MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Versión 0.1.1 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Índice Índice 3 Instalando Horus 10 Ejecutando Horus por primera vez 14 Lanzando el Wizard 23 Banco de trabajo de Control 26 Banco de trabajo de Calibración 33 Banco de trabajo de Escaneo 2 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Instalando Horus 1 Instalando Horus Instalación en Linux: Ubuntu La instalación de Horus en Ubuntu se realiza mediante el comando apt-get. Para ello, incluye estas claves a través de la consola. Son necesarios permisos de administrador. sudo add-apt-repository ppa:bqopensource/opencv sudo add-apt-repository ppa:bqopensource/horus A continuación, actualiza el sistema de paquetes introduciendo en consola los siguientes comandos: sudo apt-get update sudo apt-get dist-upgrade Una vez termine la actualización introduce este comando para instalar el programa: sudo apt-get install horus Si no tienes permisos de acceso al puerto serie, será necesario ejecutar por consola: sudo usermod -a -G dialout $USER Por último tendrás que reiniciar el sistema para que los cambios se apliquen correctamente. Para desinstalar el programa ejecuta por consola: sudo apt-get remove horus 3 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Instalando Horus Instalación en Windows La instalación de Horus en Windows se realiza ejecutando el fichero “.exe” que podrás encontrar en la sección de descargas en http://www.bq.com/es/productos/ciclop.html. Para ello es necesario tener permisos de administrador. Estos son los pasos a seguir en la guía para la instalación: 4 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Instalando Horus Para las comunicaciones con la placa ZUM BT-328, instala los drivers FTDI. También puedes instalarlos para Arduino Uno. 5 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Instalando Horus Al terminar, la aplicación se habrá instalado correctamente. 6 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Instalando Horus Drivers de la cámara Si, una vez instalado Horus, no detecta la cámara, necesitas instalar los drivers de la misma. Para ello, descarga el instalador de los drivers desde la página web de su fabricante: http://support.logitech.com/en_us/product/hd-webcam-c270 Selecciona tu sistema operativo y pulsa sobre el botón Descargar (Download). Una vez ejecutado el archivo de instalación de los drivers, sigue las instrucciones de las siguientes imágenes: 7 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Instalando los drivers de la cámara Solo hay que instalar los controladores de la cámara, por lo que puedes desactivar la opción de Instalar el software de la cámara. 8 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Instalando los drivers de la cámara Es recomendable reiniciar el equipo tras instalar los controladores de la cámara y volver instalar Horus para que la detecte correctamente. 9 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Ejecutando Horus por primera vez 2 Ejecutando Horus por primera vez Ventana de bienvenida Esta pantalla aparece cada vez que se inicia el programa o al pulsar en Ayuda > Bienvenido, en la ventana principal. Está dividida en dos columnas: en la columna izquierda se encuentran las acciones para escanear un modelo nuevo (Nuevo) y en la columna derecha se muestran los archivos de modelos escaneados recientemente. Si quieres abrir uno de ellos, pulsa sobre él (Abrir archivo reciente). También consta de un cuadro de selección para evitar que esta ventana aparezca cada vez que se inicia el programa (No mostrar esta ventana más). Por defecto, esta opción está desmarcada. Ventana principal La ventana principal consta de un menú, una barra de tareas y un menú desplegable. El menú contiene estos submenús: Archivo, Editar, Ver y Ayuda. Los iconos de la barra de tareas varían según el espacio de trabajo que esté activo. 10 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Ejecutando Horus por primera vez Menú desplegable El menú desplegable permite elegir el banco de trabajo entre los siguientes: ·B anco de trabajo Control: permite el control de los componentes del escáner por separado (cámara, láser, motor y LDR). ·B anco de trabajo Calibración: permite realizar los procesos de calibración que determinan los parámetros fundamentales del escáner. ·B anco de trabajo Escaneo: permite realizar el escaneo y editar los parámetros de escaneo. Menú Archivo El menú Archivo te permite: · Ejecutar el Wizard. · Cargar, Guardar y Borrar modelos. · Abrir, Guardar y Restablecer perfiles. Un perfil es un fichero con extensión “.ini” en el que se almacenan todos los parámetros que utiliza el programa. En los bancos de trabajo Control y Calibración no están disponibles las acciones sobre modelos. Un modelo es un objeto 3D. Puede ser una nube de puntos (.PLY) o una malla de triángulos (.STL). 