GPS/GNSSシンポジウム 東京海洋大学越中島キャンパス Oct. 26, 2011 準天頂衛星システム技術実証 L1-SAIFサブメータ級補強実験 電子航法研究所 坂井 丈泰 Oct. 2011 - Slide 1 はじめに • 準天頂衛星システム(QZSS): – 準天頂衛星軌道上の測位衛星による衛星測位サービス。 – GPS補完信号(測位衛星として動作)に加え、補強信号(付加的な情報を提供して全体 の性能向上を図る)を放送。補強信号:L1-SAIF、LEXの2種類。 – 第一段階として、7つの研究開発機関が参加して技術実証実験を実施。 – 初号機「みちびき」は昨年9月に打ち上げられ、所定の軌道に投入された。 • L1-SAIF実験局: – – – – 国土交通省の委託を受け、電子航法研究所が開発を担当。 L1-SAIF信号に乗せて放送する補強情報を生成し、JAXA地上局に伝送する。 電子航法研究所実験室内に整備、各種実験を実施。 2011年3月までに車両による技術実証実験を実施し、測位精度の改善を確認した。 • 内容:(1) 準天頂衛星システム (2) L1-SAIF信号の概要 (3) L1-SAIF実験局の概要 (4) 技術実証実験 (5) 観測データの公開 Oct. 2011 - Slide 2 (1) 準天頂衛星システム Oct. 2011 - Slide 3 準天頂衛星打上げ 2010年9月11日 20:17 準天頂衛星「みちびき」を打上げ • H-IIA 18号機により種子島宇宙センター から打ち上げられた。 • 打上げから28分27秒後、「みちびき」を正 常に分離。 第2段ロケット から分離された 「みちびき」 (c) 三菱重工業 (c) JAXA/三菱重工業 Oct. 2011 - Slide 4 準天頂衛星「みちびき」 質量 Approx. 4,000kg (NAV Payload:Approx. 320kg) 発生電力 Approx. 5.3 kW (EOL) (NAV Payload: Approx. 1.9kW) 設計寿命 10 years Radiation Cooled TWT TWSTFT Antenna C-band TTC Antenna Laser Reflector L1-SAIF Antenna L-band Helical Array Antenna (図:JAXA QZSS PT) Oct. 2011 - Slide 5 準天頂衛星のメリット 準天頂衛星(QZS) GPSや静止衛星 • 高仰角からサービスを提供可能 東経135度を中心に8の字を配置 (離心率0.075、軌道傾斜角43度) • 山間部や都市部における測位・放送ミッシ ョンに有利 Oct. 2011 - Slide 6 全体構成 QZSS衛星 測位信号 L1CA/L1C/L1-SAIF: 1575.42 MHz L2C: 1227.60 MHz L5: 1176.45 MHz LEX: 1278.75 MHz GPS衛星 双方向時刻同期信号 測位信号 Up: 4.43453GHz Down: 12.30669GHz L1CA/L1C*: 1575.42 MHz L2C: 1227.60 MHz L5*: 1176.45 MHz 衛星レーザ測距 (SLR) *今後対応予定 TT&C / NAV Message Uplink SLR局 モニタ局ネットワーク 時刻同期 管理局 主統制局 (MCS:Master Control Station) TT&C・航法メッセ ージアップリンク局 ユーザ受信機 GEONET (国土地理院) 関係機関が実験を実施 時刻管理系:NICT 広域DGPS補正:ENRI など (JAXA QZSS PT提供の図より) Oct. 2011 - Slide 7 準天頂衛星の機能 • GPS補完機能: – GPS補完信号として、GPSと互換性のある測位信号を放送。 – 天頂付近の高仰角から測位信号を提供することで、都市部や山岳地域などで衛星 数の不足を補い、いつでも位置情報が得られるようにする。 – 宇宙航空研究開発機構(JAXA)が技術実証実験を実施。 – 準天頂衛星の正確な位置の計算などのため、国内・アジア地域にモニタ局を展開。 – ユーザ受信機は、ソフトウェアの改修程度で対応できる。 • GPS補強機能: – すべてのGPS衛星を対象として、距離測定精度を改善するディファレンシャル補正 情報や信頼性改善のための情報を、補強信号に乗せて放送する。 – L1-SAIF信号:移動体測位用。国際標準規格SBASと互換性のある信号形式で、ソ フトウェアの改修程度で対応できる。 – 電子航法研究所では、国土交通省からの委託によりL1-SAIF補強信号の開発を実 施。衛星打上げ後、技術実証実験を実施。 