★『 IoTは感覚器，クラウドは頭脳，ロボットは手足 』 ，超高齢化社会の新市場，政府のロボット関連予算も急増中！ ★センサ，アクチュエータ，モータ，電源，プラスチック，ゴム，流体金属 ・・・ 求められる部材，性能が足りてない部材とは？ パワーアシスト・ロボット 試読できます 新刊書籍 ２０１5年4月発刊 に関する 材料，電子機器，制御と実用化，その最新技術 ● 発刊日 ： ２０１５年４月１０日 ● 体 裁 ： A４判 ５９０頁 ● 定 価：８０,０００円(税抜） ※試読に関する詳細は、試読担当者までお電話にてお問い合わせください（TEL：03-5436-7744） ※大学、公的機関、医療機関の方には割引価格(アカデミック価格)で販売いたします。詳しくはお問い合わせください。 本書のポイント 超高齢化社会，労働人口減少時代に 対応するパワーアシスト機器 軽さと強さの両立，なめらかな動き， 新素材・材料技術の可能性 ・歩行支援，リハビリ治療， 手術ロボット，作業の軽労化 ・人体に密着・接触する部位の安全性 ・精密で高速な反応，駆動時間の向上 ・反復動作に対する耐久性 ・自己修復材料による回路や外皮回復 ・防水，防錆，結露，発塵対策 ・ヒトや動物，生物模倣の材料設計 ロボットやパワーアシストの良否を 決める駆動・制御・認識・ネットワーク 極限環境，体内での使用など パワーアシスト・ロボットの未来予測 ・速度，位置決め，対象物認識 物体の形状認識や障害物の検知 鍵を握るセンサとアクチュエータ ・ノイズ対策：誤動作は重大な問題に ・災害現場，原発，溶鉱炉，宇宙など 過酷環境下での利活用 ・虫型ロボット，分子サイズロボット ・視覚を補うロボットの目 執筆者（敬称略） 名古屋大学 三菱エンジニアリングプラスチックス(株) 元ＪＳＲ（株） 前田技術事務所 信州大学 信州大学 JX日鉱日石エネルギー（株） NPO法人バイオマス産業社会ネットワーク (株)精工技研 星和電機(株) (独)物質・材料研究横構 北海道大学 (株)ガードナー (独)産業技術総合研究所 中央大学 東海ゴム工業(株) パナソニック(株) パナソニック(株) パナソニックプレジョンデバイス(株) 東京工業大学 東京工業大学 富山県立大学 大分大学 ロード・ジャパン・インク 新潟大学 静岡県工業技術研究所 (独)産業技術総合研究所 岡山大学 東京工業大学 小橋 眞 森本 馨 竹村 泰彦 前田 豊 倪 慶清 橋詰 拓男 竹村 振一 泊 みゆき 平尾 朋三 堀口 剛 新谷 紀雄 原田 宏幸 篠崎 信之 安積 欣志 中村 太郎 橋本 和信 藤井 映志 張替 貴聖 渡邊 修 吉田 和弘 横田 眞一 小柳 健一 菊池 武士 木本 彰 三俣 哲 細野 美奈子 井野 秀一 脇元 修一 鈴森 康一 東京大学 安川電機(株) (株)不二越 立命館大学 多摩川精機(株) (株)三次元メディア (独)理化学研究所 河北工業大学 浜松ホトニクス(株) 慶応義塾大学 (株)ハイボット (株)ハイボット 岡山大学 日本精工(株) 北九州工業高等専門学校 大日本印刷(株) 関西大学 日本メクトロン(株) THK(株) 電気通信大学 電気通信大学 日本大学 (株)ニプロン 早稲田大学 三菱重工業(株) 富士機械製造(株) アクティブリンク(株) 日本医科大学 東北大学 中井 亮仁 橋口 幸男 丸山 章 鈴木 健一郎 谷内 雅紀 澤田 純一 向井 利春 郭 士傑 間瀬 光人 三木 則尚 ﾐｹﾙ ｸﾞｱﾗﾆｴﾘ 廣瀬 茂男 神田 岳文 横内 敦 開道 力 倉持 悟 葛谷 明紀 尾崎 和行 遠藤 嘉将 田中 基康 田中 一男 内木場 文男 西留 直樹 高橋 俊輔 大西 献 五十棲 丈二 小西 真 原 行弘 平田 泰久 千葉工業大学 津山工業高等専門学校 NECソリューションイノベーター(株) (株)ニッセイ基礎研究所 アスカ(株) (株)今仙技術研究所 (公社)かながわ福祉サービス振興会 東リ(株) 名古屋工業大学 北斗病院 (有)生体機構研究所 防衛省自衛隊中央病院 西尾病院 九州産業大学 首都大学東京 (株)東芝 (独)農業・食品産業技術総合研究機構 シブヤ精機（株） (株)前川製作所 ﾎﾝﾀﾞ･ﾘｻｰﾁ･ｲﾝｽﾃｨﾁｭｰﾄ･ｼﾞｬﾊﾟﾝ 早稲田大学 (株)ジャパンユニックス 三菱電機(株) 日立建機(株) 三菱重工業(株) 三菱重工業(株) (株)ハイボット 日本電気(株) ※お申し込み，詳細目次は裏面以降もしくは http://www.gijutu.co.jp/doc/b_1812.htmを参照願います。 