e 100 m oppure 1000
m, (a seconda della risoluzione).
Asse rotante: campo maggiore della fine asse rotante e
inferiore a 1/2 zona del traguardo.
132
Differenza dal punto di disinserzione errata in direzione +
Causa
133
200
La differenza dal punto di disinserzione è maggiore della
differenza dal punto di commutazione più, inferiore a 1/2
zona del traguardo oppure si trova al di fuori del campo
ammesso da 0 a 100 m o 1000 m (a seconda della
risoluzione).
Differenza dal punto di disinserzione errata in direzione meno
Causa
sì
La differenza dal punto di disinserzione è superiore alla
differenza dal punto di commutazione meno, inferiore a 1/2
zona del traguardo oppure si trova al di fuori del campo
ammesso da 0 a 100 m o 1000 m (a seconda della
risoluzione).
Risoluzione errata
Causa
sì
sì
È stata specificata una risoluzione < 0,1 µm/impulso o >
1000 µm/impulso.
Sono stati indicati un percorso/giro di encoder e un numero
di impulsi/giro di encoder dal quale risulta una risoluzione <
0,1 o > 1000.
201
Encoder incompatibile con la zona di lavoro / campo dell’asse rotante
Causa
sì
Encoder di posizione SSI e asse rotante: l’encoder non
copre esattamente il campo dell’asse rotante.
Asse lineare: l’encoder non copre almeno la zona di lavoro
(incluso il finecorsa software).
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
199
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
Classe 6: errore della tabella delle quote incrementali
Gli errori della tabella delle quote incrementali non causano una reazione all’errore.
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
6
Quota incrementale impostata nella tabella delle quote incrementali
troppo grande
No
Causa
Il valore si trova la di fuori di ±100 m e di ±1000 m. Il
percorso/traguardo non deve essere superiore al campo di
corsa.
In caso di asse rotante, la coordinata deve essere ≥0 e
minore della fine dell’asse rotante.
Classe 15: segnalazioni
Le segnalazioni non causano una reazione all’errore.
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
1
Inizio della parametrizzazione
No
Causa
2
Fine della parametrizzazione
Causa
11
No
I tempi di reazione hardware non possono essere rispettati
perché la distanza tra i punti di commutazione è troppo
piccola.
No
I tempi di reazione hardware non possono essere rispettati
perché la distanza tra i punti di commutazione è troppo
piccola.
Distanza dal punto di disinserzione troppo piccola
Causa
15
L’unità ha concluso senza errori la parametrizzazione con
un blocco dati di sistema.
Distanza dal punto di inversione troppo piccola
Causa
14
No
Distanza dal punto di commutazione troppo piccola
Causa
12
L’unità ha identificato una parametrizzazione con un blocco
dati di sistema.
No
I tempi di reazione hardware non possono essere rispettati
perché la distanza tra i punti di commutazione è troppo
piccola.
No
Distanza dall’inizio della zona del traguardo troppo piccola
Causa
I tempi di reazione hardware non possono essere rispettati
perché la distanza tra i punti di commutazione è troppo
piccola.
Unità di posizionamento FM 351
200
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
Classe 128: errore di diagnostica
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
4
Manca la tensione ausiliare esterna
sì
Causa
Effetto
Rimedio
5
La tensione ausiliaria esterna a 24 V non è collegata o
è assente.

Il fusibile dell’unità è difettoso.

Sottotensione

Rottura del conduttore di massa

Cortocircuito (ad es. nell'encoder collegato)

Il posizionamento viene interrotto su tutti i canali.

Disinserzione delle uscite

Cancellazione della sincronizzazione negli encoder
incrementali se manca la tensione ausiliaria per
l’alimentazione dell’encoder.

L’FM 351 non è parametrizzata

Cancellazione dell'abilitazione all’avvio
Assicurare un corretto collegamento a 24V (se il
collegamento a 24 V è corretto, l’unità è guasta).
Manca il connettore frontale (FM 451)
Causa
Il connettore frontale dell’unità di posizionamento non è
inserito
Effetto

Manca la tensione ausiliaria esterna 24 V

L'unità non è pronta al funzionamento
Rimedio
51

Inserire il connettore frontale nell’unità di posizionamento
Controllo tempo attivato (watch–dog)
Causa
Effetto
Rimedio
sì

Forti disturbi nella FM 351

Errore nell'FM 351

L’unità viene resettata

Disinserzione di tutte le uscite

Se dopo il resettaggio dell’unità non è stato identificato
nessun difetto dell’unità, essa è di nuovo pronta al
funzionamento

L’unità segnala il watch dog scaduto con ”entrante” e
”uscente”

Eliminazione dei disturbi

Rivolgersi al reparto commerciale responsabile. Le
cause che comportano errori rappresentano un fattore
estremamente importante.

Sostituire l'FM 351
sì
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
201
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
144
Rottura conduttore encoder
sì
Causa
Effetto
Rimedio
145

Cavo encoder tranciato o non connesso

Encoder senza segnali trasversali

Assegnazione dei pin errata

Lunghezza dei cavi eccessiva

Cortocircuito dei segnali dell’encoder

Errore di fronte dei segnali dell’encoder

Frequenza di ingresso massima dell’ingresso
dell'encoder superata

Guasto dell'alimentazione encoder

Il posizionamento viene interrotto

Disinserzione delle uscite

Cancellazione della sincronizzazione per gli encoder
incrementali

Cancellazione dell'abilitazione all’avvio

Controllare il cavo dell’encoder

Attenersi alla specifica degli encoder

Il controllo può essere nascosto provvisoriamente
tramite parametrizzazione nella maschera di
parametrizzazione sotto responsabilità dell’operatore

Attenersi ai dati tecnici dell’unità
Errore nell'encoder assoluto
Causa
Effetto
Rimedio
sì
Il traffico di telegrammi tra l’FM 351 e l’encoder assoluto
(SSI) è errato o interrotto:

Cavo encoder tranciato o non connesso

Tipo di encoder errato

Encoder impostato in modo errato (encoder
programmabili)

Lunghezza del telegramma impostata erroneamente

L’encoder fornisce valori errati (encoder guasto)

Impulsi di disturbo sul cavo del sistema di misura

Velocità di trasmissione troppo elevata

Tempo monoflop dell’encoder maggiore di 64 µs

Il posizionamento viene interrotto

Disinserzione delle uscite

Cancellazione dell'abilitazione all’avvio

Controllare il cavo dell’encoder

Controllare l’encoder

Verificare il traffico telegrammi tra encoder e FM 351
Unità di posizionamento FM 351
202
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
N.
Significato
Allarme di
diagnostica
146
Impulsi di errore encoder incrementale
sì
Causa
Effetto
Rimedio

Il controllo dell’encoder ha rilevato impulsi di disturbo.

Il numero di incrementi per giro di encoder introdotto è
errato.

Encoder guasto: non fornisce il numero di impulsi
indicato.

Tacca di zero errata o mancante

Interferenze sul cavo dell’encoder

Il posizionamento viene interrotto.

