Leptrino

ＬｉｎｅＵｐ
６軸力覚センサ
軸力覚センサ
CFS Series
並進力(Fxyz)と偶力(Mxyz)の６分力を歪ゲージで検出し、
デジタルまたはアナログ信号に変換します。起歪体の構造に
より３種類のシリーズを用意しています。
ＣＦＳ：小型･低荷重･低価格
ＰＦＳ：中型･中高荷重･超低価格
ＢＦＳ：高精度･高分解能･高耐久
PFS・BFSシリーズは、過負荷が掛り易いMxMy方向に対し
ストッパーを設けることができます。
また、薄型タイプとしてFFSシリーズを追加しました。
FxFy
Fz (N)
定格荷重 (±)
MxMy　MxMy　Mz (Nm)
許容過負荷 (±%R.O.)
非直線性 (±%R.O.)
他軸干渉 (±%R.O.)
分解能 (±R.O.)
標準
USBでパソコンに簡単接続
標準のインターフェイスはUSBで、パソコンに接続するだけで
計測を行うことができます。
センサ内部でフィルタリングと力変換を行っていますので
周辺機器が必要ありません。サンプリングは標準1.2kHzです
が、2.4kHzにすることもできます。
USBケーブル
（その他インターフェイス：RS-422・イーサネット・アナログ）
豊富なラインナップ
最大外径φ16ｍｍ
φ16ｍｍの超小型６軸センサから、5000Nの大容量荷重まで様々なサイズ・定格の
センサを標準品としてラインナップしています。
PFSシリーズは３分力(FzMxMy)出力も可能なため、更に低価格でお求めになれます。
また無料貸出機も多数用意していますのでご用命下さい。
標準品以外についても特注対応致しますので、お気軽にご相談ください。
BFS067XS122U
BFS050XS102U
600
1200
MxMy(Nm)
40
Mz(N)
40
許容過負荷(±%R.O.)
許容過負荷(±%R.O.) 300
分解能(±R.O.)
分解能(±R.O.) 1/10000
外径(mm)
外径(mm)
φ67
高さ(mm)
さ(mm)
25
定格
荷重
(±)
500
1000
MxMy(Nm)
15
Mz(N)
15
許容過負荷(±%R.O.)
許容過負荷(±%R.O.) 300
分解能(±R.O.)
分解能(±R.O.) 1/10000
外径(mm)
外径(mm)
φ50
高さ(mm)
さ(mm)
31.5
FxFy(N)
Fz(N)
PFS055YA251U6
Fxy：250N　Fz：250N
Mxyz：6Nm
\98,000-!!
定格
荷重
(±)
FxFy(N)
Fz(N)
CFS018CA201U
Fxy：100N Fz：200N
Mxyz：1Nm
\180,000-!!
USB
出
RS422 or LAN
力オプション
D/A or AMP
外形寸法
変換回路／
／取付ネジ
変換回路
取付ネジ
貸出機
価格(税別)
PFS Series
FxFy
Fz (N)
定格荷重 (±)
MxMy　MxMy　Mz (Nm)
許容過負荷 (±%R.O.)
非直線性 (±%R.O.)
他軸干渉 (±%R.O.)
分解能 (±R.O.)
標準
USB
出
力オプション RS422 or LAN
D/A or AMP
FFS055YA501U
Fxy：500N　Fz：500N
Mxyz：4Nm
\136,000-!!