Oct. 2011 - Slide 8 放送信号 信号名 周波数 帯域幅 最低受信電力 L1CD 24 MHz –163.0 dBW L1CP 24 MHz – 158.25 dBW QZS-L1-C/A 24 MHz – 158.5 dBW QZS-L1-SAIF 24 MHz – 161.0 dBW 24 MHz – 160.0 dBW 25 MHz – 157.9 dBW 25 MHz – 157.9 dBW 42 MHz – 155.7 dBW QZS-L1C 1575.42 MHz 補完信号 (JAXA) QZS-L2C 1227.6 MHz L5I 補強信号 (ENRI) QZS-L5 L5Q QZS-LEX 補強信号 (JAXA/GSI) 1176.45 MHz 1278.75 MHz • 補完系:L1C/A、L2C、L5はGPSとほぼ互換(PRN193) • 補強系:L1-SAIFはGPS/SBASとほぼ互換(PRN183)、LEXは独自仕様 • 詳細はIS-QZSSに規定あり Oct. 2011 - Slide 9 (2) L1-SAIF信号の概要 Oct. 2011 - Slide 10 L1-SAIF補強信号 準天頂衛星 補強信号 (補完機能) 補強信号 (誤差補正) 補強信号 (信頼性付与) • 一つの補強信号により、3つの機能を提供:補完機能 (距離測定)・誤差補正(目標精度=1m)・信頼性付与。 • ユーザ受信機は、1つのGPS用アンテナによりGPSと L1-SAIFの両方を受信:受信機の負担軽減。 • 情報の伝送はメッセージ単位:メッセージ順序・内容は 可変=フレキシブルな情報提供。 SAIF: Submeter Augmentation with Integrity Function GPS衛星群 測位信号 ユーザ (GPS受信機) Oct. 2011 - Slide 11 サブメータ級広域補強の仕組み 準天頂衛星 GPS衛星 クロック誤差 軌道誤差 • さまざまな誤差を補正 • 信頼性の情報 補強情報 電離層 測距機能 対流圏 高仰角 ユーザ(1周波GPSアンテナ) Oct. 2011 - Slide 12 L1-SAIFメッセージ形式 • 航空用補強システムSBASと同一のフォーマット: – GPS L1 C/Aコード、PRN183で送信。毎秒1個のメッセージ。 – メッセージの内容はメッセージタイプで識別。送信順序は任意=フレキシブル。 – SBAS用ソフトウェアを流用可能:受信機ソフトウェアの開発負担を軽減。 – サブメータ級の測位精度は達成可能。 • 補強メッセージの内容: – 日本全国で利用可能な広域ディファレンシャル補正情報:衛星軌道・クロック・電離 層遅延・対流圏遅延をそれぞれ別々に補正。 – 補強対象:GPS・準天頂衛星自身・(GLONASS)・(ガリレオ) – 基本的な補強情報はSBAS互換メッセージで、高度な補強処理については拡張メッ セージで対応。 プリアンブル 8ビット メッセージタイプ 6ビット データ領域 212ビット CRCコード 24ビット 250ビット/1秒 Oct. 2011 - Slide 13 GPS/L1-SAIFシミュレータ • GPS/L1-SAIFシミュレータ: – GPS L1 C/A信号および QZSS L1-SAIF信号を発生。 – あらかじめ与えられているGPS衛星およびQZSS衛星の軌道情報および信号仕様に 従ってRF信号を生成。 – Spirent社製GPS/SBASシミュレータ GSS7700を改造。 • 実験用に付加した機能: – L1-SAIFメッセージをLANポートから TCP/IP接続により入力するための コマンドを追加。 – L1-SAIFメッセージは、このコマンドに よるか、あるいはシミュレータ内部で 生成されたSBASメッセージが適用 される。 GPS/L1-SAIF シミュレータ GPS/L1-SAIF 受信機 Oct. 2011 - Slide 14 GPS/L1-SAIF受信機 • プロトタイプGPS/L1-SAIF受信機: – GPS L1 C/A信号およびQZSS L1-SAIF信号を受信。 – IS-QZSSの規定に従い、L1-SAIFメッセージを復調・適用する。 – 古野電気製。 • 実験用に付加した機能: – L1-SAIFメッセージをLANポートから TCP/IP接続にて入力できる。 – L1-SAIFおよびSBAS信号を同時に 処理し、複数の測位結果を出力可能。 – 持ち運び可能なサイズ・重量。 GPS/L1-SAIF 受信機 Oct. 2011 - Slide 15 (3) L1-SAIF実験局の概要 Oct. 2011 - Slide 16 L1-SAIF実験局(L1SMS) • L1-SAIF実験局(L1SMS:L1-SAIF Master Station): – L1-SAIF補強メッセージをリアルタイムに生成し、 JAXA地上局(つくば)に送信する。 – 電子航法研究所(東京都調布市)実験室に設置。 – 補強メッセージの生成に使うGPS測定データについては、国土地理院電子基準点ネット ワーク(GEONET)から取得する。 – 利用実証を担当するSPAC(衛星測位利用推進センター)とのタイムシェアで放送。 準天頂衛星 GPS衛星 ループ アンテナ 測定 データ L1-SAIF メッセージ GEONET L1SMS QZSS主制御局 国土地理院 電子航法研究所 JAXA地上局 (配信拠点=新宿) (東京都調布市) (つくば) Oct. 2011 - Slide 17 L1-SAIF実験局の外観 電子基準点データ リアルタイム 収集システム 補正情報リアルタイム 生成・配信装置 通信用ルータ装置 データ サーバ Oct. 2011 - Slide 18 L1-SAIF実験局の構成 JAXA 地上局 国土地理院GEONET TCP/IP 測定データ RINEXファイル (FTP) バッチ処理装置 (バイアス推定) メッセージ 出力 GEONETサーバ 制御用受信機 連接装置 インターフェース装置 バイアス 推定結果 ファイル L1SMSバッチ処理系 メッセージ生成装置 (L1SMG) 電離層補強情報生成装置 対流圏遅延処理装置 L1-SMSリアルタイム処理系 Oct. 2011 - Slide 19 リアルタイム動作試験 • 電子基準点940058(高山)におけるユーザ 測位誤差。 南北方向誤差(m) • モニタ局配置は、札幌・茨城・東京・神戸・福 岡・那覇の6局構成。 • 実験期間: 2008年1月19~23日 (5日間) 水平 測位誤差 垂直 測位誤差 RMS 1.45 m 2.92 m 最大 6.02 m 8.45 m RMS 0.29 m 0.39 m 最大 1.56 m 2.57 m システム GPS単独 GPS単独測位 L1-SAIF補強 東西方向誤差(m) L1-SAIF 補強 ※測量級の受信機及びアンテナによる結果 Oct. 2011 - Slide 20 ETS-VIIIによる実験 GPS衛星 ETS-VIII(きく8号) L1-SAIF実験局 (東京都調布市) GPS/L1-SAIF受信機 (仙台空港) • ETS-VIII衛星(きく8号)利用実験として、補強メッセージを衛星回線で伝送する実験を実施。 • 衛星回線・LANを経由して、L1-SAIFメッセージを遠隔地のGPS/L1-SAIF受信機で受信・処理 し、補強済みの測位結果を得た。 • 信号形式が異なり、またETS-VIII端末に測距機能がないことから、補完機能の試験は不可。 Oct. 2011 - Slide 21 ETS-VIIIによる実験(結果) 水平方向測位誤差(データ点数=21696) 水平方向測位誤差(データ点数=21696) 高頻度 高頻度 中心がずれている 南北方向誤差(m) 南北方向誤差(m) 2009年2月17 01:21:39~07:23:14 UTC (約6時間) 中心がずれない 低頻度 東西方向誤差(m) GPS単独測位 測位精度(水平方向) 1.221 m (垂直方向) 4.043 m 低頻度 東西方向誤差(m) L1-SAIF補強あり 測位精度(水平方向) 0.412 m (垂直方向) 0.464 m Oct. 2011 - Slide 22 (4) 技術実証実験 Oct. 2011 - Slide 23 試験信号の受信 • 軌道上の準天頂衛星から放送されたL1-SAIF試験信号を受信。 • 2010年10月23日09:46:48~10:48:07(GPS時刻)にかけて、電子航法研究所岩沼分室 (仙台空港内)に設置したL1-SAIFプロトタイプ受信機(古野電気製)により受信した。 • 何らの補正も施していないため、主に受信機クロックの影響による変化がみられる。 Oct. 2011 - Slide 24 車両による実験 GPS+IMU • L1-SAIF技術実証実験: – L1-SAIFはもともと移動体に対する補強サービ スとして計画されている。 – このため、車両を使用して実験を行った。 – 実験場所としては、都市部・郊外・高速道路(高 架道)を予定。 – 実験期間:2010年12月~2011年3月にかけて3 回実施。 • 実験機材: – 基準位置: GPS+IMUセンサで取得 – 国土地理院GEONET電子基準点を利用して、 後処理により高精度な基準位置を得る。 – 車両内にGPS/L1-SAIF受信機とパソコンを搭載。 – 受信機はL1-SAIF補強処理をリアルタイムに実 施。受信機から出力された位置情報を記録する。 – 記録された位置出力と基準位置を比較し、測位 誤差を求めた。 GPS/L1-SAIF受信機 Oct. 2011 - Slide 25 高速道路での実験 GEONET Ichinomiya GEONET Nakamichi 走行経路 2 km 典型的な状況 • 2010年12月14日(準天頂衛星は天頂付近にあることを確認) • 中央道の甲府盆地付近の10km程度の区間を西向きに走行した。 • 高速道路を横切る橋や電線などの障害物は少なく、平坦な経路。 