ET ソフトウェアデザインロボットコンテスト 2015 ET ロボコン nxtOSEK 開発環境構築ガイド版数 1.0.0 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 目次 1. はじめに .......................................................................................................................... 3 2. Cygwin のインストール ................................................................................................. 6 3. GNU ARM のインストール .......................................................................................... 16 4. LEGO MINDSTORMS NXT Driver のインストール ................................................ 21 5. NeXTTool のインストール ........................................................................................... 25 6. 拡張 NXT ファームウェアのインストール .................................................................. 26 7. nxtOSEK のインストール・設定 ................................................................................. 27 8. sg.exe のインストール .................................................................................................. 30 9. サンプルプログラムのコンパイル ................................................................................ 31 10. 拡張 NXT ファームウェアの NXT へのアップロード .............................................. 32 11. 拡張 NXT ファームウェア搭載の NXT への nxtOSEK プログラムのアップロード方法 32 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 1. はじめに本書では LEGO MINDSTORM NXT に拡張 NXT ファームウェアを搭載し、OS には nxtOSEK を使用してプログラムを開発する環境の構築について説明します。説明では Windows 8.1 64 ビットのパソコンで実施しています。以下の URL で解説されている内容を、最新の情報に基いて実施したものです。 http://lejos-osek.sourceforge.net/jp/ 「インストール」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 3 nxtOSEK のインストール（Windows XP/Vista/7）をクリックします。「拡張 NXT ファームウェア + nxtOSEK のインストール方法」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 4 以下の内容について最新情報に基いてインストールを行います。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 5 2. Cygwin のインストール【注意】パソコンの OS が 64 ビット（例えば Windows 8.1 64 ビット）でもインストールする Cygwin は 32 ビットを選択してください。64 ビットの Cygwin をインストールすると動作しない報告があります。以下の URL にアクセスして、Cygwin のサイトを開きます。 http://www.cygwin.com/ 32 ビット版のインストーラをダウンロードします。（setup-x86.exe） Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 6 ダウンロードした setup-x86.exe を実行します。「次へ」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 7 設定を変更せずに「次へ」をクリックします。設定を変更せずに「次へ」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 8 「次へ」をクリックします。 ※「Local Package Directory」はユーザ名により変わります「次へ」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 9 Download Site では ftp://ftp.jaist.ac.jp を選択してください。「次へ」をクリックします。ダウンロードが始まります。そのまま待ちます。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 10 Search 欄に「make」と入力して、Devel ツリーの「make」を Skip から 4.0-2 に変更します。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 11 Search 欄に「libint」と入力して、Devel ツリーの３つのライブラリを Skip から****に変更します。****はバージョンが入ります。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 12 Search 欄に「libncur」と入力して、Devel ツリーの 4 つのライブラリを Skip から****に変更します。****はバージョンが入ります。「次へ」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 13 「次へ」をクリックします。インストールが始まります。そのまま待ちます。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 14 「完了」をクリックして終了します。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 15 3. GNU ARM のインストール GNU ARM のインストーラーを以下の URL からダウンロードします。 http://en.sourceforge.jp/projects/sfnet_feiarmwizard/downloads/ICWizardPlugin/Arquiv os/1%20-%20instalacao/2%20-%20gnuArm/bu-2.16.1_gcc-4.0.2-c-c++_nl-1.14.0_gi-6.4.ex e ダウンロードしたインストーラー「bu-2.16.1_gcc-4.0.2-c-c++_nl-1.14.0_gi-6.4.exe」を実行します。「Next」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 16 「I accept…」を線テクして、「Next」をクリックします。 Cygwin をインストールした場所の下に「GNUARM」フォルダが来るようにして、「Next」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 17 「Little Endian」の下の「Floating Point Unit」のチェックを外し、「Next」をクリックします。「Next」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 18 「Install Cygwin DLLｓ…」のチェックを外し、「Next」をクリックします。「Install」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 19 インストールが始まります。終わるまで待ちます。「Add the executables …」のチェックを外し、「Finish」をクリックして終了します。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 20 4. LEGO MINDSTORMS NXT Driver のインストール以下の URL にアクセスします。 http://www.robotc.net/support/troubleshooting/fantom-driver.php 「NXT_USB_Driver_120.zip」をクリックして、インストーラーをダウンロードします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 21 ダウンロードした「NXT_USB_Driver_120.zip」を解凍して、「setup.exe」を実行します。「Next」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 22 「Next」をクリックします。「Next」をクリックします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 23 インストールが始まります。そのまま待ちます。「Finish」をクリックして終了します。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 24 5. NeXTTool のインストール以下の URL にアクセスして「nexttool.zip」をダウンロードします。 http://bricxcc.sourceforge.net/nexttool.zip 「nexttool.zip」を解凍して、中にある「NeXTTool.exe」を「C:¥Cygwin¥nexttool」フォルダにコピーします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 25 6. 拡張 NXT ファームウェアのインストール以下の URL にアクセスして「lms_arm_jch.zip」をダウンロードします。 http://bricxcc.sourceforge.net/lms_arm_jch.zip 「lms_arm_jch.zip」を解凍して、中にある２つのファイル*.rfw を「C;¥cygwin¥nexttool」にコピーします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 26 7. nxtOSEK のインストール・設定以下の URL にアクセスします。 http://sourceforge.net/projects/lejos-osek/files/nxtOSEK/ 「nxtOSEK_v218.zip」をクリックして nxtOSEK をダウンロードします。解凍した中に「nxtOSEK」フォルダがあるので、これを「c:¥cygwin¥nxtOSEK」になるように移動します。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 27 「C;¥cygwin¥nxtOSEK¥ecrobot」フォルダにある「tool_gcc.mak」ファイルをテキストエディタ（例えば TeraPad）で開きます。以下の 2 箇所を確認します。これまでの手順通りであれば編集する必要はありません。もし、cygwin、GNU ARM、NeXTTool をインストールした場所が異なる場合は合わせて編集してください。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 28 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 29 8. sg.exe のインストール以下の URL にアクセスして、TOPPERS プロジェクトで公開されている sg.exe をダウンロードします。 http://www.toppers.jp/download.cgi/osek_os-1.1.lzh 解凍した中に、「osek_os-1.1¥toppers_osek¥sg」フォルダがあり、その中に「sg.exe」があります。これを nxtOSEK をインストールしたフォルダの「nxtOSEK¥toppers_osek¥sg」にコピーします。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 30 9. サンプルプログラムのコンパイルデスクトップの Cygwin Terminal をダブルクリックで起動します。 Cd コマンドで「nxtOSEK/samples_c/helloworld」フォルダに移動して、「make all」と入力して実行します。コンパイルが成功すると 3 つのファイルが作成されます。 Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 31 10. 拡張 NXT ファームウェアの NXT へのアップロード以下の URL にアクセスして手順に従ってください。 http://lejos-osek.sourceforge.net/jp/installation_enf.htm 11. 拡張 NXT ファームウェア搭載の NXT への nxtOSEK プログラムのアップロード方法以下の URL にアクセスして手順に従ってください。 http://lejos-osek.sourceforge.net/jp/howtoupload_enf.htm Copyright© 2015 ET ロボコン実行委員会 All rights reserved. 32