Disinserzione delle uscite

Cancellazione dell'abilitazione all’avvio

Introdurre correttamente il numero di incrementi/giro
encoder (tramite maschera di parametrizzazione)

Controllare l’encoder e i cavi

Attenersi alle prescrizioni per la schermatura e la
messa a terra

Il controllo può essere nascosto provvisoriamente
tramite parametrizzazione nella maschera di
parametrizzazione sotto responsabilità dell’operatore
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
203
Blocchi dati/elenchi di errori
C.5 Classi di errore
Unità di posizionamento FM 351
204
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.1
D
Panoramica del capitolo Programmazione senza SFB 52 e 53
La CPU supporta i blocchi di sistema SFB 52 e SFB 53 con funzionalità DPV1?
Per la programmazione dell'FM 351 impiegare i blocchi della cartella dei programmi
"FM 351,451 ABS V1".
La relativa descrizione è disponibile nel presente capitolo.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
205
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.2 Principi di programmazione di un'unità di posizionamento
D.2
Principi di programmazione di un'unità di posizionamento
Compito
Ogni canale dell’unità di posizionamento può essere parametrizzato, comandato e messo in
funzione con un programma utente. I seguenti capitoli consentono la creazione di un
programma utente conformemente alla propria applicazione.
Operazioni preliminari
1. Aprire nel SIMATIC Manager la biblioteca dei blocchi FMx51LIB e copiare le funzioni (FC)
e i modelli di blocchi (UDT) nella cartella dei blocchi del proprio progetto. Se i numeri dei
blocchi sono già stati assegnati, specificare nuovi numeri. I nomi dei blocchi vengono
inseriti invariati nella tabella dei simboli del programma S7.
Nome
Significato
FC ABS_INIT (FC 0)
è necessaria per l’inizializzazione dei DB di canale dopo
l'avviamento dell’unità
FC ABS_CTRL (FC 1)
è necessaria per lo scambio dei dati e per il comando
FC ABS_DIAG (FC 2)
è necessario se si intende elaborare un’informazione di
diagnostica dettagliata nel programma o metterla a
disposizione di un sistema SeS
UDT ABS_CHANTYPE(UDT 1)
è necessario per creare un DB di canale per ogni canale;
viene usato dalle FC ABS_INIT e FC ABS_CTRL
UDT ABS_DIAGTYPE (UDT 2)
è necessario per creare un DB di diagnostica per ogni unità;
viene usato dall'FC ABS_DIAG
UDT ABS_PARATYPE(UDT 3)
è necessario per creare un DB di parametro con parametri;
viene usato dall'FC ABS_CTRL per scrivere o leggere dati
macchina e tabelle delle quote incrementali
2. Creare blocchi dati (DB) utilizzando gli UDT contenuti nella cartella dei blocchi del
programma S7:
– Un DB di canale specifico per ogni canale.
– Se si desidera scrivere o leggere parametri tramite programma utente è necessario un
apposito DB di parametro per ogni canale.
– Se si desidera effettuare la diagnostica tramite programma utente è necessario un
solo DB di diagnostica per ogni unità.
Unità di posizionamento FM 351
206
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.2 Principi di programmazione di un'unità di posizionamento
3. Inserire l'indirizzo dell'unità nel DB di canale corrispondente ed eventualmente anche nel
rispettivo DB di diagnostica nel parametro "MOD_ADDR".
Per registrare l'indirizzo dell'unità è possibile procedere nei modi seguenti:
– Procedimento consigliato:
Creare l'assegnazione dell'indirizzo dell'unità al DB di canale/DB di diagnostica nel
programma utente in modo che al richiamo del programma utente nell'OB 100 venga
assegnato l'indirizzo dell'unità.
– Procedura alternativa:
È possibile far registrare automaticamente l'indirizzo dell'unità selezionando l'unità in
Configurazione HW, aprendo la finestra di dialogo "Proprietà" con il comando di menu
Modifica > Proprietà dell'oggetto e selezionando qui un DB di canale o di diagnostica
con il pulsante "Ind unità". In questo caso, tuttavia, se si esegue una verifica della
coerenza (con il comando di menu Modifica > Verifica coerenza blocchi si apre la
finestra di dialogo "Verifica coerenza blocchi") con successiva compilazione (comando
di menu Programma > Compila tutto nella finestra di dialogo "Verifica coerenza
blocchi") i valori registrati nel DB di canale/di diagnostica (incluso l'indirizzo dell'unità)
vengono resettati ai valori iniziali.
Se si esegue solo la verifica della coerenza senza compilazione i valori non vengono
modificati.
Nell'ambito della verifica della coerenza il comando di menu Modifica > Compila tutto
è necessario solo se il progetto è stato elaborato l'ultima volta con STEP 7 V5.0
Servicepack 2 o precedente.
4. Inserire il numero del canale ed eventualmente il numero del DB del parametro anche nel
DB di canale corrispondente.
5. Se il PG/PC è collegato a una CPU, a questo punto è possibile caricare le FC e i DB
nella CPU.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
207
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.2 Principi di programmazione di un'unità di posizionamento
La figura seguente mostra come unità di posizionamento, FC, DB e OB comunichino tra loro.
$YYLDPHQWR
DGHV2%
8QLW¢GLSRVL]LRQDPHQWR
)XQ]LRQDPHQWRFLFOLFR
SDUDPHWUL]]D]LRQHHFRPDQGR
DGHV2%
)&$%6B,1,7
)&$%6B&75/
'%B12
-RE
6HOHWWRUHIXQ]LRQL
6HJQDOLGLFRPDQGR
6HJQDOLGLULWRUQR
'%B12
'%GLFDQDOH
'%GLFDQDOH
3$5$'%12
'%GHLSDUDPHWUL
)&$%6B',$*
%XIIHUGLGLDJQRVWLFD
'%B12
'%GLGLDJQRVWLFD
*)
Per l'accesso all'unità viene utilizzato l'indirizzo dell'unità indicato nel parametro "MOD_ADDR"
(DB di canale/DB di diagnostica. Si consiglia di assegnare l'indirizzo dell'unità al DB di
canale/DB di diagnostica nel programma utente in modo che al richiamo del programma utente
nell'OB 100 venga eseguita l'assegnazione dell'indirizzo dell'unità.
Figura D-1
Scambio dati tra FC, DB e unità di posizionamento
Unità di posizionamento FM 351
208
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.3 FC ABS_INIT (FC 0)
D.3
FC ABS_INIT (FC 0)
Obiettivi
L'FC ABS_INIT cancella i dati seguenti nel DB di canale:
● segnali di comando
● segnali di ritorno
● bit di avvio, di pronto e di errore degli ordini
● selettore funzioni e relativi bit di conclusione e di errore
● gestione ordini per l'FC ABS_CTRL
Richiamo
La funzione deve essere eseguita per ogni canale dopo un avviamento (tensione di
alimentazione inserita) dell’unità o della CPU. Richiamarla quindi p. es. nell’OB di
avviamento, OB 100, e nell’OB di estrazione/inserimento, OB 83, o nella fase di
inizializzazione del programma utente. Ciò consente di escludere con sicurezza l'accesso
del programma utente a dati non più attuali dopo un nuovo avviamento della CPU o un
avviamento dell’unità.
Blocco dati utilizzato
DB di canale:
Nel DB di canale deve essere inserito l’indirizzo dell’unità.
Parametri di richiamo
Nome
Tipo di dati
Tipo P
Significato
DB_NO
INT
IN
Numero del DB di canale
