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1
知的ロボティクス
Chapter 7.
Content-Addressable Memory
知的計測クラスタ
聴覚メディア研究室
傳田遊亀
Chapter 7.


7.1 INTRODUCTION
7.2 HOPFIELD MEMORIES




7.3 KANERVA MEMORIES





7.2.1 Stability
7.2.2 Lyapunov Stability
Example: CAM for a Small Phone Book
7.3.1 Implementation
7.3.2 Performance of Kanerva Memories
7.3.3 Implementation of Kanerva Memories
7.4 RADIAL BASIS FUNCTIONS
7.5 KALMAN FILTERING
2
7.1 INTRODUCTION

CAM（Content-Addressble Memory）



データの情報の一部から関連した情報を連想して探す
Hopfield memories （Autoassociative）
Kanerva memories （Heteroassociative）
3
7.1 INTRODUCTION

4
抽象化されたneuron（unit）がmemory bitを表現


Unitは-1 or 1の離散状態を取る
Weightは0～1の実数
xj
wij
N
xi
xi (t  1)   wij x j (t )
j 1
 1
g ( x)  
 1
x0
otherwise.
N

xi (t  1)  g   wij x j (t ) 
 j 1

7.2 HOPFIELD MEMORIES


5
Autoassociative memories
Weightを wij  wjiのように対称になるように制限すること
でweightの決定が比較的容易



2層型ネットワーク
ある時刻の出力は次の状態の入力になる
Attractors（安定した平衡点）だけが存在する
X
h
W
X
7.2 HOPFIELD MEMORIES

Hebbian Rule

p
x
, p  1,, Q に適したweightを決定する
Q個のパターン
Q
wij   x x
p 1

p p
i j
Q
W   x (x )
p
p T
p 1
Weightのupdate rule
new
ij
w
 n  1  old  1  new new

wij    xi x j
 n 
n
6
7.2.1 Stability

Weightの対称性から状態ベクトルはhypercube（n次元
の立方体）の頂点の状態のみを取る
7
7.2.1 Stability

8
p
x
Hopfield memoriesがある状態ベクトルで安定
N


p
p
xi  g   wij x j   g (hip )
 j 1

x p  g (Wx p )
N
Q
hip   x iq x jq xi p  Nx ip   x iq x jq x jp
j 1 q 1
j q p
 Nx   x
p
i

q p
q
i
 x x  Nx
q
j
p
j
p
i
j
 x p  x q   x jp x jq  0
j
パターンの各成分が1 or-1に等確率で分布・独立であ
る場合noise成分の分散は独立項の分散の和
 2  (Q 1) N  QN
∵Q  1
7.2.1 Stability

9
2



,

 QN の二項分布
Noise成分の分散は



Bit error rateはNから∞までの積分で求められる
パターン数が増えるとBit error rateは増加
Unit数が減るとBit error rateは低下
N Q  1.4
Q N
7.2.1 Stability


平均と標準偏差の比    N QN  N Q は
SNR（Signal to Noise Ratio）とみなせる
Bit errorの起きる確率
(   )  ( N Q )
N=1000, Q=100の場合

( N Q )  ( 1000100)  ( 10)

CAMの記憶容量は非常に小さい

0.138 N
10
7.2.2 Lyapunov Stability

11
Lyapunov関数V(x)を用いてシステムの安定性を調べる


V(x)が単調減少する場合CAMは常にlocal minimaになる
V(x)をシステムのエネルギーとみなせる
1
V    wij xi x j  C   wij xi x j  xi xi  1
2 i j
i j
V  V ( xi)  V ( xi )  0

xi  xi  V  0

xi   xi  V   wij xix j   wij xi x j
i j
i j
 2 wij xi x j  2 xi  wij xi 2wii  0
i j
j
Exmaple: CAM for a Small Phone Book

各エントリー25文字の電話帳

1文字/5bit, ±1 で符号化


ex.) a・・・(-1,-1,-1,-1,1)，b・・・(-1,-1,-1,1,-1)
各エントリーは125次元のベクトルで表現
John Stewart Denker
8128
Lawrence David Jackel 7773
Richard Edwin Howard 5952
Wayne P. Hubbard
7707
Brian W. Straughn
3126
John Henry Scofield
8109
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Exmaple: CAM for a Small Phone Book

Memoryパターンに近い状態で始まった場合


Vは単調減少
格納パターンに十分近づく
CAM state
Time
Energy
0.0
0.2
0.4
0.6
0.0
-0.0784
-0.8426
-0.8451
john s
john sdewirubneoimv 8109
john sdewirtbnenimv 8129
john sdewirtbnenimv 8129
0.8
1.0
1.2
-0.8581
-0.9099
-0.9824
john sdewirt nenkmv
john sdewart denker
john stewart denker
8128
8128
8128
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Exmaple: CAM for a Small Phone Book