関 弘和 則次 俊郎 甲斐 正義 青山 正治 武満 知彦 鈴木 光久 関口 史郎 大畑 慎治 森田 良文 小森健司 佐中孝二 田邉浩文 平井達也 榊 泰輔 武居 直行 浅井 知 林 茂彦 二宮 和則 海野 達哉 中臺 一博 奥乃 博 河野 友作 伊藤 淳之 山本 光 平井 裕久 藤田 淳 北野 菜穂 桑尾 文博 第１章 パワーアシスト／ロボット分野に おける構造材料，機能材料の開発， 今後の課題 第1節 ロボットを強く，軽量化する マテリアル∼ポーラス金属について １．プリカーサ法 1.1 プリカーサ法の概要 1.2 プリカーサ法によるポーラスアルミニウム製造方法 ２．高強度・高融点ポーラス金属 2.1 反応プリカーサ法について 2.2 助剤の役割 2.3 中空部材内への充填 ３ 今後の研究展開 ４．用語解説 4.1 プリカーサ 4.2 燃焼合成 4.3 クローズドセル 4.4 高温自己伝播反応プロセス 第2節 ヒューマノイド型ロボットへの エンジニアリングプラスチックの適用の可能性 １．エンプラの種類と特長 ２．各種エンプラの紹介と適用部品の可能性 2.1 ポリカーボネート（PC） 2.2 変性ポリフェニレンエーテル（mPPE） 2.3 ポリブチレンテレフタレート（PBT） 2.4 ポリアセタール（POM） 2.5 ポリアミド（PA）とレニー 第3節 熱可塑性エラストマーの基礎と ロボット・パワーアシスト分野への応用の可能性 １．TPEの構造と物性発現 ２. TPEの分類と略号 ３．TPEの構成と特性 ４．各種TPEの製造方法 ５．各種TPEの品種と用途、技術開発動向 ５．１ スチレン系TPE（TPS） ５．２ オレフィン系TPE(TPO) ５．３ 塩ビ系TPE（TPVC） ５．４ ウレタン系TPE（TPU） ５．５ エステル系TPE（TPEE） ５．６ アミド系TPE(TPAE) ５．７ その他のTPE ６．TPEのロボット、パワーアシストへの応用の可能性 第4節 ＰＡＮ系炭素繊維の開発，ロボット分野への応用 1. PAN系炭素繊維（ポリアクリロニトリル系炭素繊維）の開発 2. PAN系炭素繊維の製造方法 3. PAN系CFの利用用途とロボット分野への応用の可能性 4. ロボット分野でのCFRPの実用化例 4.1 産業用途のロボット 4.2 国際宇宙ステーションのロボットアーム６） 5. ロボット分野でのCFRP適用技術の開発動向 6. ロボット分野での炭素繊維利用特許の出願状況 第5節 ロボット用CFRP複合材料の創成と性能評価 １．積層板作製 ２．測定方法 ３．動的粘弾性測定結果 3.1 90°層の効果 3.2 炭素繊維種類による制振性への影響 3.3 制振シートの一部カットによる削減効果 第6節 バイオマスプラスチックの種類，動向， ロボット・パワーアシスト分野への応用の可能性 １．バイオマスプラスチックの種類 ２．バイオマスプラスチックの最近の動向 ３．バイオマスプラスチックの持続可能性 ４．ロボット・パワーアシスト分野への応用の可能性 第7節 超小型耐熱カメラモジュールの開発と ロボット分野への製品応用について １．耐熱レンズユニット ２．カメラモジュールの小型化 ３．カメラモジュールと視覚情報、製品の例 ４．カメラモジュールの応用紹介 4.1 複合広角システム 4.2 超小型カメラモジュール 4.3 複眼カメラモジュール 第8節 ロボット分野における 有効なノイズ対策手法とその対策材料について １．フェライトコアについて 1.1 フェライトコアとは 1.2 フェライトコアの効果原理 1.3 フェライトコアの選定方法と重要なファクター 1.4 まとめ ２．CNT分散導電性シリコーンゴムについて 2.1 CNT分散導電性シリコーンゴムとは 2.2 シールディング対策とは 2.3 CNT分散導電性シリコーンゴムの対策効果 2.4 CNT分散導電性シリコーンゴムの優位性 第9節 自己修復材料研究のロボット分野への 応用の可能性、その技術課題 第5節 滑らかな関節の動きを実現する 材料：機能性流体の応用 １．ロボット用構造材料の自己修復 1.1 ロボット用剛構造材料の主要な自己修復とそのメカニズム 1.2 ロボット用柔構造材料の自己修復とそのメカニズム ２．ロボット表面・コーティング材料の自己修復 2.1 高分子コーティング擦り傷の弾性ひずみ回復による自己修復 2.2 高分子コーティングの紫外線利用による自己修復 ３．