Valori di ritorno
La funzione non restituisce alcun valore di ritorno.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
209
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.4 FC ABS_CTRL (FC 1)
D.4
FC ABS_CTRL (FC 1)
Compiti
L’FC ABS_CTRL consente di leggere i dati di esercizio per ogni canale dell’unità, di
parametrizzare i canali e di comandarli durante il funzionamento. utilizzando i segnali di
comando, di ritorno, i selettori delle funzioni nonché gli ordini di scrittura e lettura.
A ogni richiamo la funzione esegue le seguenti operazioni:
● Lettura dei segnali di ritorno:
L’FC ABS_CTRL legge tutti i segnali di ritorno per un canale e li registra nel DB di canale.
Poiché i segnali di comando e gli ordini vengono elaborati solo in seguito, i segnali di
ritorno restituiscono lo stato delcanale prima del richiamo del blocco.
● Gestione ordini:
La FC ABS_CTRL elabora gli ordini di scrittura e lettura e trasferisce i dati tra il DB di
canale, il DB dei parametri e l'unità.
● Scrittura dei segnali di comando:
I segnali di comando inseriti nel DB di canale vengono trasmessi all’unità.
Richiamo
L'FC ABS_CTRL deve essere richiamata ciclicamente per ogni canale p. es. nell'OB 1.
Prima di richiamare l’FC ABS_CTRL, inserire nel DB di canale tutti i dati necessari per
l’esecuzione delle funzioni desiderate.
Blocchi dati utilizzati
● DB di canale:
Nel DB di canale devono essere registrati l’indirizzo dell’unità e il numero di canale.
Indicazioni errate possono condurre a errori di accesso alla periferia oppure a un accesso
a un’altra unità, con conseguenti dati falsati.
● DB di parametro:
Se si desidera scrivere o leggere dati macchina tramite ordini è necessario un DB di
parametro il cui numero deve essere registrato nel DB di canale.
Parametri di richiamo
Nome
Tipo di dati
Tipo P
Significato
DB_NO
INT
IN
Numero del DB di canale
RET_VAL
INT
OUT
Valore di ritorno
Unità di posizionamento FM 351
210
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.4 FC ABS_CTRL (FC 1)
Valori di ritorno
La funzione restituisce i seguenti valori di ritorno:
RET_VAL
BIE
Descrizione
1
1
Almeno 1 ordine è attivo
0
1
Nessun ordine attivo, nessun errore
-1
0
Errore: errore nei dati (DATA_ERR) o
errore di comunicazione (JOB_ERR)
Ordini
Lo scambio dei dati con l’unità proveniente dai segnali di comando e di ritorno viene svolto
per mezzo di ordini.
Per emettere un ordine impostare il relativo bit di avvio nel DB di canale e, in caso di ordini di
scrittura, anche i relativi dati. Per eseguire l'ordine richiamare quindi l’FC ABS_CTRL.
Se si utilizza l’FM 351 a livello centrale, un ordine di lettura richiede esattamente un ciclo. Se
si utilizza l’FM 351 a livello decentrato, un ordine di lettura può richiedere diversi cicli.
Essendo necessarie le conferme dell’unità, un ordine di scrittura richiede almeno tre richiami
(o cicli di OB).
Quando l'ordine si è concluso, il blocco resetta il bit di avvio. Al successivo richiamo del
blocco viene determinato ed eseguito l'ordine successivo.
Oltre al bit di avvio con estensione _EN per ”enable”, per ogni ordine esistono anche un bit di
pronto e un bit di errore. In coda al nome di questi bit è riportato _D come ”done”)oppure
_ERR come ”error”. Una volta che l’elaborazione di un ordine è terminata, l’FC ABS_CTRL
aggiorna i bit di pronto e di errore. Questi bit, dopo l’analisi o prima dell’emissione di un
ordine, devono essere impostati a 0.
Impostando il bit JOBRESET, prima dell’elaborazione degli ordini in attesa, tutti i bit di pronto
e di errore vengono resettati. Il bit JOBRESET viene quindi reimpostato a 0.
Selettore funzioni
I selettori delle funzioni attivano e disattivano gli stati del canale. Un ordine di scrittura dei
selettori delle funzioni viene eseguito solo in caso di una modifica della posizione del
selettore. La posizione del selettore viene mantenuta dopo l’esecuzione dell'ordine.
Selettori delle funzioni e ordini possono essere utilizzati contemporaneamente durante il
richiamo dell’FC ABS_CTRL.
Per i selettori delle funzioni, come per gli ordini, sono disponibili bit di avvio (con nome che
finisce con _ON/_OFF), bit di pronto (con nome che finisce con _D) e bit di errore (con nome
che finisce con _ERR).
Per analizzare i bit di pronto e di errore dei selettori delle funzioni, prima di emettere un
ordine per la modifica di un selettore di funzioni è opportuno impostare questi bit su 0.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
211
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.4 FC ABS_CTRL (FC 1)
Ordine di elaborazione degli ordini
È possibile trasmettere più ordini contemporaneamente. In assenza di ordini attivi, la
gestione degli ordini dell’FC ABS_CTRL cerca eventuali bit di avvio impostati o modifiche
effettuate ai selettori delle funzioni a partire dall'ordine MDWR_EN. Se viene trovato un
ordine, esso viene elaborato. Quando l'ordine è concluso, la gestione ordini cerca l'ordine da
elaborare successivo. Una volta controllato l’ultimo ordine ENCVAL_EN, si ricomincia a
cercare dall'ordine MDWR_EN. La ricerca continua fino a quando tutti gli ordini non sono
stati elaborati.
Gli ordini vengono elaborati nel seguente ordine tecnologicamente logico:
Sequenza
Indirizzo nel DB
di canale
Nome
Significato
Resettato da
Ordini di scrittura
1
35.0
MDWR_EN
Scrittura dei dati macchina
FC 1
2
35.1
MD_EN
Attivazione dei dati macchina
FC 1
35.2
DELDIST_EN
Cancellazione del percorso residuo
35.3
AVALREM_EN
Ripristino preset quota reale
36.4
DELDIAG_EN
Cancellazione del buffer di diagnostica
3
35.4
TRGL1WR_EN
Scrittura della tabella delle quote
incrementali 1
FC 1
4
35.5
TRGL2WR_EN
Scrittura della tabella delle quote
incrementali 2
FC 1
5
35.6
REFPT_EN
Preset punto di riferimento
FC 1
Selettore funzioni:
6
34.0
PLOOP_ON
34.1
MLOOP_ON
34.2
EI_OFF
Posizionamento unidirezionale direzione
più
Programma
utente
Posizionamento unidirezionale direzione
meno
Non valutare l’ingresso di abilitazione
7
35.7
AVAL_EN
Preset quota reale
FC 1
10
36.2
TRG252_254_EN
Scrittura quota incrementale per numero
di quota incrementale 254
FC 1
11
36.3
TRG255_EN
Scrittura quota incrementale per numero
di quota incrementale 255
FC 1
Unità di posizionamento FM 351
212
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.4 FC ABS_CTRL (FC 1)
Sequenza
Indirizzo nel DB
di canale
Nome
Significato
Resettato da
12
36.5
MDRD_EN
Lettura dei dati macchina
FC 1
13
36.6
TRGL1RD_EN
Lettura della tabella delle quote
incrementali 1
FC 1
14
36.7
TRGL2RD_EN
Lettura della tabella delle quote
incrementali 2
FC 1
16
37.1
ACTSPD_EN
Lettura della velocità attuale, del percorso
residuo e della quota incrementale attuale
FC 1
17
37.2
ENCVAL_EN
Lettura dei dati dell'encoder
FC 1
Ordini di lettura
Questa sequenza rende possibile l’avvio completo di un posizionamento con un set di ordini