11 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Ejecutando Horus por primera vez Editar Desde el menú Editar accedes a las preferencias. Preferencias Las preferencias del sistema son: En la memoria EEPROM se almacenan los datos de configuración del programa. Borrar la memoria EEPROM restaura la configuración por defecto. ·P arámetros de conexión: puerto seri (Serial Name), velocidad de la comunicación (Baud Rate) e identificador de la cámara (Camera Id). Si se conectan varias placas controladoras o varias cámaras aparecerán distintos elementos en la lista. Si no aparecen opciones significa que el ordenador no ha podido identificar la placa o la cámara. Los valores seleccionados se almacenan en el perfil. ·C arga del firmware: esta sección permite cargar el firmware al controlador. Selecciona la placa correspondiente (Arduino Uno o BT ATmega328) y la opción Borrar EEPROM, si quieres borrar los datos de la memoria interna. Por último, pulsa el botón Cargar Firmware. · Idioma: permite elegir el idioma en una lista desplegable. Actualmente están disponibles los idiomas inglés, español y francés. Vista El menú Vista muestra y oculta los elementos gráficos de los distintos bancos de trabajo: ·P anel: muestra opciones y parámetros que se pueden editar. Si sitúas el cursor encima de ciertas opciones o parámetros aparece una breve descripción sobre ellos. ·V ídeo: muestra el vídeo que captura la cámara. ·E scena: visor 3D interactivo, muestra el modelo escaneado representado en tres dimensiones. 12 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Ejecutando Horus por primera vez Ayuda En este menú se facilita la Información referente a la aplicación y proporciona un acceso a la ventana de Bienvenida (Bienvenida). Además, te permite acceder a la Wiki, a las fuentes, así como a la página donde podrás hacer reportes (Issues) y al foro. 13 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Lanzando el Wizard 3 Lanzando el Wizard Existen dos formas de abrir la pantalla del Wizard: 1. Desde la pantalla de Bienvenida A esta pantalla también se puede acceder desde la pestaña Ayuda > Bienvenida. 2. Desde el menú Archivo Conexión Esta es la pantalla que aparece al iniciar el Wizard. 14 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Lanzando el Wizard Pulsa el botón Conectar. Si todo está bien conectado y configurado, aparece el vídeo en el lateral derecho. A continuación, edita las preferencias. Aparece la siguiente ventana de configuración: Aquí puedes modificar la Luminosidad y la Distancia del patrón. La distancia del patrón es la distancia, medida en mm de forma perpendicular a la base, desde el lado superior del cuadrado de la parte inferior izquierda del patrón hasta la plataforma giratoria del escáner (tal y como muestra la cota X en la imagen anterior). Debe ser lo más precisa posible. 15 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Lanzando el Wizard La luminosidad escogida para el Wizard debe ser la adecuada para detectar correctamente el patrón. El mejor tipo de luminosidad es la que permite detectar el patrón durante el mayor ángulo de giro de la plataforma. Para lograr esto, vuelve a la pantalla anterior tras introducir la distancia del patrón, coloca el patrón como indica la imagen y gira manualmente la plataforma en sentido contrario a las agujas del reloj. El tipo de luminosidad que permite un mayor ángulo de detección es el adecuado para la calibración. Se recomienda utilizar aquel tipo de luminosidad que haga que la imagen capturada sea visible y no esté muy iluminada. Es muy importante colocar el patrón según indica la figura, haciendo coincidir la curvatura del patrón con la de la plataforma giratoria. A continuación, pulsa en Comprobación automática. Si es la primera vez que configuras el escáner o has reseteado el perfil, aparecerá la siguiente ventana emergent donde se recomienda ajustar los láseres de forma manual para obtener una posición vertical. No es necesario un ajuste muy preciso, ya que más adelante se calibrarán los láseres por software. Si pulsas el botón Sí, los dos láseres se encenderán. Con ayuda de una superficie lisa (por ejemplo, el patrón de calibración) coloca los láseres de tal manera que ambos proyecten una línea vertical. Para realizar este ajuste, usa los tornillos que los fijan a la