0 15 分 時刻(UTC) UTC時刻 01:22:08~01:37:08 1:36:08 AM 1:35:08 AM 1:34:08 AM 1:33:08 AM 1:32:08 AM 1:31:08 AM 1:30:08 AM 1:29:08 AM 1:28:08 AM 1:27:08 AM 1:26:08 AM 1:25:08 AM 1:24:08 AM 1:23:08 AM 1:22:08 AM 水平測位誤差(m) 水平測位誤差(m) Oct. 2011 - Slide 26 高速道路:L1-SAIF補強あり 中央道:L1-SAIF補強あり L1-SAIF測位精度(中央道) 5 4 3 2 1 0.5m 0 15 分 時刻(UTC) UTC時刻 01:22:08~01:37:08 1:36:08 AM 1:35:08 AM 1:34:08 AM 1:33:08 AM 1:32:08 AM 1:31:08 AM 1:30:08 AM 1:29:08 AM 1:28:08 AM 1:27:08 AM 1:26:08 AM 1:25:08 AM 1:24:08 AM 1:23:08 AM 1:22:08 AM 水平測位誤差(m) 水平測位誤差(m) Oct. 2011 - Slide 27 高速道路:補強なし 中央道:L1-SAIF補強なし GPS測位精度(中央道) 5 4 3 2 1 1.2m Oct. 2011 - Slide 28 つくば市での実験 GEONET Tsukuba 1 1 km 走行経路 典型的な状況 • 2010年12月16日(準天頂衛星は天頂付近にあることを確認) • 茨城県つくば市の西部郊外を6kmほど走行した。 • 高層建築は少ないが、電柱や電線、信号機といった障害物が多数ある状 況。 0 15 分 時刻(UTC) UTC時刻 05:30:01~05:45:01 5:44:01 AM 5:43:01 AM 5:42:01 AM 5:41:01 AM 5:40:01 AM 5:39:01 AM 5:38:01 AM 5:37:01 AM 5:36:01 AM 5:35:01 AM 5:34:01 AM 5:33:01 AM 5:32:01 AM 5:31:01 AM 5:30:01 AM 水平測位誤差(m) 水平測位誤差 (m) Oct. 2011 - Slide 29 つくば市:L1-SAIF補強あり つくば:L1-SAIF補強あり L1-SAIF測位精度(つくば2) 5 4 3 2 1 0.6m 0 15 分 時刻(UTC) UTC時刻 05:30:01~05:45:01 5:44:01 AM 5:43:01 AM 5:42:01 AM 5:41:01 AM 5:40:01 AM 5:39:01 AM 5:38:01 AM 5:37:01 AM 5:36:01 AM 5:35:01 AM 5:34:01 AM 5:33:01 AM 5:32:01 AM 5:31:01 AM 5:30:01 AM 水平測位誤差(m) 水平測位誤差 (m) Oct. 2011 - Slide 30 つくば市:補強なし つくば:L1-SAIF補強なし GPS測位精度(つくば2) 5 4 3 2 2.0m 1 Oct. 2011 - Slide 31 (5) 観測データの公開 Oct. 2011 - Slide 32 連続観測 • L1-SAIF信号の連続観測: – 技術実証実験のため、当所ではL1-SAIF信号の連続観測を開始(2010年10月~)。 – 観測データは一般に公開することとした。 URL http://www.enri.go.jp/sat/qzss.htm – 距離測定データはRINEXファイル、航法メッセージはEMSファイルに変換したうえで 格納してある(いずれもQZSS対応のための拡張形式)。 • 当所による実験のスケジュール(予定も含む)も掲載: – L1-SAIF信号については利用実証を担当するSPACと共用(タイムシェア)。 受信機 アンテナ位置 JAVAD ALPHA-G3T 電子航法研究所(東京都調布市) 6号棟屋上タワー 北緯35.679518936度 東経139.560964491度 楕円体高109.1971m X=-3947737.9910 Y=3364428.7640 Z=3699428.9764 アンテナ Trimble Zephyr Geodetic 2 (L1/L2/L5) 観測対象 GPS, GLONASS, SBAS, QZSS(補完+補強) 測定値 コード擬似距離、搬送波位相、ドップラ、C/N0(L1, L2, L5) Oct. 2011 - Slide 33 RINEXファイル形式 • RINEXファイルの拡張: – 現行のRINEXファイル形式はQZSSに対応していないので、QZSSの観測データに ついてはRINEX 2.11を拡張した形式で提供。 – 観測データファイルの衛星識別記号が問題となる。 – 補完信号については、他コアシステムにならい「Jnn」(nn=PRN-192)を採用。 – 補強信号については、SBASと同様に「Snn」(nn=PRN-100)とした。 対応状況 定義済 未定義 システム 識別記号 nnの値 GPS Gnn PRN GLONASS Rnn スロット番号 SBAS Snn PRN-100 QZS-1の場合 Galileo Enn PRN 補完信号: J01 L1-SAIF: S83 COMPASS Cnn PRN QZSS Jnn PRN-192 L1-SAIF Snn PRN-100 Oct. 2011 - Slide 34 RINEX観測ファイルの例 2.11 OBSERVATION DATA G (GPS) RINEX VERSION / TYPE dat2rnx 1.00 20111019 01:16:43UTCPGM / RUN BY / DATE dat2rnx 1.00 (Oct 18 2011) COMMENT MTKB MARKER NAME ENRI, JAPAN ELECTRONIC NAVIGATION RES INST, JAPAN OBSERVER / AGENCY 1 REC # / TYPE / VERS 3周波数なので測定値が多い 1 ANT # / TYPE 0.0000 0.0000 0.0000 APPROX POSITION XYZ 1 1 WAVELENGTH FACT L1/2 14 L1 C1 P1 D1 S1 L2 C2 P2 D2# / TYPES OF OBSERV S2 L5 C5 D5 S5 # / TYPES OF OBSERV 2011 10 18 0 0 0.0000000 GPS TIME OF FIRST OBS 2011 10 18 23 59 59.0000000 GPS TIME OF LAST OBS 21衛星を観測 END OF HEADER 11 10 18 0 0 0.0000000 0 21R23R21G07S37G19G13S29G03R12R22G16G30 G31R10R20G06R11G21G23J01S83 エポック時刻 131781550.7370 24635168.7740 24635170.4044 2895.0620 38.0000 102496754.6854 24635189.4140 24635186.6924 2251.6814 35.7504 133569864.0430 104080417.5974 25417497.0210 25417501.4880 195451243.8520 37193140.8190 194779121.9180 151775927.3420 145451928.7700 194779167.9350 37065243.8380 37065245.7170 37065250.8380 37065241.0500 : 25417498.3644 25417504.3784 : -539.3800 2635.4920 2053.3764 38.2500 19.0004 -995.3470 42.7500 -722.2830 -562.8480 48.0000 -722.2760 44.7500 42.5000 43.7500 GLO Slot 23 GPS PRN 07 SBAS PRN 137 QZS-1 L1 C/A QZS-1 L1-SAIF Oct. 2011 - Slide 35 EMSファイル形式 • EMSファイルの拡張: – 欧州EGNOSのデータ提供サービス(EDAS)で使用されているファイル形式。 – EDASでは、EGNOSメッセージしか格納されていない。 – このファイル形式をもととして、表の形式にてGPS/GLONASS/QZSSの航法メッセージを 格納することとした(L1C/A相当の信号のみ)。 – GPS/QZSS補完は6秒、GLONASSは2秒、SBAS/L1-SAIFは1秒毎にメッセージを格納。 形式 PRN YY MM DD HH MM SS TT data… PRN PRN番号 YY MM DD メッセージが放送された日 HH MM SS メッセージが放送された時刻(最初のビットの送信開始時点) パラメータ TT data… GPS/QZSS: サブフレーム番号(1~5) 300ビット=6秒毎 GLONASS: ストリング番号(1~15) 100ビット=2秒毎 SBAS/SAIF: メッセージタイプ(1~63) 250ビット=1秒毎 メッセージ内容(16進数で表記、最初の文字のMSBがメッセ ージの先頭) Oct. 2011 - Slide 36 EMSファイルの例 137 129 183 60 58 11 11 11 11 11 10 10 10 10 10 18 18 18 18 18 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 48 137 129 183 137 129 183 60 58 11 11 11 11 