ロボットパーツの自己修復研究の最前線 3.1 ロボットの電気回路の自己修復 3.2 ロボットの皮膚の自己修復 3.3 ロボットを構成するパーツの自己修復システム １．機能性流体の概要 1.1 ERF 1.2 MRF 1.3 ECF ２．機能性流体を応用したマニピュレータの研究事例 2.1 ERFを応用したマイクログリッパ 2.2 MRFを応用したマニピュレータ 2.3 ECFを応用したマイクロハンド 第10節 SMA（形状記憶合金）のロボット分野への応用 １．背景 1.1 SMAの歴史 1.2 SMAの性質 ２．SMAアクチュエータ 2.1 アクチュエータとしてのSMA 2.2 SMAアクチュエータの特徴 ３．ロボット分野へのSMAの応用 3.1 SMAアクチュエータを用いたロボットの研究・開発事例 3.2 SMAによるアクチュエーションの技術的課題と対策 3.3 今後のロボット分野におけるSMAアクチュエータの応用 第11節 ∼ロボットを汚れから防ぐマテリアル∼ 低発塵ニット素材ロボット用セパレート・ジャケット １．「ロボット用ジャケット」 開発の背景とは？ ２．「ロボット用ジャケット」 の構造，素材とは？ ３．「ロボット用ジャケット」 の利用方法ならびに 現在使われている用途，相談の多い分野や製品とは？ ４．「ロボット用ジャケット」 の技術課題は？ ５．「ロボット用ジャケット」 はどう発展すると予測する？ ６．「ロボット用ジャケット」 のマテリアルや縫製に関して ７．化学メーカーに求める点，提案していただきたい点は？ 第２章 パワーアシスト／ロボット分野における 人工筋肉やアクチュエーターの開発， その材料，技術課題 第1節 人工筋肉としての高分子アクチュエータ 1. 高分子アクチュエータ概要 ２．様々な高分子アクチュエータとその性能比較 2.1 イオン導電性高分子アクチュエータ3，4) 2.2 導電性高分子アクチュエータ5，6) 2.3 カーボンナノチューブ7) 2.4 誘電エラストマーアクチュエータ9) 2.5 その他の誘電体高分子アクチュエータ ３．電気駆動型高分子アクチュエータの相互比較 ４．高分子アクチュエータデバイスの製法 ５．高分子アクチュエータのパワーアシスト，ロボットへの応用 5.1 手術ロボット12) 5.2 マイクロポンプ 5.3 水中マイクロロボット 5.4 点字・触覚ディスプレイ 5.5 介護用パワーアシスト 5.6 センサ及びエネルギーハーべスティング18) 第2節 ∼パワーアシストを支えるマテリアル∼ 「人工筋肉用ゴム，樹脂材料」 １．空気圧ゴム人工筋肉とは？ ２．空気圧ゴム人工筋肉の特徴と種類 ３．空気圧ゴム人工筋肉の応用 3.1 人工筋肉マニピュレータ 3.2 蠕動運動型移動機構（ミミズ型ロボット） 3.3 蠕動ポンプ 第6節 ER流体ゲル化エラストマーの開発， ロボット分野への応用の可能性，その技術課題 １．ER流体機器とその問題点 1.1 ER流体とは 1.2 ER流体デバイス 1.3 MR流体とは 1.4 ER/MR流体デバイスの課題点 ２．ERゲルへの展開 2.1 ERゲルとは 2.2 ERゲルを用いたメカトロニクスデバイス 2.3 ERゲルデバイスの特性 2.4 その他の特性 ３．ロボットへのERゲルデバイスの応用の可能性 3.1 周波数応答実験と力応答モデル 3.2 ERゲルリニアアクチュエータの位置制御 3.3 ERゲルリニアアクチュエータによるパワーアシストロボット 第7節 ＭＲ流体デバイスの開発，ロボット分野への応用， その技術課題 １．ＭＲ流体デバイス 1.1 ＭＲ流体 1.2 デバイスの基本構造 1.3 高性能化の方法と技術課題 ２．ロボット分野への応用 2.1 インテリジェント短下肢装具(i-AFO) 2.2 インテリジェント歩行器(i-Walker) 2.3 高臨場感自転車シミュレータ（VR Bike） 2.4 高臨場感歩行シミュレータ（VR Walk） 第8節 MR流体を用いたMRFダンパの開発， ロボット分野への応用の可能性，その技術課題 １．MR流体の特徴 ２．MR流体の性能について ３．MR流体を用いたデバイスの特長と留意点 ４．MR流体の応用方法 ５．これまでの主な実用化事例 5.1 自動車用サスペンション 5.2 シートサスペンション 5.3 土木建築用途 5.4 医療用途 5.5 自動車用エンジンマウント 5.6 キャブサスペンション 5.7 エクササイズ機器 5.8 ステアバイワイヤ用フォースフィードバック装置 5.9 軍用車両用一次サスペンション 5.10 モーターサイクル用ステアリングダンパ 第9節 磁性ソフトマテリアル ∼磁場で軟らかさが可変な材料∼ １．