発表資料

硬軟自在の集団形状を形成し移動する
群ロボットシステム
東京電機大学 工学部 情報通信工学科
教授 鈴木 剛
東京電機大学大学院 工学研究科
情報通信工学専攻 1年 山岸航平
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提案技術の背景と目的
群ロボットシステム[Swarm Robotics,E.Sahinら,2008]
多数のロボットによる協調作業,並列処理
⇒広い環境での作業に応用
・搬送作業
・環境探索 など
[Kilobot,K-TERM,2014]
[BionicANTs,Festo,2015]
集団移動が基本技術
多数のロボットを同時に移動
<移動時>移動環境が変化する可能性
課題
環境に応じて集団形状が変化する集団移動手法が必要
2
提案技術の背景と目的
集団移動モデルの特徴比較
制御モデル
分散制御
既存モデルの応用
フォーメーション制御
[M.Rubensteinら,2014]
×
○
生物模倣モデル
[R.Oikawaら,2015]
○
×
力学系モデル
[R.C.A.Pimentaら,2008]
○
○
力学系モデルの利点
力学系モデルを組み合わせることで
複数の作業・制御を統一して表現可能
3
力学系モデルを用いた関連研究
流体力学を用いた集団移動モデル
・流体力学(SPH法)を応用したモデル[R.C.A.Pimentaら,2008]
・ストークシアンダイナミクスを応用したモデル[清水ら,2005]
システムを流体に見立てた制御
・環境の変化に対する柔軟な形状変化が可能
⇒<問題点>集団の形状を凝固に維持できない
研究目的
流体(液体)を扱える熱力学に基づく
強硬性と柔軟性を両立する集団移動モデルの提案
※強硬性:任意の形状を保持する状態
柔軟性:環境に合う形状に変化する状態
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熱力学モデル1/2
内部エネルギー
各分子が潜在的にもつエネルギー
分子間に働くポテンシャル ( )と,外部から伝わる熱エネルギー ( )の和
W
φ( r )
K (T )
(集団形成の作用+状態変化の作用)
分子A
:直径
分子間の
釣り合う距離
1
r0
分子B
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r :分子間距離
T :分子温度( ≥ )
(r ) :レナード=ジョーンズ・ポテンシャル(分子間力)
K (T ) :熱エネルギー (ブラウン運動)
熱エネルギー(温度)の変化によって,
“固相・液相・気相”に相転移
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熱力学モデル2/2
各相の分子構造と各エネルギーの比
:分子
・固相(固体)
≫ ( )
ポテンシャルのみが働くため
分子間の距離が一定となる
→強硬性のある集合
・液相(液体)
≒ ( )
ポテンシャルと熱エネルギーの双方が働き、
分子間の距離に個体差が生じる →柔
軟性のある集合
・気相(気体)
≪ ( )
熱エネルギーのみが働き、
固相・液相と相転移を群ロボットの集団移動に応用
相互に衝突が起こり、離散状態になる
→個体
強硬性・柔軟性を両立する集団移動モデルの構築が可能
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提案手法1/3 -集団形成モデル 概要集団の状態が変化する集団形成モデル
障害物がない環境:任意の形状に固定する集団形成 ;強硬性
障害物がある環境:環境の形状に合わせた集団形成 ;柔軟性
ril
障害物 l
(仮想熱源)
Qi rij , Ti ril ,t
rij
Tmax
ロボット i
ロボット単体
j
集団
エネルギーモデル
6
Qi rij , Ti ril ,t
ロボット j
1 .2
ε
RS 0.2
σ
rij
近接するロボット間の距
離を一定に保つ作用
6
σ
rij
5
Ti ril ,t
2
2
障害物から離れる
作用
創発
○集団形成
・形状固定
・形状変化
×集団移動
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提案手法2/3 -集団移動モデル 概要集団移動モデル
フォロワ機:リーダ機方向に分子間力を増大,逆方向に減少させるモデル
⇒形状を保持した集団移動
リーダ機
・外部からの移動指令,自律的な移動
Nj=1
⇒集団全体の移動を担う
Nj=2
