EtherCAT対応 多機能汎用モーションコントローラ WMX 独自モーションコントローラ開発を容易にする、EtherCAT対応 多機能モーションコントロールライブラリ(API) パソコン向けEtherCATマスターとして専用ボード不要、LANポート接続で64軸高速同期制御を実現 EtherCATデバイス制御や各種モーションコントロール機能をマルチスレッド対応APIライブラリとして 提供。500種以上のAPI関数を用いて、ユーザ独自の高機能モーションコントローラ開発が可能 独自EtherCATマスター及びRTX（リアルタイム拡張）ライセンスが付属。10年以上の採用実績を誇る 「ソフトモーション」技術により、信頼性の高いモーション機能を抜群のコストパフォーマンスで実現 ユーザモーションアプリ（Windows） RTX OS WMXモーションAPI Win32 カーネル - WMXエンジン - EtherCATスタック - NICドライバ NIC 各種EtherCATデバイス ハードウェア構成イメージ ソフトウエア構成図 モーション／EtherCAT機能 同時制御軸数 最大64軸 補間系統（チャンネル）数 最大64系統 補間機能 直線（最大64軸）、円弧（2軸）、ヘリカル補間（3軸） 加減速タイプ（プロファイル） 直線（台形）、S字、ジャーク、非対称加減速、2段階速度、ユーザ定義プロファイル 位置制御機能 JOG、各種原点復帰、位置決め（PTP）、バッファ運転（連続位置決め、軌跡制御）、リストモーション オーバーライド機能 動作中に位置決めの目標位置、速度（速度指令時含む）やプロファイルの動的変更可能 同期制御（マスタスレーブ） 最大32ペア、1対多対応可能、組み合わせ（解除含む）の動的変更可能。同期ガントリー軸制御 通信周期（コマンドサイクル） 0.5ms – 4ms （ユーザ指定） 指令モード 位置指令、トルク指令、速度指令に切り替え可能（トルク・速度指令は透過モード可能） 位置補正機能 ピッチエラー補正、バックラッシュ補正、真直度補正 I/O制御機能 各種EtherCAT I/Oモジュール対応。1万点以上 イベント機能 軸位置やInputイベントに同期したモーション、Output起動。Windows空間にもイベント出力 EtherCAT機能 CoE、FoE、DCクロック、Star/Ringトポロジー、ホットコネクト、Network Configurationツール WMX WMXクラスライブラリ WMXクラスライブラリは、高機能でパワフルな独自モーションコ ントロールアプリケーションを容易に開発させることができます。 Windows環境に置いても、リアルタイム性を保障しながら、64 軸までのサーボと数千点以上のI/Oを高速・高精度に制御するこ とが可能です。 WMX 主な機能 WMXクラスライブラリ概要 namespace wmxAPI class WMXLIB : WMXクラスライブラリのメインクラス namespace common namespace basicMotion namespace basicVelocity class Config class BasicMotion class BasicVelocity namespace extMotion1 namespace extVelocity1 Class WMXLIB StartCommunication ドライバ開始 (EtherCAT) StopCommunication ドライバ停止 (EtherCAT) GetStatus ステイタス読み出し EStop E-STOP ON GetLastError 最終エラー読み出し Class BasicMotion StartPos 位置決め(PTP)指令開始 StartJog Jog開始 SetVelOverride 速度オーバーライド設定 StartLinIntPos 直線補間 StartCircularInt 円弧補間 class Home class Log class AxisControl class Io class Sync アドバンスド モーション機能 アドバンスド 速度機能 class ExtMotion1 class ExtVelocity1 namespace extMotion2 namespace extVelocity2 アドバンスド モーション機能 アドバンスド 速度機能 class ExtMotion2 class ExtVelocity2 namespace torque class TorqueControl namespace extList2 class ExtList2 namespace basicBuffer class BasicBuffer namespace extBuffer2 class アドバンスド バッファ機能 class ExtBuffer2 EventControl Class ExtMotion1 / 2 ジャークリミテッドプロファイルによる 位置決め指令(加減速ジャークは加 加速度またはジャーク比指定) StartJerkPos StartJerkLinIntMov 直線補間(相対値位置) SetJerkProfileOverride 速度プロファイルオーバーライド Class BasicVelocity 速度指令開始 速度指令停止 StartVel StopVel Class Config Class Home StartHome SetCommandPosition SetFeedbackPosition Class ExtVelocity1 / 2 ジャーク速度指令開始(加減速 ジャークは加加速度またはジャーク 比指定) 加速時間指定速度コマンド StartJerkVel StartJerkTimedVel Class APIBuffer StartAPIBuffer バッファモード開始 GetAPIBufferStatus バッファステイタス読み出し SetVelOverride バッファ速度オーバーライド設定 バッファ位置指令オーバーライド設 定 SetPosOverride Class EventControl SetMotionEvent モーションイベント設定 SetTouchProbe タッチプローブ設定 位置同期イベント出力設定 SetPVelOverrideConfig 速度オーバーライド予約設定 原点復帰開始 指令位置設定 フィードバック位置設定 Class Io SetOutBit/ Byte/ Bytes I/Oアドレス出力 GetOutBit/ Byte/ Bytes I/Oアドレス入力 Class ExtList2 BeginList ListJerkLinIntPos ListJerkCircularInt リストモーション設定開始 直線補間リストモーション 円弧補間リストモーション EtherCAT Network API ecGetMasterState ecGetSlaveInfo ecUploadSDO ecDownloadSDO ecReadSII/ecWriteSII SetHardwareTouchProbe ハードウェアタッチプローブ設定 SetPSOConfig パラメータ設定 ギア比設定 モーションパラメータ設定 SetParam SetAxisGearRatio SetAxisMotionParam EtherCATマスターステイタス スレーブスペック SDO通信 SIIエリア読み込み/書き込み Class Sync SetSyncMasterSlave ResolveSync 同期軸設定 同期終了 WMX動作環境・アプリ開発環境 OS Windows 7 (x86, x64) CPU / RAM CPU: Core2 Duo 1.8GHz以上 / RAM: x86:1024MB, x64:4096MB以上 IDE Visual Studio (C/C++) x86: 2008/2010/2012, x64:2010/2012 Microsoft.NET Framework 2.0以上 対応NIC 弊社で動作確認済みNIC30種以上。参照サイト：http://www.softservo.com/data_sheets/EtherCAT_NIC.pdf ソフトサーボシステムズ株式会社 〒190-0012 東京都立川市曙町3−4−3 ウェルダン武藤ビルB1F Email: [email protected] Tel: 042-512-5377 Fax: 042-512-5388 www.softservo.co.jp
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