磁性ソフトアクチュエータ ２．磁性ゲルの可変粘弾性 ３．磁性エラストマーの可変粘弾性 ４．おわりに 第10節 水素吸蔵合金アクチュエータの開発， ロボット分野への応用の可能性，その技術課題 １．水素吸蔵合金 ２．水素吸蔵合金アクチュエータ ３．水素吸蔵合金アクチュエータの研究例 ４．今後の課題 第11節 空気圧ソフトアクチュエータの医療応用 １．胃X線検査用腹部圧迫装置 1.1 胃X線検査の概要 1.2 描出範囲拡大を目的とした圧迫量可変機構 1.3 精密検査を目的とした圧迫位置可変機構 第3節 ∼パワーアシストを支えるマテリアルを目指して∼ ２．大腸内視鏡挿入補助アクチュエータ ゴム・エラストマー系 「人工筋肉用マテリアル及び 2.1 開発の概要 人工触覚センサーマテリアル」 2.2 アクチュエータの構造と基礎特性 １．ロボット分野におけるスマートソフトマテリアルの現況 2.3 推進実験 1.1 ソフトセンサーの現況 1.2 ソフトアクチュエータの現況 第３章 パワーアシスト／ロボットにおける ２．スマートラバー(SR)材料技術の開発 各種センサの開発，その応用 2.1 SRセンサーの開発 2.2 SRアクチュエータの開発 ３．SR材料の応用開発 第1節 3軸触覚センサとそのマテリアル 3.1 SRセンサー技術の応用事例 １．3軸触覚センサの構造と原理 3.2 SRアクチュエータ技術の応用事例 ２．3軸触覚センサの特徴 ４．SR材料の今後の課題 ３．3軸触覚センサのアプリケーション 4.1 SRセンサー技術の課題 4.2 SRアクチュエータ技術の課題 第2節 ロボットの自律性を向上させる力センサと制御技術 １ 概要 第4節 ∼ロボットの制御に使われるマテリアル∼「圧電材料」 ２ 力制御機能の技術の変遷 １．圧電薄膜の作製と性能 1.1 PZT薄膜 1.2 PMN-PZT薄膜 ２．ジャイロセンサ ３．インクジェット薄膜ヘッド ４．非鉛系圧電薄膜の開発動向 ３ 静電容量型６軸力センサを適用した 力覚機能の実用化（MotoFit機能）の例 3.1 力覚センサの潜在的需要と普及の現状 3.2 開発の狙い 3.3 特長 ４ 力覚機能の将来展望 4.1 センサラインナップの拡充 4.2 人共存型組み立てロボットの実現に向けた力覚機能の課題 第10節 昆虫型マイクロロボットの開発と 第3節産業用ロボットにおける力センサと 第3節 モータ用転がり軸受に貢献するグリース技術の 医療分野への応用可能性 視覚センサの適用の紹介 開発事例，ロボット分野への応用の可能性 １． 力センサを利用したロボット技術 ２．力やトルクを指定された値になるように ロボットアームを動作させる力制御 2.1 産業用ロボットにおける力制御 2.2 磨き、研磨作業への応用事例 2.3 挿入作業への応用事例 ３． 視覚センサを利用したロボット技術 3.1 自動露光機能 3.2 ステレオ視覚による3次元形状マッチング 第4節 MEMS加速度センサのロボット分野への応用 １．音響耐久性向上技術 1.1 高温環境用低騒音グリースの課題 1.2 高温環境モータ軸受用グリースの技術開発 1.3 グリース開発事例 ２．軸受トルク低減技術 2.1 グリースによる軸受低トルク化の課題 2.2 グリースによる軸受低トルク化技術 2.3 グリース開発事例 １．昆虫型マイクロロボットの構造概念 ２．昆虫型マイクロロボットに搭載する人工知能 ３．昆虫型マイクロロボットの製作方法 ４．昆虫型マイクロロボットの具体例 4.1 人工筋肉ワイヤ駆動型 4.2 積層圧電素子駆動型 ５．まとめと将来への課題 第4節 省エネに貢献するモータ鉄心材料の開発， ロボット分野への応用の可能性 １．双方向たじゅぶうの動作 1.1 回生エネルギーの吸収・再利用 1.2 停電バックアップ 1.3 ピーク電力カット 1.4 様々な用途を組み合わせての双方向たじゅぶうの動作 ２．双方向たじゅぶうの原理・特長 2.1 ニプロンオリジナルの多重ブースター回路 2.2 双方向たじゅぶうでの昇/降圧デジタル設定について ３．回生エネルギー再利用実測結果 3.1 測定条件 3.2 接続概要 3.3 測定結果 3.4 省エネ効果 １．MEMS加速度センサのグレードとロボット応用 ２．