estructura. Comprueba que la plataforma rota en sentido antihorario. Si gira en el sentido del reloj, desconecta el conector del motor de la placa ZUM SCAN y vuelve a conectarlo como ves en el diagrama de conexionado cambio de conexión del motor. Diagrama de conexionado original 16 Diagrama de conexionado cambio conexión del motor MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Lanzando el Wizard 17 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Lanzando el Wizard Cuando aparezca el mensaje “Todo OK. Haz click en Siguiente para continuar”, pulsa el botón para continuar con el siguiente paso del Wizard. Posibles mensajes de error Cámara incorrecta: el programa detecta más de una cámara y ha elegido, por defecto, otra que no es la del escáner. Pulsa en el botón OK de la ventana emergente y aparecerá un menú de configuración donde debes seleccionar el ID de la cámara del escáner. Placa desconectada: la placa controladora no está conectada correctamente al ordenador o no está bien configurado su identificador. Pulsa en el botón OK y aparecerá un menú de configuración donde tienes que seleccionar el identificador adecuado. En caso de que en el desplegable no aparezca ningún identificador, comprueba la conexión de la placa controladora al ordenador y los permisos de acceso al puerto serie. 18 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Lanzando el Wizard Error en la Comprobación automática, inténtalo de nuevo: es posible que, por fallos como la luminosidad o la colocación del patrón, aparezca un error al realizar la calibración. Asegúrate de que detecta correctamente el patrón y que está bien situado y vuelve a calibrar. Calibración En este paso se calibran los láseres del escáner. El paso anterior debería haber situado el patrón de calibración tal y como muestra el diagrama de la ventana izquierda. Si no es así, posiciona manualmente el patrón para que quede situado en esta posición. Después, pulsa el botón Calibrar. 19 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Lanzando el Wizard Si no has introducido previamente el valor de la distancia del patrón, o has reseteado el perfil, aparecerá la siguiente ventana emergente: Introduce la distancia del patrón. En la imagen se representa de manera gráfica la distancia del patrón como la distancia X, medida en milímetros. Pulsa Calibrar para que comience el proceso. 20 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Lanzando el Wizard Escaneo El último paso del Wizard consiste en configurar las preferencias del escaneo. Estas son las opciones posibles: ·R esolución: elige entre Alta resolución, resolución Media y resolución Baja. Cuanto mayor sea la resolución, mayor será el tiempo de escaneo. ·L áser: elige entre utilizar el láser Izquierdo, el Derecho o Ambos. El tiempo de escaneo es mayor si utilizas los dos láseres, pero la cantidad de puntos escaneados será el doble. El tiempo de escaneo con ambos láseres no llega a ser el doble que con uno solo en las mismas condiciones por lo que se recomienda el uso de ambos. ·T ipo de Escaneo: elige entre escaneo Simple o con Textura. El escaneo simple utiliza una imagen por ciclo para obtener la nube de puntos, no captura el color del objeto. El escaneo con textura utiliza dos imágenes para capturar el láser, generando además la nube de puntos con los colores reales del objeto. 21 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Lanzando el Wizard Una vez acabada la configuración de las preferencias de escaneo, pulsa Siguiente y ¡ya está el escáner listo para empezar a funcionar! 22 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Control 4 Las modificaciones realizadas en este banco de trabajo no afectan a los otros bancos. Banco de trabajo Control Este banco de trabajo permite controlar los componentes del escáner por separado (cámara, láseres, motor y LDR). Está formado por: · Una barra de tareas en la parte superior izquierda para conectar y desconectar el escáner. · Un panel donde están todos los parámetros de control. · Un visualizador del vídeo de la cámara. Para conectar con el escáner pulsa el botón Conectar. Si hay algún problema, como algún dispositivo no conectado, se abrirá la ventana de Preferencias para seleccionar el dispositivo correcto, actualizar el firmware, etc. Una vez establecida la conexión con el escáner se habilitará el Panel de control. Control de la cámara En la sección de control de la cámara puedes ajustar los siguientes parámetros: · Brillo: luminosidad de la imagen. · Contraste: diferencia relativa de intensidad. · Saturación: intensidad del color de la imagen. · Exposición: tiempo de apertura del objetivo en milisegundos. · Framerate: imágenes capturadas por segundo. · Resolución: tamaño de la imagen. Siempre en relación 4:3. · Distorsión: corrección de la distorsión de la lente según la calibración. 