Istituto di Istruzione Secondaria Superiore “M. Bartolo” PACHINO (SR) LICEO Classico -LICEO Scientifico LICEO delle Scienze Applicate - Liceo delle Scienze Umane I.T.I.S. (Elettronica e Elettrotecnica - Meccanica, Meccatronica e Energia - Trasporti e Logistica) I.T.I.S. SERALE (Elettronica e Elettrotecnica - Meccanica, Meccatronica e Energia) Sede centrale: Viale A. Moro sn - 96018 PACHINO (SR) Uffici: Tel. 0931-593596 Fax 0931-597915 Sede staccata: Via Fiume -96018 PACHINO (SR) - Tel. e Fax 0931846359 Codice Fiscale: 83002910897 - Email: [email protected] – [email protected] www.istitutobartolo.it - www.sris01400g.scuolanet.info ******************* "Con l'Europa investiamo nel vostro futuro" PROGRAMMA OPERATIVO NAZIONALE Obiettivo "Convergenza" "Competenze per lo sviluppo" 2007 IT 05 PO 007 F.S.E. Piano Integrato 2013/2014 C-1-FSE-2013-1697 Azione C1 “Scienza e Automazione – Modulo Robotica” 6° incontro: LEGO MINDSTORMS EV3 a.s. 2013/2014 Relatore Prof. Sebastiano Giannitto DATA BLOCK Constant Variable Array Logic Math Round Compare Range Text Random 5° incontro: LEGO MINDSTORMS EV3 a.s. 2013/2014 Relatore Prof. Sebastiano Giannitto Constant Block Il blocco Constant consente di immettere un valore che si può utilizzare in diversi posti nel programma. Se si modifica il valore della costante, tutti i luoghi in cui si usa la costante avranno il valore aggiornato. Esempio Questo programma utilizza una costante per fornire l'input di potenza a tre diversi blocchi di movimento dello sterzo. Modificando il valore della Costante, tutti e tre i blocchi movimento dello sterzo avranno il nuovo livello di potenza aggiornato. Variable Block Il blocco variabile permette di creare una nuova variabile, denominarla, leggerla o scriverla nel programma. AGGIUNTA DI UNA NUOVA VARIABILE 1. Inserire o selezionare un blocco variabile. 2. Utilizzare il selettore di modalità per scegliere la modalità di scrittura. 3. Scegliere il tipo di variabile (numerica, logica, Testo, array numerico o Array Logic). 4. Fare clic sul campo di testo sulla parte superiore del blocco e selezionare "Aggiungi variabili".Viene visualizzata la finestra di dialogo Nuova variabile, come illustrato di seguito. 5. Nella finestra di dialogo Nuova variabile, immettere un nome per la variabile e fare clic su OK. Un nome di variabile può essere una singola lettera, una parola, più parole, o qualsiasi sequenza di lettere e numeri. 6. Dopo aver aggiunto la variabile, è possibile utilizzare il blocco variabile in modalità di scrittura per immettere un iniziale valore per la variabile. Scrittura di una variabile 1. Utilizzare il selettore di modalità per scegliere la modalità di scrittura. 2. Scegliere il tipo della variabile. 3. Fare clic sul campo di testo blocco per visualizzare il menu a comparsa 4. Selezionare Nome della variabile che si desidera utilizzare. Lettura di una variabile 1. Utilizzare il selettore di modalità per scegliere la modalità di lettura e il tipo della variabile. 2. Click il campo testo nella parte superiore del blocco per visualizzare il menu a comparsa e selezionare il nome della variabile che si desidera utilizzare. 3. È ora possibile ottenere il valore della variabile dal valore di uscita, e utilizzare questo programma con un filo di dati Esempi Questo programma utilizza un blocco variabile in modalità di scrittura per memorizzare un valore di dati dal sensore a colori nella variabile denominata "Light", e poi utilizza un blocco variabile in modalità di lettura per ottenere il valore e utilizzarlo successivamente nel programma. Il programma è progettato per rendere un robot in auto di andata e ritorno. Sul modo il robot si arresta su un colore che è almeno altrettanto scuro come colore ha cominciato sopra. Esempi Questo programma conta il numero di volte che viene premuto un sensore tattile e