加速度検出の基礎原理 ３．静電容量検出回路 １．ロボット等用鉄心材料に対する技術背景 ２．ロボット等用鉄心材料への要求性能 2.1 モータの小形･高出力化に対する鉄心材料対応 2.2 モータの低損失･高効率化に対する鉄心材料対応 第5節 産業用ロボット向け慣性計測センサユニットと 2.3 モータの制御性に対する鉄心材料対応 実際の制振制御への応用 ３．鉄心材料の種類とロボット用への適用 １．慣性計測用センサ（ジャイロセンサ）の種類と原理 3.1 鉄心材料の種類 ２．小型６軸自由度慣性計測用センサモジュール（MEMS-IMU）の 3.2 ロボットへの適用鉄心材料と課題 構成について ４．鉄心材料における開発動向と限界特性 ３．MEMS-IMUの産業機械ロボットへの応用例について 4.1 鉄心材料の開発動向 ４．MEMS−IMUを用いた片持ち直交ロボットの制振制御について 4.2 鉄心材料における限界特性と材料開発 4.3 将来求められる鉄心材料 第6節 ロボット用3次元ビジョンセンサの最前線 ５．モータ鉄心に対応した鉄心技術 １．ロボットビジョンにおける課題と適用技術 5.1 鉄心の種類 1.1 工場の自動化における課題 5.2 鉄心加工技術 1.2 3次元(物体)認識の原理と製品への応用 5.3 鉄心材料特性の活用例 1.3 3次元画像計測の手法 ６ ロボット用モータ以外での応用 1.4 3次元点群計測 1.5 ステレオマッチング 第5節 Si貫通電極孔形成技術、ロボット分野への応用の可能性 ２．TVS2.0の概要と適用例 １．開発の背景 2.1 概要 ２．Si貫通孔電極の開発コンセプト 2.2 ロボット連携ライブラリの完備 ３．Si貫通孔電極の要素技術 2.3 実稼動実績 ４．Si貫通電極の電気特性 ３．TVS3.0の概要と今後展望 ５．応用展望 3.1 輪郭マッチングと点群計測の融合 3.2 パラメータの設定のみで三次元認識を実現 第6節 「DNA分子デバイス」の開発と分子ロボットへの応用 １．DNAの化学的な特長 第7節 柔軟触覚センサの介護支援ロボットおよび ２．DNAナノ構造体の基本設計 介護機器への応用 ３．DNAタイルの集積化 1. 移乗支援ロボット 3.1 二次元DNAシート 1.1 双腕型の移乗支援ロボット 3.2 三次元DNAナノ構造体 1.2 移乗支援ロボットのためのゴム製柔軟面状触覚センサ ４．DNA分子マシン 2. 柔軟触覚センサを応用した介護・福祉機器 4.1 可動式DNAタイル 2.1 体圧検知センサ 4.2 DNAウォーカー 2.2 床ずれ防止マットレス ５．DNAオリガミ法 2.3 睡眠時の生体信号のモニタリング ６．DNAオリガミ上でDNA分子マシンを動かす 2.4 見守りセンサ ７．ナノメカニカルDNAオリガミデバイス 7.1 可変DNAオリガミ構造体 第8節 測距デバイスのロボット分野への応用の可能性 7.2 単分子検出系への応用 １．測距イメージセンサの概要と特長 7.3 細胞に作用するDNAオリガミロボット ２．測距イメージセンサの構成 ３．動作原理 第7節 フレキシブル触覚センサ/Flexible Tactile Sensor ４．特性結果 １．センサのコンセプト 4.1 S11961-01CRの特性結果例 ２．センサの構造 4.2 S11963-01CRの距離画像データ取得例 ３．センサの製造方法 ５．使い方・発光光源の選択 ４．センサ用感圧材料の開発と特徴 5.1 使い方 ５．センサの感圧特性評価方法 5.2 構成例 ６．センサの抵抗計測方法 5.3 光源の選択 ７．マトリックスセンサの試作、評価結果 ６．応用例 ８．マトリックスセンサのクロストーク対策 ９．センサの応用 第9節 MEMS技術を用いた触覚ディスプレイ １．MEMS技術を用いた触覚ディスプレイ 1.1 変位増幅機構を用いた大変位MEMSアクチュエータ 1.2 製作プロセス 1.3 点字呈示実験 1.4 表面触感呈示実験 1.5 ファントムセンセーション ２．呈示される触感の評価 2.1 サンプル比較法 2.2 触覚ディスプレイにより呈示される表面の評価 第４章 パワーアシスト／ロボット分野における モータ，電力，制御技術とその材料， 今後の展望 第1節 次世代のロボットコンポーネンツのトレンドについて 第2節 極低温環境用超音波モータの 開発，ロボット分野への応用 １．極低温環境とアクチュエータ ２．圧電アクチュエータの低温環境での利用 ３．