e di segnali di comando. Gli ordini vanno dalla scrittura e dall’attivazione dei dati macchina
all’impostazione dell’ingresso di abilitazione esterno fino alla scrittura delle quote
incrementali per gli avanzamenti in quote incrementali.
Segnali di comando
In presenza di un segnale di STOP, di un errore di servizio o in assenza dell’abilitazione
dell’azionamento, il blocco resetta i segnali di comando START, DIR_M e DIR_P.
La corsa può essere riavviata dopo aver confermato l’errore di servizio OT_ERR_A=1. In
questa conferma non si possono emettere ulteriori ordini o segnali di comando.
Il blocco imposta a 0 la conferma dell’errore di servizio OT_ERR_A quando non sono
presenti errori di servizio.
Quando il canale segnala l’inizio del movimento, il blocco resetta i segnali di avvio START,
DIR_P e DIR_M, ad eccezione del modo di funzionamento ”Marcia manuale”.
Se l’asse non è parametrizzato, il blocco trattiene tutti i segnali di comando, a eccezione
della conferma dell’errore di servizio OT_ERR_A.
Ordini e segnali di comando
È possibile emettere più ordini contemporaneamente, anche insieme ai segnali di comando
necessari per il posizionamento. Nel caso in cui sia stato emesso almeno un ordine di
scrittura contemporaneamente ai segnali di comando START, DIR_M o DIR_P, il blocco
trattiene questi segnali di comando fino a quando gli ordini di scrittura non sono stati
elaborati.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
213
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.4 FC ABS_CTRL (FC 1)
Ordini durante un posizionamento in corso
Se gli ordini di scrittura elencati nella tabella seguente vengono emessi durante un
posizionamento, essi vengono trattenuti fino alla fine del posizionamento ed eseguiti solo al
successivo richiamo del blocco.
Indirizzo
Nome
Tipo
Valore iniziale
Commento
34.0
PLOOP_ON
BOOL
FALSE
1 = posizionamento unidirezionale
direzione più
34.1
MLOOP_ON
BOOL
FALSE
1 = posizionamento unidirezionale
direzione meno
34.2
EI_OFF
BOOL
FALSE
1 = non valutare l’ingresso di abilitazione
35.1
MD_EN
BOOL
FALSE
1 = attivazione dei dati macchina
35.2
DELDIST_EN
BOOL
FALSE
1 = cancellazione del percorso residuo
35.3
AVALREM_EN
BOOL
FALSE
1 = ripristino preset quota reale
35.6
REFPT_EN
BOOL
FALSE
1 = impostazione delle coordinate del
punto di riferimento
35.7
AVAL_EN
BOOL
FALSE
1 = preset della quota reale
36.4
DELDIAG_EN
BOOL
FALSE
1 = cancellazione del buffer di diagnostica
Avviamento
Durante l’avviamento dell’unità o della CPU, richiamare l’FC ABS_INIT. Durante il richiamo
vengono resettate anche le funzioni. L'FC ABS_CTRL conferma l’avviamento dell’unità.
Durante questo periodo RET_VAL e JOBBUSY sono = 1.
Stato dell'ordine
Lo stato di elaborazione degli ordini può essere letto dal valore di ritorno RET_VAL e dal bit
di attività JOBBUSY nel DB di canale. Lo stato di un singolo ordine può essere analizzato in
base al bit di avvio, di pronto e di errore dello stesso.
RET_VAL
JOBBUSY
Bit di avvio
_EN
Bit di pronto
_D
Ordine attivo
1
Ordine terminato
senza errori
0
Ordine terminato con
errori
Ordine di scrittura
interrotto
Bit di errore
_ERR
1
1
0
0
0
0
1
0
-1
0
0
1
1
-1
0
0
0
1
Unità di posizionamento FM 351
214
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.4 FC ABS_CTRL (FC 1)
Comportamento in caso di errori
Se in un ordine di scrittura sono stati scritti dati errati, il canale restituisce la conferma
DATA_ERR = 1 nel DB di canale. Se in un ordine di scrittura o di lettura si presenta un
errore nella comunicazione con l’unità, la relativa causa viene memorizzata nel parametro
JOB_ERR nel DB di canale.
● Errore in un ordine di scrittura:
Nell'ordine con errore, il bit di avvio viene resettato e vengono impostati il bit di errore
_ERR e il bit di pronto _D. Il bit di avvio viene ritirato anche in tutti gli ordini di scrittura
ancora in attesa, ma viene impostato solo il bit di errore _ERR. Gli ordini di scrittura
ancora in attesa vengono ritirati poiché qui gli ordini possono sovrapporsi.
Gli ordini di lettura presenti vengono ulteriormente elaborati. JOB_ERR viene impostato
di nuovo per ogni ordine.
● Errore in un ordine di lettura:
Nell'ordine con errore, il bit di avvio viene resettato e vengono impostati il bit di errore
_ERR e il bit di pronto _D.
Gli ordini di lettura ancora presenti vengono ulteriormente elaborati. JOB_ERR viene
impostato di nuovo per ogni ordine.
Ulteriori informazioni relative agli errori si trovano nella descrizione dei parametri JOB_ERR
e DATA_ERR nel capitolo "Diagnostica (Pagina 139)".
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
215
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.4 FC ABS_CTRL (FC 1)
Struttura del programma
Nella figura seguente è rappresentata la struttura approssimativa di un programma utente
con il quale, dopo una singola inizializzazione all'avviamento, un canale viene comandato
dall’unità ciclicamente. Il valore di ritorno RET_VAL della FC ABS_CTRL viene utilizzato nel
programma utente per un’analisi generale degli errori.
,QL]LDOL]]D]LRQH
5LFKLDPRGHOO
)&$%6B,1,7
SbHV2%
5LFKLDPRXQLFR
Lo stesso procedimento indicato nella figura seguente è possibile parallelamente e
indipendentemente per ogni ulteriore canale.
(VLVWRQRRUGLQL
QRQDQFRUDHVHJXLWL"
QR
V®
5LFKLDPRGHOO
)&$%6B&75/
SHV2%
5LFKLDPRFLFOLFR
,PSRVWD]LRQHGHLELWGLDYYLRHGHLGDWLGHOO
RUGLQH
,PSRVWD]LRQHGHLVHJQDOLGLFRPDQGR
$QDOLVLGHOYDORUHGLULWRUQR5(7B9$/GHOO
)&$%6B&75/
!
(UURUH
2UGLQL
HVHJXLWL
2UGLQLLQ
HODERUD]LRQH
5HD]LRQLJHQHUDOL
QRQVSHFLILFDWHD
(UURULGL
SURJUDPPD]LRQH
HUURULGLGDWL
HYWO
$QDOLVLGHLGDWL
GHJOLRUGLQLGL
OHWWXUDQRQFK«
GHLVHJQDOLGL
ULWRUQR
&LFOR
VXFFHVVLYR
3URVVLPR
RUGLQH
Figura D-2
Struttura generale del programma
Unità di posizionamento FM 351
216
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.5 FC ABS_DIAG (FC 2)
D.5
FC ABS_DIAG (FC 2)
Compiti
L’FC ABS_DIAG consente la lettura del buffer di diagnostica dell’unità per metterlo a
disposizione per una visualizzazione nel sistema SeS o per un’analisi programmata.
Richiamo
Il richiamo della funzione deve avvenire ciclicamente p. es. nell'OB 1. Un ulteriore richiamo
nell'OB di allarme non è consentito. Per una completa esecuzione della funzione sono
necessari almeno 2 richiami (cicli).
La funzione legge il buffer di diagnostica se con il segnale di ritorno DIAG = 1 nel DB di
canale viene visualizzata una nuova registrazione nel buffer di diagnostica. Dopo la lettura
del buffer di diagnostica, l’unità imposta il bit DIAG nel DB di canale a 0.
Blocco dati utilizzato
DB di diagnostica:
Nel DB di diagnostica è necessario inserire l’indirizzo dell’unità. La registrazione più recente
del buffer di diagnostica viene inserita nella struttura DIAG[1] e quella meno recente nella
struttura DIAG[9].
Parametri di richiamo
Nome
Tipo di dati
Tipo P
