平成２２年度 機械創成工学実習III 最終競技会
25班
小暮出門
湯沢雷電
高村流久
石川是温
大橋磁映留
清水栄主
台車全体設計・駆動部設計・製作
台車センサ部設計・製作
センサ回路設計・製作
モータ回路設計・製作
行動設計・プログラミング
行動設計・プログラミング
轟天号
コンセプト 「蝶のように舞い蜂のように刺す」
特徴
•コンパクトなサイズ
…内輪差小
•美しい外観
…色とりどりのケーブル
•大胆かつ安定感の
ある走行
…低い重心
…制御周期1ms
轟天号の機体設計（小暮・湯沢）
フォトリフレクタ×２
左右へのぶれを補正
前方
ホイールとキャスターが
正三角形を描く
機体重心＝
正三角形の重心
ギア比３０：１
フォトリフレクタガード
照明による影響を抑える
バッテリ落下防止
金具を自作
轟天号の電子回路（高村・石川）
モータドライバ
フォトリフレクタ制御回路
ＬＥＤ
•モータドライバをマイコンからできるだけ遠くに配置
•モータ電力線を二重にし大電流に対応
•LED駆動用トランジスタを共通化、部品数低減
•ジャンパ線を極力使用せずノイズ混入を防止
轟天号の行動設計（大橋・清水）
壁に当たるまで
全力で直進！
壁に当たったら 旋回したら次の壁に
左右９０°ずつ 当たるまで再び直進
旋回
・目標クリア時間 20秒
・クリア後は勝利のダンスを踊る
・俺達の生き様を見ておけ！

スライド 1

スライド 1

部品リスト