圧電材料の低温特性 ４．極低温環境用ボルト締め圧電振動子 4.1 材料特性の温度依存性と熱応力 4.2 振動子の試作例 ５．極低温環境用モータの評価 ６．今後の展望 第8節 制御，認知，行動，通信， RTシステムのロボット分野への応用 １．小型高出力直動アクチュエータ 1.1 宇宙用ロボットハンドの要求 1.2 小型高出力直動アクチュエータの開発 1.3 高出力・精細ロボットハンドの開発 1.4 宇宙での検証実験 ２．小型通信ドライバモジュールと汎用マイコンモジュール 2.1 住宅におけるロボットシステムの要求 2.2 小型通信ドライバモジュール(SEED Driver)の開発 2.3 汎用マイコンモジュール(SEED MS)の開発 2.4 RT住宅実証システムの構築 ３．次世代ロボット向けRT要素部品群 3.1 制御ボックスレスマニピュレータ 3.2 介護用ロボットアーム 3.3 RT教育キット 第9節 ヘビ型ロボットの段差昇降制御 １．制御対象のモデリング 1.1 制御対象 1.2 想定環境 1.3 運動学モデル ２．制御設計 2.1 追従制御器 2.2 ピッチ角目標値生成器 ３．実験 第11節 ロボット分野での エネルギー回生，停電対策技術について 第12節 ワイヤレス充電のロボット分野への応用の可能性 １．ワイヤレス給電方式とは 1.1 電磁誘導式 1.2 無線（マイクロ波）式 1.3 磁界共鳴式 ２．ロボット 2.1 産業用ロボット 2.3 生活支援ロボット ３．ワイヤレス給電の課題 2.2 極限作業ロボット 2.4 ホビーロボット 第13節 PLC（電力線通信）による ロボットの省配線技術と今後の展望 1. 現在の産業用ロボットの配線の現状 2. PLCを用いたロボットの省配線技術の概要 3. ノイズの影響や信号のゆがみを抑制する技術 4. 活用想定とまとめ 第５章 パワーアシスト製品の開発や 導入の動き，安全性，その将来性 第1節 「移乗介助サポートロボット(仮)」について 第2節 「空気圧式ゴム人工筋(仮)」について 第3節 パワーアシスト機能的電気刺激による ニューロリハビリテーション １．機能的電気刺激(Functional electrical stimulation:FES)の 概念の変遷 ２．筋電信号を制御に用いたFES ３．パワーアシストFESを用いたリハ6) 3.1 ボツリヌス毒素注射との併用 3.2 装具・ミラームーブメントとの併用 3.3 間欠的短期集中パワーアシストFES訓練 3.4 パワーアシストFESホームプログラム訓練 ４．パワーアシストFESの適応 4.1 適応となる麻痺重症度 4.2 パワーアシストFESの標的筋 4.3 適応時期 4.4 適応疾患 ５．パワーアシストFESの作用機序 5.1 末梢性機序 5.2 中枢性機序 ６．パワーアシストFESのニューロリハ的課題 6.1 訓練量(dose)の問題 6.2 訓練内容(context)の問題 6.3 環境(environment)の問題 第4節 障害者・高齢者の移動を支援する 人間協調型ロボットの開発 １．ブレーキ制御型人間支援ロボットシステム ２．パッシブ型歩行支援システム 2.1 ブレーキを用いた歩行支援機の制御 2.1 運動特性可変制御 2.2 環境情報に基づく走行支援制御 ３．回生ブレーキ制御を用いた足こぎ車椅子の走行支援 3.1 足こぎ車椅子の効用と課題 3.2 回生ブレーキを用いた足こぎ車椅子ロボットの開発 3.3 回生ブレーキ制御 3.4 走行アシスト制御 第5節 電動アシスト車いすの高性能制御システムの開発 １．電動アシスト車いすとその基本構成 ２．電動アシスト車いすの制御システム ３．ファジィ推論型惰性トルク制御による外乱路面走行 3.1 ファジィ推論型惰性トルク制御法の概要 3.2 ファジィ制御系の設計 3.3 実験による検証 ４．ファジィ推論型適応制御による外乱路面走行 4.1 ファジィ推論型適応制御法の概要 4.2 ファジィ制御系の設計 4.3 実験による検証 第6節 空気圧ゴム人工筋を用いた リハビリ用パワーアシストウェアの開発 １．身体装着型パワーアシスト装置 ２．空気圧ゴム人工筋 ３．外骨格型身体動作支援装置 ４．パワーアシストウェア 4.1 パワーアシストグローブ 4.2 肘部パワーアシストウェア 4.3 上肢用パワーアシストウェア 4.4 下肢用パワーアシストウェア 3.3 どこにでも簡単設置 3.5 シンプルデザイン ４．