Significato
DB_NO
INT
IN
Numero del DB di diagnostica
RET_VAL
INT
OUT
Valore di ritorno
Valori di ritorno
La funzione restituisce i seguenti valori di ritorno:
RET_VAL
BIE
Descrizione
1
1
Ordine attivo
0
1
Nessun ordine attivo, nessun errore
-1
0
errore
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
217
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.5 FC ABS_DIAG (FC 2)
Job
Il buffer di diagnostica può essere letto indipendentemente da una nuova registrazione se è
impostato il bit di avvio DIAGRD_EN nel DB di diagnostica. Dopo la lettura del buffer di
diagnostica il bit di avvio è impostato a 0.
Eseguire quest’ordine dopo un avviamento della CPU e dopo un avviamento dell’unità. In
questo modo è possibile garantire che il contenuto del DB di diagnostica corrisponda a
quello del buffer di diagnostica, anche se l'unità non ha effettuato una nuova registrazione
nello stesso.
Avviamento
La funzione non esegue nessuna elaborazione dell’avviamento.
Comportamento in seguito a errori
In caso di un ordine errato, la causa di errore è riportata nel DB di diagnostica nel parametro
JOB_ERR, vedere il capitolo "Diagnostica (Pagina 139)".
Unità di posizionamento FM 351
218
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.6 Blocchi dati
D.6
Blocchi dati
D.6.1
Modelli di blocchi dati
Modelli di blocchi dati UDT
Nella biblioteca in dotazione FMx51LIB esiste un modello di blocco UDT per ogni blocco
dati. Da questi UDT è possibile creare blocchi dati con un numero o un nome qualsiasi.
D.6.2
DB di canale
Obiettivi
Il DB di canale è l’interfaccia dati tra il programma utente e l’FM 351. Esso contiene e
acquisisce tutti i dati necessari per il comando e il funzionamento di un canale.
Struttura
Il DB di canale è suddiviso in diverse aree:
DB di canale
Indirizzo dell'unità *)
Numero di canale
Numero del DB di parametro
Segnali di comando
Segnali di ritorno
Selettore funzioni
Bit di avvio per job di scrittura
Bit di avvio per job di lettura
Bit di pronto
Bit di errore
Gestione ordini per le funzioni
Dati per i job
*) L’indirizzo si può immettere anche con il software di progettazione
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
219
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.6 Blocchi dati
D.6.3
DB di diagnostica
Obiettivi
Il DB di diagnostica (vedere il capitolo Dati e struttura del DB di diagnostica) è la memoria
dati per l'FB ABS_DIAG e contiene il buffer di diagnostica dell'unità preparato da questo
blocco funzionale.
Struttura
DB di diagnostica
Indirizzo unità
Dati interni
Stato del job
Bit di avvio
Buffer di diagnostica preparato
D.6.4
DB dei parametri
Obiettivi
Se si desidera modificare i dati macchina e le tabelle delle quote incrementali durante il
funzionamento, è necessario utilizzare un DB di parametro nel quale siano memorizzati tali
dati. I parametri possono essere modificati dal programma utente o da un sistema SeS.
I dati visualizzati nel software di progettazione possono essere esportati in un DB dei
parametri. Un DB di parametro si può importare e visualizzare anche nel software di
progettazione.
Ogni canale dell’unità può avere più set di dati di parametrizzazione, p. es. per diverse
ricette, su cui commutare tramite i comandi del programma.
Struttura
DB dei parametri
Dati macchina
Tabelle delle quote incrementali
Unità di posizionamento FM 351
220
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.7 Dati tecnici di FC e DB per l’FM 351
D.7
Dati tecnici di FC e DB per l’FM 351
Dati tecnici
La tabella seguente fornisce una visione generale dei dati tecnici delle funzioni e dei blocchi
dati.
Tabella D- 1 Dati tecnici delle funzioni e dei blocchi dati per l’FM 351
N.
Nome del
blocco
Versione Assegnazione Assegnazione
nella memoria nella memoria
di caricamento di lavoro
(byte)
(byte)
Assegnazione
nell'area dati locali
(byte)
Codice
MC7 /
dati
Funzioni di
sistema
richiamate
(byte)
FC 0
FC ABS_INIT
1.0
184
130
2
94
FC 1
FC ABS_CTRL
1.0
4548
4176
34
4140
SFC 58:
WR_REC,
SFC 59: RD_REC
FC 2
FC ABS_DIAG
1.0
1800
1658
42
1622
SFC 59: RD_REC
DB di canale
-
638
184
-
148
DB dei
parametri
-
840
556
-
520
DB di
diagnostica
-
524
388
-
352
Ciclo dell’unità
I segnali di ritorno di un canale vengono aggiornati dall'unità ogni 8 ms.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
221
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.8 Accesso rapido ai dati dell’unità
D.8
Accesso rapido ai dati dell’unità
Applicazione
In applicazioni speciali o in un livello di allarme può essere necessario un accesso
particolarmente rapido ai segnali di ritorno e di comando. A questi dati si accede
direttamente dalle aree di ingresso e di uscita dell'unità.
Per il coordinamento dell’avviamento dopo ogni avviamento dell’unità, p. es. dopo l’innesto
dell’unità, dopo CPU STOP → RUN, l'FC ABS_CTRL deve essere richiamata fino a quando
viene visualizzata la conclusione dell’avvio con RET_VAL = 0. Alla fine non è più consentito
utilizzare l’FC ABS_CTRL.
Nota
L’utilizzo dell’FC ABS_CTRL insieme ad un accesso in scrittura non è possibile.
Lettura dei segnali di ritorno con accesso diretto
Gli indirizzi di byte sono indicati relativamente all’indirizzo iniziale delle uscite del singolo
canale. I nomi dei parametri corrispondono a quelli del DB di canale.
Indirizzo iniziale canale 1 = indirizzo iniziale unità
Indirizzo iniziale canale 2 = indirizzo iniziale unità + 8
In AWL si accede ai dati con le istruzioni PEB (leggi 1 byte), PEW (leggi 2 byte) e PED (leggi
4 byte).
Indirizzo
Numero di bit
7
6
5
4
3
Byte 0
PARA
interna
interna
Byte 1
CHGOVER
CUTOFF
ZSPEED SPEED_OUT
DATA_ERR
Byte 2
Byte 3
Byte 4
2
1
0
OT_ERR
DIAG
interna
interna
0
WAIT_EI
WORKING
ST_ENBLD
GO_M
0
SYNC
MODE_OUT
POS_RCD
0
0
0
GO_P
ACT_POS
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Unità di posizionamento FM 351
222
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.8 Accesso rapido ai dati dell’unità
Esempio: Quota reale posizione ACT_POS
L’indirizzo iniziale dell’unità è 512
AWL
L PED 516
Leggi quota reale della posizione attuale (ACT_POS) del canale
1 con accesso diretto:
Indirizzo iniziale del canale + 4
Scrittura dei segnali di comando con accesso diretto
Gli indirizzi di byte sono indicati relativamente all’indirizzo iniziale degli ingressi del singolo
canale. I nomi dei parametri corrispondono a quelli del DB di canale.
Indirizzo iniziale canale 1 = indirizzo iniziale unità
Indirizzo iniziale canale 2 = indirizzo iniziale unità + 8
In AWL si accede ai dati con i le istruzioni PAB (scrivi 1 byte), PAW (scrivi 2 byte) e PAD
(scrivi 4 byte).
Indirizzo
numero di bit
7
6
5
4
3
2
1
0
Byte 0
0
0
0
0
OT_ERR_A
0
0
0
Byte 1
DRV_EN
0
0
0
DIR_P
DIR_M
STOP
START
Byte 2
MODE_IN
Byte 3
MODE_TYPE
Byte 4
Riservato
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Esempio: Segnali di avvio canale 2