11 11 11 11 11 10 10 10 10 10 10 10 10 10 18 18 18 18 18 18 18 18 18 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 48 11 10 18 00 00 7 11 10 18 00 00 19 11 10 18 00 00 21 23 137 129 193 183 137 129 183 11 11 11 11 11 11 11 11 11 10 10 10 10 10 10 10 10 10 18 18 18 18 18 18 18 18 18 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 デコード完了順に格納 02 25 9A6610581702DFA7FBFF808000... 2B00 02 63 9AFC0000000000000000000000... 7700 02 50 9ACA06292A06079C2421E79968... 4D00 02 9 480BC1BA68F4C024B5D6992CE0 02 9 480BC1BA68F4C024B5D6992CF0 : 02 9 480BC1BA68F4C024B5D6992C00 03 2 C608DFFC009FFDFFC003FFDFFD... 3500 03 2 C609DFFC011FFDFFC013FD5FFD... D000 03 51 C6CE03B79FB824827D84B7D020... 1AC0 04 3 530CDFFC005FFDFFC00DFFFFF7... 7D00 04 3 530EDFFC011FFDFFC011FFC000... 7300 04 51 53CE8477D878477BFF85D007F8... 8180 04 10 55B8AC6957F0A00C0F7D592CE0 04 10 55B8AC6957F0A00C0F7D592CF0 : 04 10 55B8AC6957F0A00C0F7D592C00 00 1 8B09E8E8E1029C09E90002DEA1... 8D00 00 1 8B09E8E8E1029C09E90002DEA1... F800 : 00 1 8B09E8E8E1029C09E90002DEA1... 3CC0 00 1 8B09E8E8E1029C09E90002DEA1... 4A00 05 4 9A11DFFDFFFFF7FF1FFFFEBFDD... 9C00 05 4 9A12DFFDFFC007FFDFFFFE3FD1... 3B00 00 1 8B000048E10217C9EA00426000... 8800 05 2 9A081FFDFFC001FFDFFFFF9FFD... B500 06 28 C67308C963CF4080702A827907... FE00 06 28 C67308CB63EF7080702D027917... BD00 06 3 C60C1FFDFFC001FFDFFC005FFC... 1180 (64 chars) (64 chars) (64 chars) SBAS/L1-SAIF GLONASS (64 (64 (64 (64 (64 (64 chars) chars) chars) chars) chars) chars) SBAS/L1-SAIF GLONASS (76 chars) (76 chars) (76 (76 (64 (64 (76 (64 (64 (64 (64 chars) chars) chars) chars) chars) chars) chars) chars) chars) GPS SBAS/L1-SAIF QZSS L1C/A SBAS/L1-SAIF Oct. 2011 - Slide 37 まとめ • 準天頂衛星システム(QZSS) L1-SAIF補強信号: – 準天頂衛星は、GPS補完信号に加え、補強信号を放送する。 – 補強信号: すべてのGPS衛星について、測位性能を改善するための補強情報を提 供する。L1-SAIF信号については当所が担当。 – JAXAの高精度測位実験システムと連携して稼動する、L1-SAIF実験局を電子航法 研究所内に整備した。 • 技術実証実験: – 準天頂衛星「みちびき」は昨年9月に打ち上げられた。 – 関係研究機関が技術実証実験を実施中。 – L1-SAIF信号については車両による実験を実施し、測位精度を改善することを確認 した。今年度も実験を継続。 • 観測データ公開: – 当所にて観測したデータを公開: http://www.enri.go.jp/sat/qzss.htm – 当所によるL1-SAIF使用実験のスケジュールも掲載。
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