NEW！
NEW！
Leptrino
034CA
101
034CA
301
100
100
150
50
200
300
100
100
0.5
1.0
2.0
4.0
1.0
2.0
0.5
4.0
200
200
200
200
1.0
1.0
1.0
1.0
2.0
2.0
2.0
2.0
1/2000 1/2000 1/4000 1/4000
1.2ｋ
1.2ｋ
1.2ｋ
1.2ｋ
FFS
FxFy
Fz(N)
MxMy
Mz(Nm)
許容過負荷
非直線性
他軸干渉
分解能
USB
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
RS422 or LAN
○ /
○ /
○ /
○ /
D/A or AMP
-
-
φ18
外部/無外部/無
○
-
-
φ34
内蔵/無内蔵/無
○
○
\216,000 \180,000 \184,000 \160,000
外形寸法
変換回路/取付ネジ
変換回路/取付ネジ
貸出機
価格(税別)
特注例
101
100
500
500
100
4.0
2.0
4.0
2.0
200
150
1.5
1.0
2.0
3.0
1/2000 1/2000
1.2k
1.2k
○ / ○
-
- / -
-
φ55
内蔵/無
○
\136,000
φ55
内蔵/無
-
100YA
302
100YS
302
055YA
251
055YA
501
080YA
501
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
030YA
301
080YS
102
055YA
501
300
250
500
500
500
250
500
500
1000
300
4.0
6.0
10
20
40
6.0
4.0
8
20
30
200
200
200
200
200
1.5
1.5
1.0
1.0
1.0
3.0
3.0
2.0
2.0
2.0
1/2000 1/2000 1/4000 1/4000 1/4000
1.2ｋ
1.2ｋ
1.2ｋ
1.2ｋ 1.2・2.4ｋ
φ30
外部/無
1500 1500
3000 3000
100
150
120
80
200
200
1.0
1.0
2.0
2.0
1/4000 1/4000
1.2ｋ 1.2・2.4k
φ55
φ80
φ100
内蔵/無内蔵/無内蔵/内蔵内蔵/内蔵内蔵/内蔵内蔵/内蔵
○
○
○
○
○
\98,000 \160,000 \176,000 \224,000 \304,000 \360,000
\184,000
BFS Series
016XS
300
030XS
501
050XS
102
067XS
122
080XS
152
100XS
302
125XS
502
1/5000
1/10000
1/10000
1/10000
1/10000
1/10000
1/10000
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
○ / ○
FxFy
Fz (N)
定格荷重 (±)
MxMy　MxMy　Mz (Nm)
許容過負荷 (±%R.O.)
非直線性 (±%R.O.)
他軸干渉 (±%R.O.)
分解能 (±R.O.)
USB
出
RS422 or LAN
力オプション
D/A or AMP
長野県佐久市猿久保92-8
http://www.leptrino.co.jp/　Tel:0267-66-3805
E-mail:[email protected] Fax:0267-66-3806
018CA
201
外形寸法
変換回路／
／取付ネジ
変換回路
取付ネジ
貸出機
価格(税別)
標準
株式会社レプトリノ
株式会社レプトリノ
018CA
101
外形寸法
変換回路／
変換回路／取付ネジ
取付ネジ
貸出機
価格(税別)
250
500
600
750
1500 2500
30
30
500
1000 1200 1500 3000 5000
0.5
8
15
40
50
150
300
0.5
8
15
40
50
150
300
300
300
300
300
300
300
300
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
0.5
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.0
1.2・2.4ｋ 1.2・2.4ｋ 1.2・2.4ｋ 1.2・2.4ｋ 1.2・2.4ｋ 1.2・2.4ｋ 1.2・2.4ｋ
φ16
外部/無
φ30
外部/無
○