23 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Control Control de los láseres En esta sección puedes encender y apagar los láseres izquierdo y derecho. También ajustar su verticalidad utilizando el patrón. No es imprescindible que el haz de luz proyectado por los láseres sea totalmente vertical, ya que más adelante se calibrarán los láseres por software, aunque sí es recomendable. Valor de los LDR Pretendemos incorporar este tipo de sensores en versiones posteriores para hacer un ajuste automático de ciertos parámetros de la cámara en función de los valores aportados por los LDR, haciendo más sencilla la experiencia para el usuario. 24 Un LDR (Light-Dependent Resistor) o fotorresistor es un sensor de intensidad lumínica. Si hay algún LDR conectado en la placa controladora, pulsa en el botón que le corresponde (LDR 0 o LDR 1) y aparecerá en el cuadro de diálogo el valor del sensor. El rango de este sensor va de 0 a 1023, siendo 0 el valor que determina una intensidad de luz muy baja y 1023 una intensidad muy alta. MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Control Control del motor En esta sección puedes Habilitar / Deshabilitar los motores y realizar un movimiento de giro configurando el ángulo de giro, la velocidad angular y la aceleración angular en grados, grados por segundo y grados por segundo al cuadrado, respectivamente. Comprueba si el motor está correctamente conectado a la placa cambiando el paso en grados a -360º, por ejemplo. La rotación de la plataforma debe ser en el sentido antihorario. Si no es así, conecta al revés el conector del motor a la placa ZUM SCAN como se indica en el Diagrama de conexionado cambio conexión del motor. El motor habilitado consume casi la misma corriente que el motor en movimiento. Ten en cuenta que, si dejas el motor habilitado mucho tiempo, este y el driver de control se calentarán. Control de GCode En esta sección aparecen comandos Gcode, que son los comandos de comunicación con la placa controladora. Concretamente, la lista de comandos disponibles es la siguiente, siendo “v” un valor numérico: · Ajustar la velocidad del motor: G1 Fv · Mover el motor v grados: G1 Xv · Habilitar el motor: M17 · Deshabilitar el motor: M18 · Encender el láser: M71 Tv · Apagar el láser: M70 Tv · $$ acceso a parámetros internos 25 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Calibración 5 Banco de trabajo Calibración El banco de trabajo Calibración permite editar los ajustes de los componentes del escáner: ·P arámetros Cámara: modifican los ajustes de las imágenes capturadas por la cámara. ·P arámetros Patrón: modifican los parámetros del patrón de calibración. ·P arámetros Láser: modifican el parámetro de detección del láser. También permite encender y apagar los láseres. Con este banco de trabajo también puedes realizar los procesos que determinan los parámetros fundamentales de este: ·V alores Intrínsecos: calibración del sensor de la cámara y la lente. ·T riangulación Láser: calibración entre la cámara y los módulos láser. ·P arámetros Extrínsecos: calibración entre la cámara y la plataforma giratoria. Este banco de trabajo está formado por: · Una barra de tareas en la parte superior izquierda para conectar y desconectar el escáner. · Un panel donde están todos los parámetros de calibración. · Un panel donde se visualiza el vídeo de la cámara o los distintos apartados de los procesos de calibración. Hay que tener en cuenta que, al ser un producto construido a mano, las distancias y posiciones de los elementos de cada escáner son distintas. Realizando los procesos de calibración se determinan estos parámetros específicos para que el resultado de cada escaneo sea el mismo, independientemente del dispositivo. Los apartados de ajustes (Parámetros cámara, Parámetros patrón y Parámetros láser) se componen de: · Nombre del apartado. · Botón Deshacer para deshacer el último cambio. · Botón Restaurar para restaurar los valores por defecto. Los apartados de calibración automática (Valores intrínsecos, Triangulación láser y Parámetros extrínsecos) se componen de: · Nombre de la calibración. · Parámetros de la calibración. · Botón Editar para editar los valores de manera manual. · Botón Default para restaurar los valores por defecto. · Botón Iniciar para comenzar la calibración correspondiente. 