visualizza il conteggio sul display EV3. Esso utilizza una variabile numerica denominata "Presse" per tenere traccia del numero di volte che è stato premuto il sensore. Un blocco variabile in modo Write imposta il valore iniziale di "presse" a 0 all'inizio del programma.All'interno del ciclo, il programma aggiunge 1 al valore memorizzato nella variabile ogni volta che il pulsante viene urtato. Questo viene fatto da ottenere il valore corrente con un blocco variabile in modalità di lettura, utilizzando un Math blocco e fili di dati per aggiungere 1, e scrivere il risultato nella variabile con un blocco variabile in modalità di scrittura. Infine, un altro blocco variabile in modalità di lettura viene utilizzata per ottenere il valore corrente e visualizzarlo. Array Operations Block È possibile creare un array, aggiungere elementi, leggere e scrivere singoli elementi, e ottenere la lunghezza di un array. Modalità: Append , Read a Index ,Write at Index , Length La modalità Append aggiunge un elemento alla fine di un array. È inoltre possibile creare un nuovo array. L' array in ingresso specifica un array esistente, e il valore specifica l'elemento da aggiungere alla fine della matrice. Se si lascia l’ Array vuoto, verrà creato un nuovo array con solo il nuovo elemento in esso. L’ Array Out in uscita sarà un nuovo array contenente gli elementi combinati. Array Operations Block La modalità Read at ndex ottiene il valore di un singolo elemento di un array. La matrice in ingresso è la matrice da utilizzare. L'elemento di ottenere è specificato dal Index . Il primo elemento di un array ha un indice pari a 0, il secondo elemento ha un indice di 1, e così via. Il valore dell'elemento selezionato viene emesso in valore . Quest tabella mostra alcuni esempi Array Operations Block La modalità write at Index cambia il valore di un singolo elemento in un array. La matrice in ingresso è la matrice originale. L'elemento di cambiare è specificato dal Index . Il primo elemento di un array ha indice 0, il secondo elemento ha un indice di 1, e così via. Il valore da modificare nell'elemento selezionato è specificato dal valore . La matrice originale non è influenzata . La modalità Length ottiene la lunghezza di un array. La lunghezza della matrice nella matrice in ingresso viene emesso in lunghezza . La lunghezza di un array è il numero di elementi nella matrice. Un array vuoto ha una lunghezza di 0, e una matrice con un unico elemento in ha una lunghezza di 1. Logic Logic Operations Block Il blocco Operazioni logiche fa un'operazione logica sui suoi ingressi, e visualizza i risultati. Un'operazione logica prende input che sono vere o false, e produce un Vero / Falso uscita. Le operazioni logiche disponibili sono AND, OR, XOR e NOT. Logic Operations Block Questo programma farà andare unrobot in avanti fino a quando non si preme il Touch Sensor o il sensore rileva colore nero. Esso utilizza la logica OR modo per combinare le uscite dei due blocchi di sensori in un unico risultato True o False. Un risultato di True indica al ciclo di fine, e poi il robot è fermo. Math Block Il blocco Math fa un calcolo matematico sui suoi input, e restituisce il risultato. Si può fare una semplice operazione matematica con uno o due ingressi, o inserire una formula con fino a quattro ingressi. Math Block Questo programma sottrae 50 dall'uscita intensità della luce riflessa del sensore colore blocco e utilizza il risultato come un ingresso di potenza per un motore. Questo renderà il motore girare all'indietro quando il sensore a colori vede qualcosa di oscuro e in avanti quando il sensore vede qualcosa di leggero. Math Block In modalità Avanzata, il blocco matematica può calcolare una espressione matematica utilizzando fino a quattro ingressi e diverse operazioni matematiche in un solo passo. Usa Data Wires