L'indirizzo iniziale dell'unità è 512
AWL
L 2#10001000
Imposta DRV_EN e DIR_P a 1
T PAB 521
Scrivi segnali con accesso diretto per il canale 2:
indirizzo iniziale dell’unità + 8 + 1
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
223
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.9 Percorsi di trasferimento dei parametri
D.9
Percorsi di trasferimento dei parametri
Per parametri si intendono qui di seguito i dati macchina e le quote incrementali.
3*3&
RIIOLQH
&38
RQOLQH
8QLW¢GLSRVL]LRQDPHQWR
E
6RIWZDUHGL
SURJHWWD]L
RQH
D
'%GHL
SDUDPHWUL
D
'%GHL
SDUDP
HWUL
3URJUDPPD
XWHQWH
E
$%6B&75/
&RQILJ+:
3DUDPHWUL
'DWLGLVLVWHPD
6'%
D
'DWLGLVLVWHPD
6'%
1
Salvataggio dei parametri nel software di progettazione.
2
Salvataggio e compilazione della configurazione hardware.
2a
Caricamento della configurazione hardware nella CPU. La CPU esegue automaticamente il passo 3.
3
La CPU scrive i parametri nell’unità durante la parametrizzazione del sistema.
4
Caricamento dei parametri di un canale dell’unità nel PG con l’istruzione ”Carica sistema di destinazione nel PG”.
5
Caricamento dei parametri dal software di progettazione in un canale dell’unità con l’istruzione ”Carica sistema di
destinazione”.
6
Scrittura dei parametri in un canale dell’unità con ordini del programma utente.
7
Lettura dei parametri da un canale dell’unità con ordini del programma utente.
8
Trasferimento dei parametri dal programma utente nel DB online.
9
Lettura dei parametri dal DB online nel programma utente.
10
Esportazione dei parametri dal software di progettazione nel DB offline.
10a
Caricamento del DB offline nella CPU.
10b
Esportazione dei parametri dal software di progettazione nel DB online.
11
Importazione dei parametri dal DB offline nel software di progettazione.
11a
Caricamento dei parametri dal DB online nel PG.
11b
Importazione dei parametri dal DB online nel software di progettazione.
Figura D-3
Percorsi di trasferimento dei parametri
Unità di posizionamento FM 351
224
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.9 Percorsi di trasferimento dei parametri
Esempi applicativi di trasferimento dei parametri:
● I parametri vanno elaborati con il software di progettazione. I canali dell’unità devono
essere parametrizzati automaticamente all’avviamento.
Eseguire le operazioni 1, 2 e 2a.
● I parametri nel software di progettazione si modificano durante la messa in servizio in
funzionamento di test.
Eseguire le operazioni 4 e 5.
● I parametri modificati durante la messa in servizio devono essere successivamente
caricati automaticamente durante l’avviamento.
Eseguire le operazioni 1, 2 e 2a.
● I parametri si creano con il software di progettazione. I canali dell’unità devono essere
parametrizzati all’avviamento solo dal programma utente con blocchi dati.
Eseguire le operazioni 10, 10a e 6 o 10b e 6.
● Si intende creare in modo comodo la base dati per le ricette.
Eseguire le operazioni 10 e 10a.
● I parametri si creano con il software di progettazione. Questi parametri devono rimanere
a disposizione del programma utente per modifiche temporanee.
Eseguire le operazioni 1, 2 e 2a per la parametrizzazione automatica.
Eseguire le operazioni 10, 10a, 9, 8 e 6 per l’accesso da parte del programma utente.
● I parametri esistenti si modificano esclusivamente con il programma utente.
Eseguire le operazioni 7, 9, 8 e 6.
● Si desidera visualizzare con il software di progettazione i dati modificati tramite il
programma utente.
Eseguire le operazioni 11a e 11 oppure solo 11b .
● I parametri modificati dal programma utente devono essere caricati automaticamente
anche durante l’avviamento.
Eseguire le operazioni 11b o 11a, 11 e quindi 1, 2, 2a.
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
225
Programmazione senza SFB 52 e 53
D.9 Percorsi di trasferimento dei parametri
Unità di posizionamento FM 351
226
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Indice analitico
A
Accesso diretto
Segnali di comando, 52, 223
Segnali di ritorno, 51, 222
Accesso rapido
Dati delle unità, 51, 222
Alimentazione di corrente di carico, 26
Tensione ausiliaria, 26
Alimentazione encoder
Tensione ausiliaria, 26
Allarmi di diagnostica, 149
Analisi, 151
Entrante, 150
Panoramica, 149
Reazione dell'FM 351, 149
Uscente, 150
Analisi
Allarmi di diagnostica, 151
Analisi degli errori, 139
Analisi dell’impulso
Encoder assoluto, 136
Annulla, 100
Avanzamento in quote incrementali, 118
Marcia manuale, 103
Ricerca del punto di zero, 108
Approssimazione al traguardo, 95
Area di lavoro, 76
Asse
Dati macchina, 73
Assegnazione
Connettori frontali, 25
Posizione delle prese sub D, 22
Attiva
Dati macchina, 61
Avanzamento, 111
Avanzamento in quote incrementali
Annulla, 118
assoluto, 111
Dati nel DB dei parametri, 117
Dati nel DB di canale, 116, 118
Disattivazione, 117
Numero di quota incrementale 1-100, 112
Numero di quota incrementale 254, 113
Numero di quota incrementale 255, 113
Presupposti, 111
relativo, 111
Avanzamento in quote incrementali con numero di
quota incrementale 254
Esecuzione, 113
Avanzamento in quote incrementali con numero di
quota incrementale 255
Esecuzione, 113
Avvertenza per il cablaggio, 26
Avviamento
CPU, 43, 214
FB ABS_DIAG, 47
FC ABS_DIAG, 218
FM 351, 43, 214
Azionamento
Dati macchina, 67
B
b_28, 78
Baudrate, 80
Biblioteca dei blocchi, 206
Blocchi
caricamento, 59
Blocchi dati utilizzati
FB ABS_CTRL, 39
FC ABS_CTRL, 210
Blocco dati utilizzato
FB ABS_DIAG, 46
FC ABS_DIAG, 217
FC ABS_INIT, 38, 209
C
Cablaggio, 56
Connettori frontali, 31
Calcolo
Risoluzione, 85
Camma per ricerca punto di riferimento, 105
Campi di commutazione, 16
Campo dell’encoder, 76
Campo di corsa, 76
Dipendenza, 86
Risoluzione, 86
Campo valori
Risoluzione, 85
Cancellazione del buffer di diagnostica, 139
Cancellazione del percorso residuo, 118
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
227
Indice analitico
Caricamento
Blocchi, 59
Casi di impiego
Trasferimento dei parametri, 54, 225
Cavi di collegamento, 31
Ciclo dell’unità, 50, 221
Circuito corrente di carico, 28
Circuito di comando, 11, 28
Circuito di comando a contattori, 28
Modo di funzionamento, 29
Classe 1, 192
Classe 128, 201
Classe 15, 200
Classe 2, 194
Classe 4, 195
Classe 5, 197
Classe 6, 200
Classi di errore, 192
CNT_DIR, 80
Codici degli esempi, 154
Collegamento
Encoder, 24
Comando dell'azionamento
Esempio, 162
Compiti
FB ABS_CTRL, 39
FB ABS_DIAG, 46
FC ABS_CTRL, 210
FC ABS_DIAG, 217
FC ABS_INIT, 38, 209
Compito
DB dei parametri, 49
DB di canale, 48
DB di diagnostica, 49, 220
Comportamento errato
FB ABS_CTRL, 44
FB ABS_DIAG, 47
FC ABS_CTRL, 215
FC ABS_DIAG, 218
Conclusione del posizionamento
Dati nel DB dei parametri, 100
Segnali di ritorno nel DB di canale, 100
Connettori frontali, 25
Assegnazione, 25
Cablaggio, 31
Contenuto
DB dei parametri, 187