Memoryパターンから遠い状態で始まった場合

Vは単調減少するがattractorは偽のlocal minimaになる
Time
Energy
CAM state
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
0.0
-0.00244
-0.6280
-0.6904
-0.6904
-0.7595
-0.7709
-0.8276
-0.8282
garbage
garbagee lafj naabd
garbaged derjd naabd
garbaged derjd nadbd
gasbafed derjd nadbd
gasbafed derjd naabd
fasjebad derjd naabd
fasjebad derjd naabd
fasjeb d derjd naabd
5173
7173
7173
7173
7173
7173
7173
7173
14
7.3 KANERVAMEMORIES


Heteroassociative
Q個のメモリ（n bit/memory）がアドレス空間（ Q  2n ）
に無相関に分布



M個のペア(x, y)， x・・・アドレス, y ・・・データ
ベクトルを格納するためにはxのHamming距離Dの全ベクト
ルdにyを加える
ベクトルを修正するためにはdの総和を閾値処理する
yi  g  di 
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7.3 KANERVAMEMORIES


単一のベクトルのみを処理する場合は正確にベクトル
を修正できる
一般的には複数のベクトルを扱う必要がある


総和をとることで影響が出る可能性がある
データの各成分が±1の範囲でランダムに分布すると
仮定


他のベクトルの要素は打ち消しあう
入力ベクトルが主な成分を占める
16
7.3 KANERVAMEMORIES

Conventional computer memory

密なアドレス空間（ex. 20 bit）を持ち全てのアドレス（ 2 20）を
使用
17
7.3 KANERVAMEMORIES

疎なアドレス空間（ex. 1000 bit)を持つ

21000 ものアドレスを確保することは物理的に不可能
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7.3.1 Implementation

19
M×N（M << アドレスス空間）のアドレス行列AとM×N
データ行列C

xから距離D内のベクトルをセレクトベクトルsを用いて表す
 1
 D ( x)  
 0
s   D (Ax )

xD
otherwise.
実際に使用するベクトルの割合をpとすると使用されるベクト
ル数はpMになる
Q
C  s
k 1
k
y 
k
T
7.3.1 Implementation

ベクトルを格納することでデータを得られる
h  sT C
y  g (h)

20
 1
g i ( x)  
 1
xi  0
otherwise.
Kanerva memoriesは3層ネットワークで表現できる
Y
h
C
d
A
X
7.3.2 Performance of Kanerva Memories
s a  D ( Ax a )
aT
h s C s
a
 s y 
Q
a
ak
k T
 y (s  s )  s
a
a
a
k 1


第一項の期待値・・・
 s s y 
Q
a
21
a k
k T
k 1, k  a
pMy a  p  1
ベクトルをランダムに選んだ場合のnoise成分
kT
Lk  s  s k
Q


a
a
a
k kT k 
  var yi ( s  s )   yi s s 
k 1, k  a


 Q k k k
 var(La )  var  yi s  s   var(La )  (Q  1) var(y1 L1 )
 k 1,k  a

7.3.2 Performance of Kanerva Memories
   var(La )  (Q 1) var(y1L1 )


第1項の期待値・・・pM
第2項の期待値・・・pM


E y L  E y1L1   var(L1 )  E( L1 )2

2 2
1 1
2
合計確率はポアソン分布でモデル化可能
x  pM
p( L)  pM e
L! ,     pM
2
2
   pM  (Q  1)p 2 M  ( p 2 M ) 2 

 pM 1  pQ(1  p 2 M )

 Q  1
22
7.3.2 Performance of Kanerva Memories


合計の各要素が独立であると仮定した場合正規分布
で近似できる
 Error rate・・・ (   )
Example of a Kanerva Memory

Q=100，p=0.1，M=10,000
  100
  100 (1  1(1  1))  10 3
(  )  (5.77)
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7.3.3 Implementation of Kanerva Memories

Content-addressable性

16×16 = 256次元のベクトル
24
7.3.3 Implementation of Kanerva Memories

Heteroassociative性
25
7.4 RADIAL BASIS FUNCTIONS


Kanerva memoriesではアドレス空間を大きく取ることで
error rateを下げることが可能
データがアドレスの関数として表現可能


内挿によって関数近似を行う
Radial basis functionsを使用
h( x)  g( x  xi )
h( x) 
 ( x  xi ) 2
2 i2
f ( x)   ci hi ( xi )
i
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7.5 KALMAN FILTERING

Kanerva memoriesの拡張


Noiseの影響を抑える
コストを最小化する
E (W,x )   W
x  
 E
 x
2
  x  I  Wx
2
2
   k1 x  k 2W T ( I  Wx )  μ
x  xv
xˆ  k1 x  k2W T ( I  Wx)  PR1 ( x  xˆ )
P･･･( x  xˆ )の共分散行列
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