RTK測位アルゴリズムの基礎とプログラミング

RTK-GPS測位の基礎と
プログラミング (1)
Basics of RTK-GPS Positioning and Its Programing
東京海洋大産学官連携研究員/技術コンサルタント
高須知二
Tomoji TAKASU
内容
• RTK-GPS測位アルゴリズムを実際に
C言語で実装した例を教材に、測位ア
ルゴリズムの基礎、C言語プログラミ
ングテクニック、開発手法の実際、行
列演算ライブラリ使用方法等を解説
する。
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予定 (1)
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4/24
5/16
5/30
6/13
6/27
7/11
7/25
イントロダクション
C言語の基礎とプログラミング(1)
同上(2)
単独測位の基礎
単独測位の実装(1) (lapac, gdb etc)
同上(2) (共通ルーチン)
同上(3) (実装と精度評価)
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予定 (2)
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8月
9月
単独測位の実装(4) (拡張)
相対測位の基礎
相対測位の実装(1)
10月同上(2)
同上(3)
11月整数不定性決定(LAMBDA)の基礎
LAMBDAの実装(1)
12月同上(2)
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予定 (3)
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12月 LAMBDAの実装(2)
1月 RTKプログラムの実装(1)
同上(2)
2月同上(3)
機能の拡張と今後の課題
3月まとめ
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プログラミング環境
• gcc : Cコンパイラパッケージ
• make : make
• rcs : バージョン管理
• lapack/blas : 行列演算ライブラリ
Windows+Cygwin
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プログラム仕様 (暫定)
• 入力：
観測データ、航法メッセージ (RINEX)
• 出力：
RTK測位解 (CSV)
• 機能：
単独測位、RTK測位、LAMBDA
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C言語の基礎とプログラミング
• makefile
• *.h, *.c
• struct
• extern, static
• fopen(), fclose(), fgets()
• malloc(), realloc(), free()
• qsort()
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