CB3 Teile für CB2 Roboter und Controler Revision 1.0.2 Achtung: Software update und Änderungen der urcontrol.conf müssen VOR Einbau des neuen Gelenks gemacht werden!!!! Roboter: UR5/UR10 mit CB2-Controller Zweck der Anleitung Der Sinn dieser Anleitung ist es dem Anwender zu helfen CB2- durch CB3-Teile zu ersetzen. Universal Robots Industrieroboter sind mit hochwertigen Komponenten für eine lange Lebensdauer konzipiert. Ein unsachgemäßer Einsatz der Roboter kann jedoch zu Fehlern und Schäden führen. So kann der Roboter beispielsweise überlastet oder mechanisch beschädigt werden. Jede unsachgemäße Verwendung des Roboters führt zur Annullierung der Garantie. Universal Robots empfiehlt grundsätzlich jeglichen Eingriff in die mechanischen oder elektrischen Systeme des Roboters zu unterlassen. Sie sollten nicht versuchen Reparaturen oder Justierungen eigenständig vorzunehmen. Jeder unberechtigte Eingriff führt zur Annullierung der Garantie. Service-bezogene Operationen und Fehlersuchen dürfen nur von qualifiziertem Personal durchgeführt werden. Bevor Sie Service bezogene Operationen durchführen achten Sie bitte stets darauf das Roboter-Programm zu stoppen und die Stromversorgung zu trennen. Trennen Sie hierbei auch stets evtl. am Roboter angebrachtes Werkzeug von externen Spannungsversorgungen. Im Falle eines Defekts, empfiehlt Universal Robots die Bestellung von Ersatzteilen über den UniversalRobots-Vertragshändler, bei welchem der Roboter erworben wurde. Alternativ können Sie auch Ersatzteile bei dem von Ihnen aus nächstgelegenen Vertriebspartner bestellen. Die Informationen über die Vertriebspartner in Ihrer Nähe können Sie der Webseite von Universal Robots entnehmen. Contents 1. CB3 Teile, die für CB2-Roboter verwendet werden können ............................................................................. 4 2. Kriterien für die Verwendung von CB3-Ersatzteilen an CB2-Robotern ............................................................. 5 3. Wo finde ich die aktuelle Softwareversion auf meinem Roboter? ................................................................... 6 4. Bestimmung der Gelenk-Revision ..................................................................................................................... 7 5. Anpassung urcontrol.conf Datei vor dem Austausch des Gelenks zu modifizieren? ........................................ 8 6. Wie ist die Konfigurationsdatei urcontrol.conf zu ändern? .............................................................................. 9 UR5: ..................................................................................................................................................................... 12 UR10: ................................................................................................................................................................... 13 7. Update der Firmware – Gehe wie folgt vor: .................................................................................................... 15 8. Anschluss eines CB3-Teach Pendant an einen CB2-Controller........................................................................ 16 Adapterkabel ........................................................................................................................................................... 17 Kommunikationskabel ......................................................................................................................................... 17 Spannungsversorgungskabel ............................................................................................................................... 18 Alle Rechte vorbehalten 3 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 1. CB3 Teile, die für CB2-Roboter verwendet werden können Nur speziell dafür vorgesehene CB3-Teile können für einen CB2-Roboter verwendet werden. Alle dafür vorgesehenen Ersatzteile sind nachfolgend aufgelistet: 122031 Fuß - Gelenkgröße 3 Set UR5 122032 Schulter - Gelenkgröße 3 Set UR5 122033 Ellbogen - Gelenkgröße 3 Set UR5 122011 Handgelenk 1- Größe 1 Set UR5 122012 Handgelenk 2- Größe 1 Set UR5 122013 Handgelenk 3- Größe 1 Set UR5 122039 Werkzeughalterung Set UR5 122042 Fuß - Gelenkgröße 4 Set UR10 122043 Schulter - Gelenkgröße 4 Set UR10 122034 Ellbogen - Gelenkgröße 3 Set UR10 122021 Handgelenk 1- Größe 2 Set UR10 122022 Handgelenk 2- Größe 2 Set UR10 122023 Handgelenk 3- Größe 2 Set UR10 122059 Werkzeughalterung Set UR10 122092 Teach Pendant inkl. Touchscreen und Netzkabel UR5 und UR10 Alle Rechte vorbehalten 4 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 2. Kriterien für die Verwendung von CB3-Ersatzteilen an CB2-Robotern Wichtig: Die Polyscope Software muss mindestens auf den Stand 1.8.16941 sein Es wird nicht empfohlen, die speziellen CB3 Gelenke für Gelenke mit der rev 10 Größe 1 und rev 11 Größe 3 zu verwenden Die Datei urcontrol.conf muss für das