Kraftvorsteuerungsentwurf für die parallelkinematische

Studienarbeit
» Kraftvorsteuerungsentwurf für die parallelkinematische Anregungseinheit eines
Hardware-in-the-Loop-Achsprüfstands «
Die Fachgruppe
Regelungstechnik und Mechatronik
sucht motivierte Studierende für eine
STUDIENARBEIT
Motivation:
Am Lehrstuhl für Regelungstechnik und
Mechatronik wird eine Methodik zur HiLSimulation „mechatronischer“ PKW-Achsen
entwickelt. Der zugehörige Achsprüfstand
verfügt
über
einen
hydraulischen
Hexapoden, der das Aufbringen von Wegen
und Winkeln oder Kräften und Momenten in
allen sechs Freiheitsgraden an einem
Radträger erlaubt. Regelgröße ist demnach
entweder die Position / Orientierung des
Endeffektors oder die Kräfte / Momente auf
die Fahrzeugachse.
Zur Regelung des Hexapoden wird daher
eine hybride Regelung eingesetzt, d.h. für
jeden der sechs Freiheitsgrade des
Radträgers kann unabhängig vorgegeben
werden, ob dieser FHG kraft- oder
positionsgeregelt betrieben werden soll.
Die bestehende Regelung soll um eine
Kraftvorsteuerung erweitert werden.
vorzusteuern. Ebenso denkbar ist eine
Berücksichtigung
der
gemessenen
Steifigkeitskennlinien bei der Vorsteuerung
oder – in der wohl umfangreichsten
Variante – die Vorsteuerung mithilfe eines
detaillierten Modells der Fahrzeugachse.
Für die Durchführung der Untersuchungen
wird ein umfangreiches Modell des
gesamten Prüfstands mit Hexapod und
Fahrzeugachse in MATLAB/Simulink und
MATLAB/Simscape zur Verfügung gestellt.
Voraussetzungen:
 Gute Studienleistungen
 Besuch der Veranstaltungen
„Höhere Regelungstechnik“ und
„Nichtlineare Regelungen“
wünschenwert
Bei Interesse schicke uns bitte Deine
Bewerbung mit einem kurzen Anschreiben
und tabellarischen Lebenslauf per E-Mail.
Aufgabenbeschreibung:
Im Rahmen dieser Arbeit soll untersucht
werden,
welche
grundsätzlichen
Möglichkeiten zur Kraftvorsteuerung am
Hardware-in-the-Loop-Achsprüfstand des
Heinz
Nixdorf
Instituts
bestehen.
Ausgangspunkt ist dabei zunächst eine
sogenannte implizite Kraftregelung mit
unterlagerter Positionsregelung. Erste
Ideen und Versuche zur Kraftvorsteuerung
liegen bereits vor. So ist es beispielsweise
möglich, die Kinematik der Achse
Regelungstechnik und Mechatronik
Prof. Dr.-Ing. habil. Ansgar Trächtler
Kontakt: Andreas Kohlstedt, M.Sc.
Mail:
[email protected]

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