DB di canale, 181
Pacchetto di progettazione, 33
Controlli, 93
CPU, 12
Avviamento, 43, 214
D
Dati
DB di diagnostica, 189
Dati della posizione, 128
Dati nel DB di canale, 128
Dati dell'asse, 73
Dati delle unità
Accesso rapido, 51, 222
Dati di azionamento, 67
Dati encoder, 129
Dati nel DB di canale, 129
Presupposti, 129
Sequenza, 129
Dati macchina, 61, 187
Asse, 73
Attiva, 61
Azionamento, 67
Baudrate, 80
Controllo di parità per encoder assoluti (SSI), 78
Direzione di conteggio, 80
Encoder, 77
Incrementi per giro encoder, 79
Lettura, 62
Lunghezza del telegramma, 77
Modifica, 62
Numero di giri dell'encoder, 79
Percorso per giro encoder, 78
Prima parametrizzazione, 61
scrittura, 61
Sorveglianze, 81
Tipo di encoder, 77
Dati macchina dell’encoder
Dati nel DB dei parametri, 77
Dati nel DB dei parametri
Avanzamento in quote incrementali, 117
Conclusione del posizionamento, 100
Dati macchina dell’encoder, 77
Ricerca del punto di zero, 108
Dati nel DB di canale
Avanzamento in quote incrementali, 116, 118
Dati della posizione, 128
Dati encoder, 129
Ingresso di abilitazione, 127
Marcia manuale, 102
Posizionamento unidirezionale, 124
Preset punto di riferimento, 121
Preset quota reale, 119
Ricerca del punto di zero, 108
Ripristino preset quota reale, 120
Segnali di ritorno per il posizionamento, 130
Segnali di ritorno per la diagnostica, 131
Unità di posizionamento FM 351
228
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Indice analitico
Dati tecnici
FC e DB, 221
FC, FB e DB, 50
FM 351, 50, 221
Generali, 169
DB dei parametri
Compito, 49
Contenuto, 187
Obiettivi, 220
Settori, 49, 220
Struttura, 49, 220
DB di canale, 48, 219
Compito, 48
Contenuto, 181
Obiettivi, 219
Preparazione, 59
Struttura, 48, 219
DB di diagnostica, 49, 220
Compito, 49, 220
Dati, 189
Preparazione, 59
Struttura, 49, 189, 220
Determinazione
Regolazione dell'encoder assoluto, 82
di visualizzazione degli errori, 139
Diagnostica e allarmi
Esempio, 165
Differenza dal punto di commutazione, 16
Differenza dal punto di commutazione meno, 70
Differenza dal punto di commutazione più, 70
Differenza dal punto di disinserzione, 16
Dipendenza
Campo di corsa, 86
Direzione di conteggio, 80
Disattivazione, 99
Avanzamento in quote incrementali, 117
Marcia manuale, 103
DISP_REV, 78
Dispositivo di arrresto di emergenza, 11, 21
Dispositivo di sicurezza, 11
E
Effetti
Preset punto di riferimento, 122
Preset quota reale, 120
Ricerca del punto di zero, 108
Elaborazione degli ordini
Sequenza, 41, 212
ENC_TYPE, 77
Encoder, 12
Collegamento, 24
Dati macchina, 77
Monogiro, 136
Multigiro, 136
Regolazione meccanica, 84
Encoder assoluto, 136
Analisi dell’impulso, 136
Controllo di parità per encoder assoluti, 78
Incrementi per giro encoder, 79
Tempi di esecuzione dei telegrammi, 137
Tempi di reazione, 137
Tempo monoflop, 137
Trasmissione dati, 136
Encoder incrementale, 133
Forme di segnale, 133
Incrementi per giro encoder, 79
Tempi di reazione, 135
Encoder incrementali
Impulsi di errore, 81
Encoder monogiro, 136
Encoder multigiro, 136
Errore nel telegramma, 81
Errori asincroni, 140
Errori sincroni, 140
Esecuzione
Avanzamento in quote incrementali con numero di
quota incrementale 1 – 100, 112
Avanzamento in quote incrementali con numero di
quota incrementale 254, 113
Avanzamento in quote incrementali con numero di
quota incrementale 255, 113
Marcia manuale, 101
Posizionamento unidirezionale, 123
Preset quota reale, 119
Segnali di ritorno per il posizionamento, 130
Esecuzione del test
Esempio, 155
Esempio
Comando dell'azionamento, 162
Diagnostica e allarmi, 165
eseguire, 153
Inizializzazione dell'unità, 160
Messa in servizio, 156
Messa in servizio senza maschere di
parametrizzazione, 158
Protezione contro le sovratensioni, 30
Quota reale posizione (ACT_POS), 52, 223
Regolazione dell'encoder assoluto, 83
Risoluzione, 86
Riutilizzo, 155
Segnali di avvio canale 2, 52, 223
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
229
Indice analitico
Utilizzo, 154
Eventi di diagnostica, 148
F
FB 1
FB ABS_CTRL, 39
FB 2
FB ABS_DIAG, 46
FB ABS_CTRL, 39
Blocchi dati utilizzati, 39
Compiti, 39
Comportamento errato, 44
Job, 40, 43
Parametri di richiamo, 40
Richiamo, 39
Segnali di comando, 42
Selettore funzioni, 41
Valori di ritorno, 40
FB ABS_DIAG, 46
Avviamento, 47
Blocco dati utilizzato, 46
Compiti, 46
Comportamento errato, 47
Ordini, 47
Parametri di richiamo, 46
Richiamo, 46
Valori di ritorno, 46
FC 0
FC ABS_INIT, 38, 209
FC 1
FC ABS_CTRL, 210
FC 2
FC ABS_DIAG, 217
FC ABS_CTRL, 210
Blocchi dati utilizzati, 210
Compiti, 210
Comportamento errato, 215
Job, 211, 213
Parametri di richiamo, 210
Richiamo, 210
Segnali di comando, 213
Selettore funzioni, 211
Valori di ritorno, 211
FC ABS_DIAG, 217
Avviamento, 218
Blocco dati utilizzato, 217
Compiti, 217
Comportamento errato, 218
Ordini, 218
Parametri di richiamo, 217
Richiamo, 217
Valori di ritorno, 217
FC ABS_INIT, 38, 209
Blocco dati utilizzato, 38, 209
Compiti, 38, 209
Parametri di richiamo, 38, 209
Richiamo, 38, 209
Valori di ritorno, 38, 209
FC e DB
Dati tecnici, 221
FC, FB e DB
Dati tecnici, 50
Fine
Posizionamento, 93
Finecorsa del punto di zero, 25
Finecorsa di inversione, 25, 105
Finecorsa software di fine, 76
Finecorsa software di inizio, 76
FM 351
Avviamento,
Dati tecnici,
Montaggio, 19
Smontaggio, 20
Formazione del potenziale, 32
Forme di segnale
Encoder incrementale, 133
Frequenza di incrementi, 138
Funzioni, 36, 206
G
Gestione ordini, 39, 210
Guida profilata
Posizione di montaggio, 19
I
Impostazione
Progetto, 55
Impulsi di errore
Encoder incrementali, 81
Impulso, 134
INC_REV, 79
Incrementi, 134
Indeterminazione, 135, 138
Ingressi digitali, 26
Ingresso abilitazione, 25, 105
Ingresso di abilitazione, 127
Dati nel DB di canale, 127
Inizializzazione dell'unità
Esempio, 160
Unità di posizionamento FM 351
230
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Indice analitico
Installazione
Pacchetto di progettazione, 33
Interfaccia dell'encoder, 22
Interruttore
rilevante per la sicurezza, 56
Interruttore di finecorsa hardware, 21
Interruttore di protezione del motore, 21
Interruttori rilevanti per la sicurezza, 56
Inversione di direzione, 125
J
Job
FB ABS_CTRL, 40, 43
FC ABS_CTRL, 211, 213
JOB_ERR
Messaggi, 191
L
LED CH 1, 141
LED CH 2, 141
LED errori, 141
LED SF, 141
Lettura
Dati macchina, 62
Segnali di ritorno, 39, 51, 210, 222
Tabelle delle quote incrementali, 62, 63
Lettura dei dati di posizione
Sequenza, 128
Limite della zona di lavoro
Marcia manuale, 104
Lunghezza
Massime, 80
Lunghezza del telegramma, 77
Lunghezza massima del cavo, 80
M
Marcia manuale, 101
Annulla, 103
Dati nel DB di canale, 102
Disattivazione, 103
Limite della zona di lavoro, 104
Presupposti, 101
Progettazione, 101
Svolgimento, 101
Messa in servizio, 55
Esempio, 156
Messa in servizio senza maschere di
parametrizzazione