26 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Calibración Parámetros de la cámara Para que la calibración se efectúe correctamente es fundamental garantizar que el patrón se detecta bien con las condiciones de luz de la escena y en distintas posiciones. La calibración del escáner está formada por distintas fases y para todas ellas se utiliza el mismo patrón de calibración. Los parámetros de calibración son los parámetros que se pueden ajustar en la cámara: Brillo, Contraste, Saturación, Exposición, Framerate, Resolución y Distorsión. Si el patrón aparece con los vértices destacados por puntos de colores y unidos por líneas (como muestra la figura) significará que se ha detectado. Si no aparecen las líneas significa que no se detecta bien y que se deberá modificar los parámetros de la cámara hasta conseguir que se detecte. La configuración de la cámara para la calibración tiene como objetivo asegurar que el patrón se detecta correctamente. Parámetros del patrón En esta sección se pueden configurar los parámetros de la patrón de calibración. Por defecto el patrón está formado por cuadrados negros y blancos de 13 mm de lado. El valor de las filas y columnas del patrón no se corresponde con el número de filas y columnas de cuadrados blancos y negros existentes en el patrón. Los parámetros que hay que introducir son las columnas y filas formadas por los vértices de los cuadrados interiores. En la siguiente imagen pueden apreciarse las columnas y filas trazadas en diferentes colores. 27 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Calibración La distancia del patrón se refiere a la distancia, medida en mm, desde el lado superior de cuadrado de la parte inferior izquierda del patrón hasta la plataforma giratoria del escáner (tal y como muestra la cota X en la siguiente imagen). Si modificas cualquiera de los valores del patrón, es estrictamente necesario volver a realizar la calibración de la triangulación láser y los parámetros extrínsecos de la plataforma o volver a realizar el Wizard. Todos estos parámetros se pueden modificar en caso de que se utilice un patrón diferente. Parámetros de los láseres En este apartado se encuentran los botones para activar los láseres Izquierdo y Derecho. Puedes ajustar la verticalidad de los láseres utilizando el patrón. No es imprescindible que los láseres estén totalmente verticales con respecto a la cámara, puesto que la inclinación se corrige con la calibración, pero es recomendable que estén lo más perpendiculares posible. 28 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Calibración Valores intrínsecos (calibración opcional) Esta calibración obtiene los parámetros internos de la cámara. Estos son: · Distancias focales (horizontal y vertical) · Centro óptico (horizontal y vertical) · Distorsión de la lente Esta calibración depende de la resolución de la cámara. Generalmente, cuanto mayor es la resolución, mayores son los parámetros obtenidos en esta calibración. Esta calibración es opcional, puesto que todas las cámaras son prácticamente idénticas y los valores experimentales están muy cerca de los valores teóricos. Sin embargo, se reserva la opción para usuarios avanzados. 29 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Calibración En la primera ventana se procede a la captura de 12 patrones válidos en distintas posiciones e inclinaciones. Para ello, posiciona el patrón y pulsa la tecla Espacio. Si no captura correctamente el patrón, la imagen aparece en rojo y hay que repetir la captura, tal y como muestra la última imagen. Una vez obtenidas las imágenes, procede a la calibración de manera automática. El resultado de la calibración aparece de forma numérica y con un gráfico 3D donde se representa el sistema de coordenadas de la cámara y cada uno de los sistemas de coordenadas de los patrones capturados previamente. En este punto, puedes aceptar o rechazar los resultados de la calibración obtenida. Triangulación láser En este proceso de calibración se determina la inclinación y distancia de la intersección entre los láseres y el plano central de la cámara. Es una de las calibraciones más importantes. Pulsa el botón Iniciar para comenzar el proceso de calibración. 30 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Calibración Sitúa el patrón como se muestra en la imagen y pulsa el botón Calibrar. Tras unos segundos, obtendrás el resultado. El resultado consiste en una matriz que define la inclinación de los láseres en píxeles y la profundidad del patrón. También muestra gráficamente la inclinación de los láseres respecto a la cámara. Para determinar si una calibración del láser es o no aceptable puedes tomar como referencia estos dos parámetros: 1. Dispersión de los puntos del plano en milímetros: es la dispersión de la distancia al plano de los puntos que se obtienen para calcular el plano. Si es 0 significa que todos los puntos pertenecen al plano. Los valores en torno a 0.1 son adecuados. 