ersetzte Gelenk angepasst werden Nur die speziell dafür vorgesehenen CB3 Gelenke die auf Seite 4 aufgelistet sind können für einen Einsatz in einem CB2-Roboter verwendet werden. Alle Rechte vorbehalten 5 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 3. Wo finde ich die aktuelle Softwareversion auf meinem Roboter? Betätigen Sie die “About-Schaltfläche” in der Startseite von Polyscope. Das erscheninde Dialogfenster zeigt die aktuelle installierte Softwareversion. Informationen für ein eventuel notwendiges Update entnehmen Sie bitte dem Service-Manual. Alle Rechte vorbehalten 6 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 4. Bestimmung der Gelenk-Revision Bitte lesen Sie sich zuerst das Service-Manual durch bevor Sie damit beginnen Teile an Ihrem Roboter zu demontieren. Es wird nicht empfohlen, die speziellen CB3-Gelenke für Gelenke mit der Rev 10 Größe 1 und Rev 11 Größe 3 zu verwenden Entfernen Sie die blaue Plastikabdeckung an dem betreffenden Gelenk und prüfen Sie die Revision des Gelenks wie unten gezeigt. Denken Sie später daran den Denkel wieder mit dem richtigen Drehmoment (0.4 Nm) zu montieren. rev10/11 hat blaue, gelbe und grüne Kabel die zum Motor führen. Die neueren Revisionen haben an dieser Stelle blaue, lila und braune Kabel. Alle Rechte vorbehalten 7 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 5. Anpassung urcontrol.conf Datei vor dem Austausch des Gelenks zu modifizieren? Zweck dieser Anleitung: Wenn Sie ein CB2-Gelenk durch ein CB3-Gelenk ersetzen, ist es notwendig die Roboterkonfiguration in der dafür vorgesehenen Kofigurationsdatei urcontrol.conf zu ändern. Die Datei definiert mit welcher Hardware der Roboter konfiguriert wurde. Hierzu gehört auch die Hardware der Gelenke mit der jeweiligen Revision. Es ist absolut erforderlich, die folgende Reihenfolge einzuhalten: 1. Backup der Konfiguration 2. Durchführung eventuell notwendiger Softwareupdates 2.1. Wenn die Software des Roboters auf Stand 1.6.x ist gehen Sie zum Update wie folgt vor: - Update der Software von 1.6.x auf 1.7.x - Update der Firmware in den Gelenken - Update der Software von 1.7.x auf 1.8.16941 - Update der Firmware in den Gelenken 3. Modifikation der Konfigurationsdatei urcontrol.conf gem. Abschnitt 6. 4. Ausschalten des Controller 5. Austausch des defekten Gelenks 6. Update der Firmware des ausgetauschten neuen Gelenks Vorbereitung: Für ein Backup der Konfigurationsdatei verwenden Sie bitte das Magic-File mit dem Namen urmagic_configuration_files.sh (Magic File und Anleitung zum Umgang mit Magic Files können unter der Sektion Downloads auf der URSupport-Seite gefunden werden) Software des Controllers auf die neueste Version updaten (Software und Update-Anleitung können unter der Sektion Downloads auf der UR-Support-Seite gefunden werden) Die Revision des Ersatzteil-Gelenks ist: sparePart_rev1 Alle Rechte vorbehalten 8 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 6. Wie ist die Konfigurationsdatei urcontrol.conf zu ändern? 1. Streiche mit dem Finger oder dem UR-Laserstift entlang des UNIVERSAL-Logos (von links nach rechts) 2. Gebe das Passwort lightbot ein und betätige OK lightbot 3. Wähle EDIT Text File Alle Rechte vorbehalten 9 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 4. Wähle Select File 5. Wähle All Files in dem Dropdown-Menü des Dateifilters und betätige die Pfeil-hoch Schaltfläche um in den übergeordneten Ordner zu gelangen 6. Öffne den Ordner Setup um in diesen zu gelangen Alle Rechte vorbehalten 10 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 7. Wähle die Datei urcontrol.conf und betätige Open 8. Markiere die dargestellte Zeile und betätige dann die Tastatur-Schaltfläche um die Zeile zu bearbeiten 9. Modifiziere die Gelenk-Revision für das zu ersetzende Gelenk, wie auf der nächsten Seite gezeigt und betätige anschließend OK Alle Rechte vorbehalten 11 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 UR5: Das neue Gelenk hat IMMER die Revision: sparePart_rev1 Terminologie: joint = [Base, Shoulder, Elbow, Wrist 1, Wrist 2, Wrist 3] An einem UR5 mit älteren Revisionen sieht die Zeile i.d.R. wie folgt aus: joint = ['joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_rev12.conf'] UR5 –Basis ersetzen: joint = ['joint_size3_sparePart_rev1.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_rev12.conf'] UR5 –Schulter ersetzen: joint = ['joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_sparePart_rev1.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_rev12.conf'] UR5 –Ellbogen ersetzen: joint = ['joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_sparePart_rev1.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_rev12.conf'] UR5 –Handgelenk 1 ersetzen: joint = ['joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size1_sparePart_rev1.