今後の展望 3.4 簡単お手入れ 第7節 人と人の絆を大切にしたリハビリ支援機器の開発 第６章 医療，介護，福祉分野でのロボット 開発・導入の動き，安全性， 市場ニーズ，将来性 第1節 ヒトの五感をセンシング技術による 「健康・食品」分野へのロボット開発 １．味覚 ２．触覚 ３．知覚 ４．神経系 ５．電力供給 ６．応用展開 １．人と人の絆を大切にしたリハビリ支援機器の開発経緯 ２．開発中のリハビリ支援機器 2.1 上肢運動機能リハビリ支援ロボットの開発 2.2 起立トレーニング支援ロボットの開発 2.3 手指機能のリハビリ支援システムの開発 2.4 下肢機能のリハビリ支援システムの開発 ３．医工連携について ４．おわりに 第8節 リハビリロボットの開発と製品化への課題 １．リハビリロボット実用化の壁 ２．リハビリロボット実用化の方策 2.1 リハビリプロセスの再設計 2.2 事業領域 2.3 システム思考 ３．せき損患者の訓練支援用リハビリロボットプロジェクト 3.1 歩行支援ロボット 3.2 立位保持訓練ロボット 第７章 産業用ロボットおよび 第2節 介護ロボット開発に向けた現時点における課題と期待 特殊環境作業用ロボットの開発・ １．急展開した介護ロボット開発の背景 導入の動き，将来性 ２．開発企業側（供給サイド）における 介護ロボット開発に向けての基本的な課題 第1節 産業用ロボットにおける今後の展望 ３．介護ロボット活用に向けての基本的な課題 １．ハードウェア ２．ソフトウェア 第3節 「下肢麻痺者用の歩行補助ロボット(仮)」について ３．夢みたいな話？ 第4節 受動歩行ロボット（Passive Dynamic Walking Robot）の 第2節 重電機器における溶接ロボットの活用とその課題 技術を応用した歩行支援機ACSIVEの開発 １．重電機器対象ワークの特徴と技術課題 １．受動歩行ロボット ２．歩行支援機（ACSIVE） ３．歩行支援機（ACSIVE）の構造 ４．歩行支援機（ACSIVE）の装着方法 ５．実使用評価・課題 ６．軽量薄型化・モジュラー設計によるカスタマイズ 第5節 介護ロボット普及推進の取り組みと課題 １．主な取り組み 1.1 介護ロボットの試験導入 1.2 介護ロボットに関するマーケットリサーチ 1.3 介護ロボットの普及推進活動 ２．普及に向けた課題 2.1 製品面 2.2 経済面 2.3 情報面 2.4 人材面 2.5 施設内の業務面 ３． 普及（市場開拓）に向けて取り組むべきこと 3.1 「介護ロボット・リテラシー」の向上 3.2 介護ロボット情報の「ハブ機能」の強化 3.3 各ステークホルダーの課題 3.4 介護ロボット普及推進のためのアクション（案） 第6節 ロボット介護機器開発事例 （発電無線マット離床センサー イーテリアマットR） １．イーテリアマットRの開発背景 1.1 介護空間の課題 1.2 イーテリアマットRのポジショニング ２．東リの技術 2.1 床発電技術 2.2 機能性床材の技術 2.3デザイン技術 ３．イーテリアマットの特徴 3.1 発電するから電源不要 3.2 コードレスで安心・安全 ２．ロボット化に向けたキーテクノロジー 2.1 オフラインティーチング技術、CAD/CAM技術 2.2 センサ技術 ３．溶接ロボットの活用事例 ４．今後の展開 第3節 イチゴ収穫ロボット １．イチゴ収穫ロボットの開発構想 ２．プラットフォーム移動型イチゴ収穫ロボット ３．定置型イチゴ収穫ロボットの開発 ４．イチゴ収穫ロボットの実用化 第4節 食肉加工工程の自動化ロボットの開発， 求められる部材について １．豚もも自動脱骨ロボット「ハムダス−Ｒ」 1.1 ハムダス−Ｒの概要 1.2 処理工程 1.3 ローディングロボット 1.4 「筋入れ」ロボット ２．食肉加工工程の環境と衛生基準への適応 2.1 食肉加工工程の環境 2.2 衛生基準と要求事項 2.3 「ハムダス−Ｒ」の対応事例 2.4 ロボットの防水，結露対策 １．海外工場の合理化へ世界が直面する転換期 ２．「中国国内にとどまるか、海外移転か、国内回帰か」3つの選択肢 ３．中国工場 既存生産ラインの自動化事例 ４．部分自動化の導入 ５．フルオートメーションの実現 ６．はんだ・自動化のプロフェッショナル 第7節 組立を中心とした最新のﾛﾎﾞｯﾄ技術 １．今回の出展品 ２．知能化技術によるサーマルリレー組立システム 2.1 セルの概要 2.2 当社ＦＡ総合ソリューション 2.3 知能化ソリューション ３．