Esempio, 158
Messaggi
JOB_ERR, 191
Modelli di blocchi, 36, 48, 206, 219
Modifica
Dati macchina, 62
Tabelle delle quote incrementali, 63
Modo di funzionamento
Avanzamento in quote incrementali, 111
Circuito di comando a contattori, 29
Marcia manuale, 101
Ricerca del punto di zero, 105
MON_FRAME, 81
MON_PULSE, 81
MON_WIRE, 81
Montaggio
FM 351, 19
Montaggio HW, 56
Motore, 11
N
NO_REV, 79
non valutare l’ingresso di abilitazione, 127
Numeri di quota incrementale da 1 a 100, 88
Numero di quota incrementale 1-100, 112
Numero di quota incrementale 254, 90, 113
Numero di quota incrementale 255, 91, 113
Numero totale di incrementi dell’encoder, 79
O
Obiettivi
DB dei parametri, 220
DB di canale, 219
Obiettivo, 16
Operazioni di test
Modi di funzionamento, 58
Ordini, 58
Selettore funzioni, 58
Ordine
Preset punto di riferimento, 121
Preset quota reale, 119
Ripristino preset quota reale, 119
Ordini
FB ABS_DIAG, 47
FC ABS_DIAG, 218
Ordini di lettura, 42, 213
Ordini di scrittura, 41, 212
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
231
Indice analitico
P
Pacchetto di progettazione
Contenuto, 33
Installazione, 33
Panoramica
Allarmi di diagnostica, 149
Parametri di richiamo
FB ABS_CTRL, 40
FB ABS_DIAG, 46
FC ABS_CTRL, 210
FC ABS_DIAG, 217
FC ABS_INIT, 38, 209
Parametrizzazione, 57
Presupposti, 33
Parte di potenza, 11, 28
Percorso per giro encoder, 78
Percorso residuo, 117
Posizionamento
Fine, 93
Posizionamento comandato, 15
Posizionamento unidirezionale, 123
Dati nel DB di canale, 124
Esecuzione, 123
Presupposti, 123
Posizione
Posizione delle prese sub D, 22
Posizione del traguardo fittizio, 125
Posizione delle prese sub D
Assegnazione, 22
Posizione, 22
Posizione di montaggio
Guida profilata, 19
Posto connettore, 19
Posto di montaggio, 19
Premesse
Ricerca del punto di riferimento, 105
Preparazione
DB di canale, 59
DB di diagnostica, 59
Programmazione, 56
Prescrizioni di configurazione, 169
Preset punto di riferimento, 121
Dati nel DB di canale, 121
Effetti, 122
Presupposti, 121
Sequenza, 121
Sincronizzazione, 121
Preset quota reale, 119
Dati nel DB di canale, 119
Effetti, 120
Esecuzione, 119
Presupposti, 119
Ritiro, 120
Presupposti
Avanzamento in quote incrementali, 111
Dati encoder, 129
Marcia manuale, 101
Parametrizzazione, 33
Posizionamento unidirezionale, 123
Preset punto di riferimento, 121
Preset quota reale, 119
Quote incrementali, 87
Prima parametrizzazione
Dati macchina, 61
Tabelle delle quote incrementali, 62
Progettazione
Marcia manuale, 101
Progetto
Impostazione, 55
Progetto di esempio, 153
Programma utente
Valutazione dell'errore, 143
Programmazione, 36, 206
Preparazione, 56
Protezione contro la sovratensione
Esempio, 30
Punti di commutazione, 16
Punto di commutazione, 16
Punto di disinserzione, 16
Q
Quota reale posizione (ACT_POS)
Esempio, 52, 223
Quote incrementali, 61, 87
Presupposti, 87
R
Reazione dell'FM 351
Allarmi di diagnostica, 149
Registrazione di diagnostica
Struttura, 190
Regolazione dell'encoder assoluto, 82
Alternativa, 84
Determinazione, 82
Esempio, 83
Regolazione meccanica
Encoder, 84
Ricerca del punto di riferimento
Premesse, 105
Sincronizzazione, 105
Unità di posizionamento FM 351
232
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
Indice analitico
Ricerca del punto di zero, 105
Annulla, 108
Dati nel DB dei parametri, 108
Dati nel DB di canale, 108
Effetti, 108
Tipi, 109
Richiamo
FB ABS_CTRL, 39
FB ABS_DIAG, 46
FC ABS_CTRL, 210
FC ABS_DIAG, 217
FC ABS_INIT, 38, 209
Ripristino preset quota reale, 119
Dati nel DB di canale, 120
Risoluzione, 85
Calcolo, 85
Campo di corsa, 86
Campo valori, 85
Esempio, 86
Ritiro
Preset quota reale, 120
Rottura conduttore, 81
S
Schemi di collegamento, 175
scrittura
Dati macchina, 61
Segnali di comando, 210
Segnali di comando, 210
Tabelle delle quote incrementali, 62
Scrittura
Segnali di comando, 39
Segnali di comando, 39
Segnale d'uscita
Asimmetrico, 133
Simmetrico, 133
Segnali di avvio canale 2
Esempio, 52, 223
Segnali di comando
Accesso diretto, 52, 223
FB ABS_CTRL, 42
FC ABS_CTRL, 213
scrittura, 210
Scrittura, 39, 52, 223
Segnali di ritorno
Accesso diretto, 51, 222
lettura, 210
Lettura, 39, 51, 222
Segnali di ritorno nel DB di canale
Conclusione del posizionamento, 100
Segnali di ritorno per il posizionamento
Dati nel DB di canale, 130
Esecuzione, 130
Segnali di ritorno per il posizionamento, 130
Segnali di ritorno per la diagnostica, 131
Dati nel DB di canale, 131
Sequenza, 131
Segnali di uscita asimmetrici, 133
Segnali di uscita simmetrici, 133
Selettore funzioni
FB ABS_CTRL, 41
FC ABS_CTRL, 211
Seleziona
Sistema di misura, 65
Sequenza
Dati encoder, 129
Elaborazione degli ordini, 41, 212
Lettura dei dati di posizione, 128
Preset punto di riferimento, 121
Segnali di ritorno per la diagnostica, 131
Sincronizzazione
Preset punto di riferimento, 121
Ricerca del punto di riferimento, 105
Sistema di misura
seleziona, 65
Standard, 66
Sistema di misura standard, 66
Sistema di sicurezza, 21
Smontaggio
FM 351, 20
Software di progettazione, 57
Sorveglianza
Velocità di arresto, 94
Zona del traguardo, 93
Sorveglianze, 81
Stato del job, 44
Stato dell'ordine, 214
Struttura
DB dei parametri, 49, 220
DB di canale, 48, 219
DB di diagnostica, 49, 189, 220
Registrazione di diagnostica, 190
Struttura del programma, 45, 216
Supporto degli schermi, 24
Unità di posizionamento FM 351
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02
233
Indice analitico
T
Tabella delle quote incrementali 1, 188
Tabella delle quote incrementali 2, 188
Tabelle delle quote incrementali
Lettura, 62, 63
Modifica, 63
Prima parametrizzazione, 62
scrittura, 62
Temperature ambiente, 19
Tempi di esecuzione dei telegrammi
Encoder assoluto, 137
Tempi di reazione
Encoder assoluto, 137
Encoder incrementale, 135
Tempo di controllo, 72, 93, 95
Tempo di controllo effettivo, 72
Tempo monoflop
Encoder assoluto, 137
Tensione ausiliaria
Alimentazione di corrente di carico, 26
Alimentazione encoder, 26
Test, 57
Tipi
Ricerca del punto di zero, 109
Tipi di errori, 140
Tipo di comando, 27
Tipo di encoder, 77
Tipo di ricerca del punto di zero, 75
Traguardo fittizio, 125
Trasferimento dei parametri
Casi di impiego, 54, 225
Trasmissione dati
Encoder assoluto, 136
Velocità di arresto, 71
Sorveglianza, 94
Velocità di riferimento, 71
W
WORKING, 93
X
X1, 25
X2, 22
X3, 22
Z
Zona del traguardo, 16, 71
Sorveglianza, 93
Zona di arresto, 16
Zona di lavoro, 16
U
UDT, 48, 219
Unità di posizionamento FM 351, 12
Uscite digitali, 27
V
Valori di ritorno
FB ABS_CTRL, 40
FB ABS_DIAG, 46
FC ABS_CTRL, 211
FC ABS_DIAG, 217
FC ABS_INIT, 38, 209
Valutazione dell’ingresso di abilitazione, 127
Valutazione dell'errore
Programma utente, 143
Unità di posizionamento FM 351
234
Istruzioni operative, 05/2011, A5E01092704-02

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