per collegare fino a quattro valori numerici verso le A , B , C , e D ingressi. Gli ingressi non necessari possono essere lasciati in bianco o 0. Cliccare sul campo di testo blocco nella parte superiore del blocco per immettere l'espressione matematica in forma di testo da calcolare. L'espressione può includere gli ingressi per nome come "A", "B", "C" e "D", costanti numeriche come "50", e simboli matematici come "+". È inoltre possibile utilizzare le funzioni dall'elenco visualizzato e la parentesi aggiuntivo per cambiare l'ordine delle operazioni. il risultato del calcolo dell'espressione è disponibile nell’uscita Result. Math Block In questo programma il blocco Math calcola una potenza del motore tramite gli ingressi provenienti dal sensore a colori e da due variabili. L'intensità della luce riflessa dal sensore a colori è collegato al input Ae le variabili denominate "Gain" e "Power" sono usati per B e C . L'espressione "(A-50) * B + C" nel blocco Math sottrae 50 dalla intensità della luce, moltiplica il risultato per valore di "guadagno", e poi aggiunge il valore di "Power". Round Block Il blocco round arrotonda un numero decimale al numero intero più vicino. È anche possibile troncare un numero per un certo numero di cifre decimali. Arrotonda al numero intero più vicino. RoundBlock Round Up arrotonda sempre al numero intero superiore, e Round Giù arrotonda sempre al numero intero inferiore La modalità Truncate consente di eliminare tutte le cifre decimali specificate in un numero decimale. Compare Block Il blocco Compare confronta due numeri per scoprire se sono uguali, o che numero è maggiore. È possibile scegliere uno dei sei diversi confronti. Il risultato in uscita è vero o falso. Compare Block Questa sequenza controlla se il valore della variabile "potere" è superiore a 100, e in caso affermativo, si imposta su 100. Il blocco di confronto confronta il valore della variabile con 100, e il risultato logico viene utilizzato dallo switch per modificare il valore della variabile o meno. Range Block Specifica se un numero è all'interno o all'esterno di un intervallo numerico specificato. Il risultato in uscita è vero o falso. True se il numero è all'interno del range specificato. True se il numero è al di fuori dell'intervallo specificato. Text Block Il blocco di testo può combinare fino a tre stringhe di testo in un'unica stringa di testo. Questo programma prende una misura dell'intensità della luce riflessa dal sensore a colori e lo utilizza come ingresso B per il text block. Il numero in uscita dal blocco sensore a colori viene convertito automaticamente in testo da un Wire Data Il blocco di testo poi aggiunge il testo "La riflessione è" prima del numero e il testo "%" dopo il numero. Il risultato viene visualizzato come una singola stringa di testo utilizzando un blocco di visualizzazione. Se l'uscita del sensore a colori è di 50, dovrebbe essere visualizzato il seguente testo: "La riflessione è del 50%". Random Block Emette un valore numerico o Logic casuale. È possibile utilizzare il risultato del blocco casuale per fare scegliere a caso al robot un’azione tra diverse. Restituisce un valore intero casuale che rientra nella range specificato dal Limite inferiore e limite superiore . Restituisce un valore True o False. La probabilità che un valore True sarà uscita è specificato dal Probability of True ingresso. Questo ingresso è un valore percentuale da 0 a 100.Ad esempio, una probabilità del 25 comporterebbe una probabilità del 25% che sia l’ uscita True e una probabilità del 75% che sia False l’ uscita. Random Block Questo programma effettua una serie continua di toni di frequenze casuali nell'intervallo di 500 a 5000 Hz. Questo programma sceglie in modo casuale tra girare a sinistra o svoltare a destra, con un 50/% di probabilità per ciascuna possibilità.