Wissen. Was praktisch zählt. Mensch-Roboter-Synergie (MeRoSy) BMBF-Fördermaßnahme Autoren: Anja Gamm, Marion Gebhard, Julius-Valentin Heinke, Nina Rudigkeit, Alina Zickmann Projekt MeRoSy Aktuell werden Roboter meist über Handbediengeräte gesteuert, wodurch eine gleichzeitig durchzuführende Handtätigkeit nicht praktikabel ist. Menschen mit körperlichen Einschränkungen, wie der Lähmung der oberen Extremitäten, ist die Benutzung einer solchen Bedienschnittstelle nicht möglich. Im Vorhaben sollen alternative Eingabemöglichkeiten zur Steuerung von Robotern über Kopfbewegungen und der Einsatz maschinellen Lernens zur Lösung neuer Aufgaben und zur Adaption bestehender Lösungen an neue Randbedingungen erforscht und realisiert werden. Die Eingriffe des Anwenders werden analysiert, um das menschliche Problemlösungsverhalten in die Fähigkeiten des Systems zu integrieren und eine optimale Zusammenarbeit von Mensch und Roboterarm zu erreichen. Teilprojekt Kopfsteuerung Das SAM „Sensortechnik und Aktorik in der Medizintechnik“ übernimmt in MeRoSy die F&E-Aufgaben zur Erfassung und Interpretation von Kopfbewegungen mit Hilfe von IMUs „Inertial Measurement Units“. Moderne IMUs bestehen aus jeweils drei Beschleunigungssensoren, Drehratensensoren und Magnetometern sowie einer integrierten Verarbeitungseinheit. Die Interpretation der Kopfbewegungen wird durch viele Störungen, wie Tremor oder Rollstuhlbewegungen, erschwert. Korrigierende Eingriffe in die Roboterprogramme durch Kopfbewegungen werden von Lernprogrammen ausgewertet, um die Robotersteuerung für zukünftige Aufgaben automatisch anzupassen. Kontakt Prof. Dr. rer. nat. Marion Gebhard Neidenburger Str. 43 45897 Gelsenkirchen Tel.: 0209-9596-378 E-Mail: [email protected] Westfälische Hochschule Sensortechnik und Aktorik in der Medizintechnik Fachbereich Elektrotechnik und Angewandte Naturwissenschaften www.w-hs.de Verbundkoordinator . Universität Bremen Prof. Dr. Axel Gräser Postfach 33 04 40 28334 Bremen E-Mail: [email protected]
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