平成22年度 機械創成工学実習III 最終競技会 25班 鈴木一郎 佐藤二郎 田中三代 高橋四郎 中村五郎 小林六郎 台車全体設計・駆動部設計・製作 台車センサ部設計・製作 センサ回路設計・製作 モータ回路設計・製作 行動設計・プログラミング 行動設計・プログラミング 轟天号 コンセプト 「蝶のように舞い蜂のように刺す」 特徴 •コンパクトなサイズ …内輪差小 •美しい外観 …色とりどりのケーブル •大胆かつ安定感の ある走行 …低い重心 …制御周期1ms 轟天号の機体設計(鈴木・佐藤) フォトリフレクタ×2 左右へのぶれを補正 前方 ホイールとキャスターが 正三角形を描く 機体重心= 正三角形の重心 ギア比30:1 フォトリフレクタガード 照明による影響を抑える バッテリ落下防止 金具を自作 轟天号の電子回路(田中・高橋) モータドライバ フォトリフレクタ制御回路 LED •モータドライバをマイコンからできるだけ遠くに配置 •モータ電力線を二重にし大電流に対応 •LED駆動用トランジスタを共通化、部品数低減 •ジャンパ線を極力使用せずノイズ混入を防止 轟天号の行動設計(中村・小林) 壁に当たるまで 全力で直進! 壁に当たったら 旋回したら次の壁に 左右90°ずつ 当たるまで再び直進 旋回 ・目標クリア時間 20秒 ・クリア後は勝利のダンスを踊る ・俺達の生き様を見ておけ!
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