2. Mínima distancia del plano al origen medido en milímetros según el sistema de coordenadas de la cámara: la diferencia entre estos valores no debe ser mayor de 30 unidades. Al igual que en la calibración anterior puedes aceptar o rechazar los resultados de la calibración. 31 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Calibración Parámetros extrínsecos En la calibración extrínseca se obtiene la matriz de transformación homogénea del disco rotatorio respecto a la cámara, es decir, la posición y rotación del disco. Esta calibración también es fundamental, junto con la triangulación láser. Posiciona el patrón como indica la figura y pulsa el botón Calibrar. A continuación, el disco se moverá en intervalos pequeños hasta completar 180 grados. El proceso dura aproximadamente 20 segundos. La plataforma rotatoria debe girar mostrando la pegatina damero frente a la cámara. Si no es así, conecta el cable motor a la placa como se indica en el Diagrama de conexionado cambio conexión del motor. 32 El resultado de la calibración aparece en la siguiente pantalla. También aparece un gráfico que representa las muestras que han sido capturadas, así como el centro de rotación del disco. Al igual que en las calibraciones anteriores, puedes aceptar o rechazar los resultados obtenidos. En las dos calibraciones fundamentales, la triangulación de los láseres y la transformación del disco, se utilizan los valores de la calibración intrínseca. Si ejecutas la calibración de la cámara es conveniente efectuar las otras dos para generar resultados coherentes. MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Escaneo 6 Banco de trabajo Escaneo Este banco de trabajo se compone de: · Una barra de tareas en la parte superior izquierda para conectar y desconectar el escáner, comenzar, detener o pausar el escaneo. · Un panel de configuración que muestra los parámetros y opciones del escaneo. · Una ventana que muestra el vídeo de la cámara. · Un visualizador 3D interactivo donde se muestra en tiempo real la nube de puntos incremental resultante del escaneo (Escena). Las ventanas Panel, Vídeo y Escena pueden activarse o desactivarse en el menú Vista > Escaneo. Ventana de vídeo Esta ventana muestra el vídeo capturado por la cámara en tiempo real. Es posible que no se muestre el proceso de escaneo a tiempo real debido al procesamiento que se realiza sobre la imagen. En esta ventana hay un botón con el dibujo de un ojo. Si lo pulsas durante el proceso de escaneo aparece un menú desplegable con las diferentes opciones de visualización. 33 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Escaneo ·L áser: muestra las imágenes capturadas por la cámara con láser. ·G ris: muestra la parte del modelo iluminado por el láser antes de ser procesada. ·L ínea: línea de puntos final, resultante del procesamiento de la imagen obtenida con la cámara. 34 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Escaneo ·C olor: muestra las imágenes capturadas por la cámara, excluyendo el láser. Panel de configuración El proceso de escaneo tiene sus propios parámetros de ajuste, tanto de la cámara, como de los láseres, el motor y los algoritmos de procesamiento de imagen y nube de puntos. Estos parámetros se pueden configurar manualmente desde este panel y están divididos en las siguientes secciones: Parámetros de escaneo En esta sección del panel se pueden configurar los siguientes parámetros: ·T ipo de escaneo: elige entre escaneo Simple o con Textura. El escaneo simple utiliza una imagen por ciclo para obtener la nube de puntos, no captura el color del objeto. El escaneo con textura utiliza dos imágenes para capturar el láser, generando además la nube de puntos con los colores reales del objeto. ·U sar láser: puedes elegir entre utilizar el láser Izquierdo, el Derecho o Ambos. El tiempo de escaneo es mayor si utilizas los dos láseres, pero la cantidad de puntos escaneados será el doble. Cabe decir que el tiempo de escaneo con ambos láseres no llega a ser el doble que con uno solo en las mismas condiciones. ·E scaneo rápido: es una opción experimental que solo está disponible en la versión para Linux. Consigue reducir el tiempo de escaneo prácticamente a la mitad, sin que la resolución se vea afectada. Pueden producirse algunos errores en el escaneo, por eso es una opción experimental. 