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_rev12.conf'] UR5 –Handgelenk 2 ersetzen: joint = ['joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_sparePart_rev1.conf', 'joint_size1_rev12.conf'] UR5 –Handgelenk 3 ersetzen: joint = ['joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_rev12.conf', 'joint_size1_sparePart_rev1.conf'] Achtung – Absolut Wichtig: Stelle sicher, dass der neue Revisionseintrag korrekt ist und achte dabei auch auf die Groß- und Kleinschreibung. Der Controller kann in den Zustand “no controller” für alle Gelenke wechseln. Alle Rechte vorbehalten 12 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 UR10: Das neue Gelenk hat IMMER die Revision: sparePart_rev1 Terminologie: joint = [Base, Shoulder, Elbow, Wrist 1, Wrist 2, Wrist 3] An einem UR10 mit älteren Revisionen sieht die Zeile i.d.R. wie folgt aus: joint = ['joint_size4_rev3.conf', 'joint_size4_rev3.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_rev3.conf'] UR10 –Basis ersetzen: joint = ['joint_size4_sparePart_rev1.conf', 'joint_size4_rev3.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_rev3.conf'] UR10 –Schulter ersetzen: joint = ['joint_size4_rev3.conf', 'joint_size4_sparePart_rev1.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_rev3.conf'] UR10 –Ellbogen ersetzen: joint = ['joint_size4_rev3.conf', 'joint_size4_rev3.conf', 'joint_size3_sparePart_rev1.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_rev3.conf'] UR10 –Handgelenk 1 ersetzen: joint = ['joint_size4_rev3.conf', 'joint_size4_rev3.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size2_sparePart_rev1.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_rev3.conf'] UR10 –Handgelenk 2 ersetzen: joint = ['joint_size4_rev3.conf', 'joint_size4_rev3.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_sparePart_rev1.conf', 'joint_size2_rev3.conf'] UR10 –Handgelenk 3 ersetzen: joint = ['joint_size4_rev3.conf', 'joint_size4_rev3.conf', 'joint_size3_rev13.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_rev3.conf', 'joint_size2_sparePart_rev1.conf'] Achtung – Absolut Wichtig: Stelle sicher, dass der neue Revisionseintrag korrekt ist und achte dabei auch auf die Groß- und Kleinschreibung. Der Controller kann in den Zustand “no controller” für alle Gelenke wechseln. Alle Rechte vorbehalten 13 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 10. Betätige Save & Exit 11. Betätige Return to Normal 12. Schalte den Controller aus!!!! Achtung: Dies ist absolut notwendig; ohne einen Reboot werden die Änderungen der Konfiguration nicht übernommen! 13. Erst jetzt wird das defekte Gelenk durch das neue CB3-Gelenk ersetzt Alle Rechte vorbehalten 14 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 7. Update der Firmware – Gehe wie folgt vor: 1. Folge Schritt 1. und 2. aus Abschnitt 6. Und betätige nun Low Level Control 2. Wähle die Registerkarte Firmware, markiere das ersetzte Gelenk, wähle Current joint und betätige die Schaltfläche UPDATE Firmware 3. Überzeuge Dich, das ”Robot firmware updated successfully” im Statusfenster erscheint und betätige dann die Schaltfläche Return to normal Alle Rechte vorbehalten 15 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 8. Anschluss eines CB3-Teach Pendant an einen CB2-Controller RICHTIG Angeschlossen: Anschluss an „SCREEN2“ Alle Rechte vorbehalten FALSCH Angeschlossen: Anschluss an „EXTRA“ 16 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 Adapterkabel Es werden drei verschiedene Adapter verwendet, wenn ein CB3-Gelenk in einem CB2-Roboter verbaut wird. CB2 - CB3 Spannungsversorgungskabel Kommunikationskabel CB3 – CB2 Spannungsversorgungskabel Kommunikationskabel Für die Kommunikation wird eine Verlängerung des Buskabels benötigt. Dies ist nur eine Erweiterung und wird i.d.R. nur bei Gelenken der Größe 1 und 4 benötigt. Achten Sie bei der Verwendung auf die farbliche Verbindung wie nachfolgend vorgegeben: Weiß <-> Weiß Braun <-> Schwarz Beim Einstecken der Anschlüsse auf der Leiterplatte, wird empfohlen die zwei Steckverbinder wie im Bild unten links zueinander zu orientieren, da sich im anderen Falle die beiden Stecker beim Einstecken gegenseitig behindern (siehe Bild unten rechts!) Führungsnase schaut vom grünen Stecker weg. Alle Rechte vorbehalten Führungsnase schaut zum grünen Stecker hin. 17 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2 Spannungsversorgungskabel Ein Adapter für die 48V-Spannungsversorgung wird benötigt. Hier gibt es zwei Versionen Ein Adapter ist für die Verbindung CB2->CB3, der Andere für die Verbindung CB3->CB2. Von CB2 auf CB3 Von CB3 auf CB2 Achtung! Beim Tausch eines Gelenks der Größe 1 muss darauf geachtet warden, dass der Adapter mit seiner flachen Seite wie in Bild unten links positioniert ist, bevor die blaue Plastikabdeckung wieder montiert wird. In anderen Fällen (wie z.B. im Bild unten rechts) kann der Adapter die Encoder evtl. beeinflussen. Alle Rechte vorbehalten 18 CB3 Teile für CB2 Roboter und Controller Rev: 1.0.2
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