スライド 1

平成２２年度機械創成工学実習III 最終競技会
25班
鈴木一郎
佐藤二郎
田中三代
高橋四郎
山田五郎
小林六郎
台車全体設計・駆動部設計・製作
台車センサ部設計・製作
センサ回路設計・製作
モータ回路設計・製作
行動設計・プログラミング
行動設計・プログラミング
轟天号
コンセプト「蝶のように舞い蜂のように刺す」
特徴
•コンパクトなサイズ
…内輪差小
•美しい外観
…色とりどりのケーブル
•大胆かつ安定感の
ある走行
…低い重心
…制御サイクル1ms
轟天号の機体設計（鈴木・佐藤）
フォトリフレクタ×２
左右へのぶれを補正
前方
ホイールとキャスターが
正三角形を描く
機体重心＝
正三角形の重心
ギア比３０：１
フォトリフレクタガード
照明による影響を抑える
バッテリ落下防止
金具を自作
轟天号の電子回路（田中・高橋）
モータドライバ
フォトリフレクタ制御回路
ＬＥＤ
•モータドライバをマイコンからできるだけ遠くに配置
•モータ電力線を二重にし大電流に対応
•LED駆動用トランジスタを共通化、部品数低減
•ジャンパ線を極力使用せずノイズ混入を防止
轟天号の行動設計（山田・小林）
壁に当たるまで
全力で直進！
壁に当たったら旋回したら次の壁に
左右９０°づつ当たるまで再び直進
旋回
・目標クリア時間 20秒
・クリア後は勝利のダンスを踊る
・俺達の生き様を見ておけ！

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