林間測位における準天頂衛星“みちびき“の効果に関する小考察 Short Studies on Positioning in a Forest by Using QZS “Michibiki” 浪江宏宗 Hiromune NAMIE 安田雄太牧野恒太郎石川暁人 Yuta YASUDA Kotaro MAKINO and Akihito ISHIKAWA 防衛省防衛大学校電気電子工学科 The National Defense Academy, the Ministry of Defense, Japan 1. はじめに日本初の衛星測位システムである準天頂衛星システムは、2017 年から 2019 年までに衛星 3 基が追加で打ち上げられ 4 基体制で運用されることが決定しており、さらに持続測位可能な 7 基体制へ向かっている。本研究では、需要はあるが測位環境が悪い森林において、みちびき経由の L1-SAIF 補強信号を受信し、測位状況の把握を試みた 2. 実験概要今回の実験では、コア社製の QZS+GPS 受信評価機 CD311(図 1)3 台を使用した。まず、ポールを遮蔽の無い木の上空まで伸ばし、その先端に GPS アンテナを取付ける（図 1）。さらにポール最下部にもう一つ同一のアンテナを設置（図 1）（上空受信機 1 台、最下部受信機 2 台）、上空では QZS+GPS L1-SAIF 補強測位、最下部の 2 台は、QZS+GPS L1-SAIF 補強測位、及び GPS 単独測位で、約 30 分～2 時間程度同時に毎秒定点測位を実施した。本実験では上空の測位結果を基準とした。 3. 結果及び考察図 2 に水平方向測位分布を示す。上空の QZS+GPS(基準)を赤、最下部の QZS+GPS を青、GPS 単独測位を緑で表した。また、表 1 に統計的結果をまとめて示し、さらに、より良好な結果を赤字で示した。同表より、今回の林間部における実験では、QZS、L1-SAIF を利用しても、必ずしも精度の向上が見られない場合もあることが分かった。しかし、衛星数は QZS の分 1 基増加し、その結果として HDOP 値も 0.14 ではあるが改善していた。また標高の測位結果では、林間部では QZS の使用の有無にかかわらず、標高の精度が非常に悪く、10 m 以上も高く算出されることが分かった。次に、表 2 に林間部における衛星受信信号の減衰についてまとめて示す。ポール先端で受信した全衛星の SN 比の平均値と、最下部で受信した全衛星の平均値が 46.5、 33.7 dB であり 12.8 dB の減衰があった。また、QZS のみの SN 比は 50.2、40.8 dB で 9.5 dB の減衰があるので、天頂方向に有る QZS は、GPS に比べ、平均の SN 比の減衰量が低く、林間部における測位利用に好影響を与えているものと考察する。謝辞学術交流のための研究助成を頂いている公益財団法人防衛大学校学術・教育振興会に謝意を表します。表 2 SN 比の比較 SN 比の比較上空最下部減衰量 QZS+GPS 46.5 dB 33.7 dB 12.8 dB QZS のみ 50.2 dB 40.8 dB 9.5 dB 図 1 実験状況図 2 水平方向定点測位分布表 1 実験結果比較平均（m） σ （m）衛星数（基） HDOP 標高（m）標高σh （m）経度緯度経度緯度 QZS+GPS (基準）経度緯度 -2.22 -6.54 -2.88 -6.12 0.00 0.00 4.02 3.01 3.90 3.88 1.18 1.49 QZS+GPS GPS 単独 7.86 6.86 8.30 1.09 1.23 82.98 81.58 1.00 68.96 （推定高） 4.49 5.26 3.43