アプリケーションパッケージ 3.1 ばら積みキッティングアプリケーションパッケージセル 3.2 電動アクチュエータ連携ソリューション ４．ＳＩパートナー連携によるソリューション ５．技術展示とエンタテイメント展示 ６．まとめ 第8節 建設機械製造分野における 産業用ロボット利用の現状と課題 １．製品概要および溶接プロセス ２．産業用ロボット利用の現状 2.1 事前検証による生産技術業務の高効率化 2.2 溶接施工時の取り組み 2.3 溶接工程・プロセスの管理 ３．産業用ロボット利用の課題 第9節 災害収束活動支援に向けた パワーアシストスーツの開発，今後の展望 １．パワーアシストスーツ活用に向けての経緯 ２．パワーアシストスーツの活用用途 ３．パワーアシストスーツの仕組み ４．パワーアシストスーツの技術的課題の抽出と実現性評価 ５．今後の展望 5.1 性能面 5.2 安全面 5.3 市場面 第10節 三菱重工の災害対応ロボット“MEISTeR”， “Super Giraffe”，“櫻Ⅱ號”の開発，今後の展望 １．Super Giraffeの概要 ２．ロボットの要求機能と開発コンセプト ３．モジュール設計 3．1 各モジュールの開発例（台車モジュールの仕様決定） 3．2 モジュール設計による利点 ４．エンドエフェクタモジュールの省配線化(4) ５．操作コンソール ６．検証試験 第11節 超高圧送電線の目視点検を代替するロボット １．高圧送電線点検ロボットExplinerの概念と機構設計 1.1 基本構成 ２．あとがき 第12節 国際宇宙ステーション（ISS）の日本実験棟「きぼう」 におけるロボットアームの開発，稼働実績，課題 １．国際宇宙ステーション（ISS）と「きぼう」の概要 1.1 国際宇宙ステーション（ISS） 1.2 「きぼう」日本実験棟 ２．構成・諸元 第5節 「ロボット聴覚」の技術課題と現状，および今後の展望 2.1 親アーム 2.2 子アーム １．ロボット聴覚の課題 2.3 操作卓 2.4 制御 1.1 音環境理解 2.5 構造・機構 2.6 熱 1.2 アクティブ聴覚 ３．宇宙ロボットの特徴 1.3 マルチモーダル情報統合 4. 開発成果 ２．ソフトウェアプラットフォーム 4.1 宇宙ロボットに共通する開発成果 2.1 具体的なロボット聴覚の例 4.2 有人宇宙ロボット特有の開発成果 ３．ロボット聴覚技術の展開 ５．最近の運用状況 5.1 地上からの遠隔操作（グランドコントロール） 5.2 小型衛星放出 ＜申込要領＞ ●本書籍は一般書店では取り扱いをいたしておりません。 右記申込書に必要事項をご記入の上，郵送又はＦＡＸにてお送りください。 ホームページからも申込みできます。 http://www.gijutu.co.jp/ 申込みを受理次第、書籍・請求書をご送付いたします。 ●アカデミック価格について 大学、公的機関、医療機関の方には割引価格（アカデミック価格）で販売いたしま す。価格、対象機関、適用条件、注意事項の詳細はお問い合わせ又はホームペー ジをご覧ください。 http://www.gijutu.co.jp/doc/academicp.htm． ●支払方法 銀行振込または現金書留にてお願いいたします。 郵便振替はございません。 振込手数料はご負担ください。 銀行振込の場合，原則として領収書の発行はいたしません。 ●お申込・お問い合わせ先 第6節 最新はんだ付けロボット導入における海外工場合理化 〒141-0031 東京都品川区西五反田2‐29‐5 日幸五反田ビル8Ｆ TEL 03(5436)7744(代) FAX 03(5436)5080(申込専用) 「パワアシ・ロボット」 書籍申込書 (Ｎｏ１８１２) 申込冊数 冊 定 価 ８０，０００円（税抜） 会社名 所属 (ﾌﾘｶﾞﾅ) E-mail 氏名 住所 TEL 〒 FAX 今後ご希望しない案内方法に×印をしてください 〔 郵送(宅配便) ・ FAX ・ e-mail 〕 （現在案内が届いている方も再度ご指示ください） ご記入いただいた個人情報は、商品の受付・商品発送・アフターサービスのために利用いたします。今後の案内ご希望の方には、その目的でも使用いたします。今後のご案内のため「個人情報の取り扱いに関する契約」を締結 した外部委託先へ、個人情報を預託する場合があります。 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