Raspberry Pi 2 LIFE ダウンロード・データあります 地球の裏側からも OK! 360°見守りローバー君だぜ ラズパイ式走る リモート探査カメラ ご購入はこちら 最終回 第 15 回 学習型アルゴリズムによる ターゲット追跡 （b）に拡大 森岡 澄夫 Arduinoモータ・シールドRev3 PiCamera 9軸モーション・ センサ・シールド Arduino Uno モータ （左右にある） スマホ用バッテリ （重しを兼用） ラズベリー・パイ３ （a）全体 Arduino Unoを 取り付けるため のラズベリー・ パイ用万能基板 （b）基板構成 写真 1 今回製作する物体自動追尾ローバー 使うハードウェアは第 9 回と同じ．第 10 回，第 14 回のハードウェアも利用できる 連載の総仕上げとして，これまでに作成したさまざ まなソフトウェア / ハードウェアを総合的に使い， 狙った物体を自動追尾して走るローバーを作成しま す．対象物体は，PC のブラウザ上に映ったカメラ画 像をクリックすることで指定できます．顔や人物と いった特定の物ではなく任意の物体を選べることと， ローバーが移動してカメラ・アングルが変わっても， 高い精度で追跡を続けられることが特徴です． ローバーのハードウェアは，前回までに幾つか作成 してきた物をそのまま使います．ここでは，最も部品 入手や組み立て作業が容易と思われる，「ラズベリー・ パイ＋ Arduino Uno ＋ Arduino シールド」構成のロー 1 バーを選びます注 （第 9 回で作成，写真 1，図 1，図 2） ． 注 1：第 10 回，第 14 回で作成したラズベリー・パイ＋ mbed 版 やラズベリー・パイ＋ FPGA 版のローバーも全く問題なく 使える．ただしこれらはラズベリー・パイとデバイス間の 交信にシリアル（UART）でなく I2C を使っているので，今 回のラズベリー・パイ側ソフトウェアのうち，コマンド送 受信関数を第 10 回，第 14 回の I2C 用関数に差し替える． 2017 年 3 月号 追跡ローバーの特徴 ● ブラウザ画面上で好きな物体をクリックする だけ 今回のローバーの動きを図 3 に示します．ユーザ・ インターフェースも前回までと同様で，PC のブラウザ に PiCamera の画像やボタンが表示され，ローバーを ラズベリー・パイ PiCamera シリアル通信 マイコン 内部レジスタ お手軽 マイコン基板 内部レジスタ Arduino … Uno シリアル通信 モータ・ シールド 9軸センサ・ モジュール 図 1 ローバーの基板構成 第 1 回 準備…動画像処理環境の構築（2015 年 11 月号） 第 2 回 リアルタイム画像処理のための高速化テク①…4 コアをフル回転させる （2015 年 12 月号） 第 3 回 リアルタイム画像処理のための高速化テク②…スループット / 遅延性能のチューニング（2016 年 1 月号） 127
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