φ50
外部/無
○
φ67
φ80 φ100 φ125
外部/無外部/内蔵外部/内蔵外部/内蔵
○
○
\520,000 \480,000 \520,000 \560,000 \600,000 \680,000 \720,000
（仕様・価格は変更することがあります。）
インターフェイス
ＵＳＢ
主な納入先
公的機関（敬称略五十音順）
● 秋田大学
● 秋田工業高等専門学校　● 大分大学
● 大阪大学
● 大阪電気通信大学　● 岡山大学
● 岡山理科大学
● 金沢大学　● 金沢工業大学
● 岐阜大学　● 九州大学
● 九州工業大学
● 京都大学　● 熊本高等専門学校
● 慶應義塾大学
● 国立スポーツ科学センター
● 埼玉大学
● 産業技術総合研究所
● 芝浦工業大学　● 森林総合研究所
● 信州大学
● 大同大学
＜ユーザー側
ユーザー側＞
歪ゲージ
USB(1.2or2.4kHz)
ＡＤ変換・力変換
デジタルフィルタ
モニタソフト
通信DLL付属
ＲＳ４２２
ＲＳ４２２ / LAN
歪ゲージ
RS422
ＡＤ変換・力変換
デジタルフィルタ
デジタルフィル
アナログ
パソコン・シーケンサ
LAN
歪ゲージ
アナログ(AMP)
アンプ
産業用ロボットなど
ＡＤ変換・力変換
高応答
ＡＤ変換・力変換
アナログ(D/A)
デジタルフィルタ
ＤＡ変換
ＡＤ変換
測定ツール
測定ツール
使用例
LGR101A・
LGR101A・U
6軸力覚センサ
6軸力覚センサ用
センサ用
データロガー
A:\128,000
(ADコンバータ付）
U:￥48,000
概　要
力覚センサのデータをリアルタイム表示しCSV形式で記録します。
仕　様
● 動作環境：Windows
● オプション
● Ａ：アナログ入力　Ｕ：ＵＳＢ入力
I/O入力（トリガ機能）
● データスクロール・レンジ切替・再表示
オプション価格
オプション価格について
価格について
インターフェース
● 千葉大学　● 三重大学
● 中央大学
● 名城大学　● 筑波大学　● 山梨大学
● 電気通信大学　● 横浜国立大学
● 東海大学
● 立命館大学　● 東京大学　● 早稲田大学　● 東京医療福祉大学
● 東京農工大学
● 東京理科大学
● 東北大学
● 東京都立産業技術研究センター
● 富山県立大学　● 豊橋技術科学大学
● 長野県工業技術総合センター
● 名古屋大学
● 名古屋工業大学
● 新潟大学
● 新潟医療福祉大学　● 広島大学
● 広島工業大学
● 福井大学
● 前橋工科大学
記号
価格
R 定価＋ \10,000 －
RS-422
E 定価＋ \38,000 －
イーサネット
A
定価＋ \35,000 －
アナログ（D/A)
アナログ（AMP）
① アンプユニット G 定価＋ \150,000 －（±10V AC100V）
② アンプモジュール G 定価＋ \55,000 －（＋1.5V±1.0V　DC5V）
ストッパ機構
MxMy(Fz-荷重時のみ）定価＋ \10,000 ー
ストッパ機構
※PFS、BFSシリーズのみ
６軸反力を検出することで多義にわたる用途が考えられます。例えばロボットの制御は位置決制御
が主ですが、６軸力覚センサを併用することで位置決め誤差の修正等のハイブリッド制御を行うこ
とができ、より複雑な作業が可能となります。また計測に於いても６軸反力からセンサテーブル上
でのモーション検出等のアプリケーションも可能です。
左図は6自由度を持ったパラレルリンク駆動ステージを６軸力覚セン
サが受けた操作力で遠隔駆動するモデルです。
更に駆動ステージ上にも６軸力覚センサを設け操作側にも駆動ステー
ジを用意すれば、駆動側に加わった反力を操作側に再現することがで
き、たとえば遠隔手術等に利用可能なハプティクスが構築できます。
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
計測
操作力
床反力(モーション解析)
切削動力計
モータ負荷特性
車軸応力
ダミー人形　関節部衝撃
風洞実験
流(風)量方向
揚力
耐震実験
位置決め
位置決め誤差の
誤差の解消
●
●
●
●
●
バリ取り・研磨
嵌め合い　PegInHole
穴･エッジ検出
エッジトレース
大まかな位置での物品取出
●
●
●
ハプティクス
パワーアシスト
注射針挿入力
介護医療他
ヒューマノイド
●
●
●
●
手首･足首･指先･関節
把握力
スリップスティック
圧力中心座標・ベクトル検出
●
●
ロボットティーチング
6軸ジョイスティック
その他
その他

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