35 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Escaneo Plataforma giratoria En esta sección se ajustan los parámetros del Paso del motor que mueve la plataforma, así como su Velocidad y Aceleración. Un paso pequeño de 0,45º, por ejemplo, genera mayor densidad radial de puntos que un paso grande (5º). Por cuestiones electrónicas, los pasos deben ser múltiplos de 0,1125º. Es recomendable una baja velocidad y aceleración para evitar que aparezcan oscilaciones debidas a la inercia. Adquisición de la imagen En esta sección puedes modificar los parámetros que intervienen en la adquisición de las imágenes. Estos son: ·B rillo: luminosidad de la imagen. ·C ontraste: diferencia relativa de intensidad. ·S aturación: intensidad del color de la imagen. 36 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Escaneo ·E xposición: la exposición del láser es el tiempo, medido en milisegundos, que el objetivo de la cámara permanece expuesto para capturar el haz de luz proyectado por el láser. ·R esolución: tamaño de la imagen. Siempre en relación 4:3. Es muy importante que este valor de resolución coincida con el valor de la resolución introducido en la calibración, de otra manera los resultados serán incoherentes. Se recomienda utilizar siempre la máxima resolución. ·D istorsión: este parámetro permite corregir la distorsión de la lente. 37 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Escaneo Segmentación de la imagen Aquí puedes modificar los parámetros referentes a la segmentación de las imágenes capturadas por la cámara. Hay que distinguir entre los ajustes para el Escaneo simple o para el Escaneo con Textura. Para el Escaneo simple elige entre usar o no Umbral. En caso de querer usarlo, modifica el valor de este parámetro. Para el Escaneo con textura, además del Umbral, existe la posibilidad de usar la opción Open. Con esta opción se aplica el algoritmo Open que ayuda, junto al Umbral a eliminar el ruido al realizar un escaneo. Cuanto mayor sea el valor de Open, menos ruido existe en el escaneo, pero también será menor el detalle del modelo 3D final. Generación de la nube de puntos En esta sección se pueden configurar los parámetros que afectarán a la generación de la nube de puntos. 38 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Escaneo ·R OI: elige entre visualizar o no este elemento. Esta opción muestra las aristas del cilindro, que es la zona de interés. Ajustando esta zona de interés al objeto a escanear y modificando el Diámetro y la Altura, se reducen las posibilidades de escanear elementos no deseados y se disminuye el ruido. También muestra el centro de la plataforma giratoria, que es útil para centrar el objeto. ·E legir color de la nube de puntos: esta opción permite elegir el color de los puntos que conforman la nube de puntos para el Escaneo simple. Si se utiliza el Escaneo con textura está opción no se tendrá en cuenta. Para comprobar si la ROI está centrada en la plataforma, ajusta su diámetro a 200. Si la base del cilindro (de color azul) coincide con los límites de la superficie de la plataforma, aproximadamente, se considera que la ROI está centrada. Se considera que la ROI está descentrada si el cilindro que la representa está por encima o por debajo de la plataforma. Este desajuste se puede deber a una mala calibración de la plataforma, del patrón o de ambas. Para ubicar correctamente la ROI, comprueba los parámetros del patrón y realiza la calibración de la triangulación de los láseres y de los parámetros extrínsecos de la plataforma, o bien realiza el Wizard. A la derecha observa una imagen de la ROI descentrada que se encuentra por encima de la plataforma. 39 MANUAL DE USUARIO ESPAÑOL Banco de trabajo Escaneo Escena de visualización 3D La escena de visualización muestra a tiempo real la nube de puntos que genera el proceso de escaneo. También permite visualizar nubes de puntos completas y modelos 3D (.stl). Accesos rápidos Estos son los accesos rápidos para el entorno de trabajo de Horus: Acción 40 Acceso rápido 1 Vistas predeterminadas Inicio / AvPag / RePag / Fin Rotación Clic izquierdo Rotación horizontal Arriba/Abajo Rotación vertical Izquierda/Derecha Desplazamiento vertical Ctrl + Rueda ratón Resetear desplazamiento vertical Doble clic izquierdo Traslación Shift + Clic Izquierdo Zoom Rueda ratón Eliminar objeto Clic derecho + Eliminar objeto Salir del programa Ctrl + Q Acceso rápido 2 Shift + Arriba/Abajo Ctrl + Arriba/Abajo Shift + Arriba/Abajo Para más información, contacta: [email protected] www.bq.com diwo.bq.com