フォロワ機
Ni=1
Q 'i rij ,Ti ril ,t , ( N i , N j )
6
j RS
1 .2
(Ni , N j )
ε
0.2
2
(Ni , N j )
Nj=0
σ
rij
6
; Ni
σ
rij
5
Nj
Ti ril ,t
2
1
1
; Ni N j
0 .5 ; N i N j , N j
1
2
Nj=2
Nj=1
Nj=2
フォロワ機に,
動的なリーダ機推定手法が必要
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提案手法3/3 -集団移動モデル 概要近接するロボットによる,リーダ機の方向推定手法
リーダ機を中心に円周順で番号付ける再帰的アルゴリズム
⇒番号が小さい方向にリーダ機が存在すると推定可能
リーダ機
2
・番号の基準N=0
2
フォロワ機
・周囲の番号から自身の番号を
推定するアルゴリズム
Ni
min N j | j
2
2
RS
1
フォロワ機の番号付けが再帰し,全
体に番号付け可能
2
1
1
1
2
2
0
1
1
2
1
2
2
2
2
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熱力学モデルの群ロボットへの応用
近年の動向
1999年
相転移を応用した群ロボットの系の双発的制御の試み
湯浅氏によって,熱力学における相転移が搬送や,荷物回収に
応用可能であると解説
2003年
熱力学に基づく群ロボットシステムのマクロ制御:ロ
ボットの振舞い制御
村田らによるエントロピーの統計学的処理により,その振舞いを
制御する研究
2016年
熱力学モデルに基づく群ロボットの集団移動(未発表)
山岸が発表予定
熱力学モデルを群ロボットへ応用する研究
↓
近年,国内・海外ともに,研究されていない
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集団移動モデルの比較
比較要素
制御モデル
・フォーメーション制御モデル
・生物模倣モデル
・力学系モデル
←本提案手法
など
制御・通信形態
・集中型ネットワーク
・分散型ネットワーク
など
←本提案手法
制御モデルと通信形態の組み合わせによる差別化が可能
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集団移動モデルの比較 -形態制御・通信形態
形態
集中型ネットワーク
分散型ネットワーク
フォーメーション制御モデル
生物模倣モデル
力学系モデル
生物模倣モデル
力学系モデル
制御形態
制御モデル
力学系モデルの利点
両形態で制御可能
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集団移動モデルの比較
力学系モデル
多くの研究では流体力学モデルや気体力学モデルに着目
⇒ 本技術は熱力学モデルに着目.集団形状状態の変化を
同じモデルで制御.
制御・通信形態
⇒ 本技術は,集中型ネットワークと分散型ネットワーク
の両形態を利用.
×指令
指令
×指令
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ロボットへ提案モデルの実装
本提案手法の転用方法
ロボットの基本的なハードウェア機構パラメータから設定可能
;ロボットの直径
Vmax ;最大移動速度
fs
;サンプリング周波数
rmin
;最小測距可能距離
rmax ;最大測距可能距離
rmin
rmax
Vmax
ロボットの簡単な特徴からロ
ボットに合う設計が可能
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集団移動シミュレーション1/2
集団移動実験
:移動方向
:強硬性移動範囲
:柔軟性移動範囲
目的
相転移による強硬性と柔軟性を両立した
集団移動の確認
条件
・リーダ機の移動速度
VL=0.6 Vmax
・フォロワ機の移動速度
VF=0.8 Vmax
手法
強硬性→柔軟性と柔軟性→強硬性を
必要とする環境で集団移動の確認
群
障害物
実験環境
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集団移動シミュレーション2/2
動作結果
相転移に基づく双方向への状態変化を確認
⇒強硬性と柔軟性が両立
:強硬性移動範囲
:柔軟性移動範囲
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まとめ
本技術のまとめ
– 熱力学モデルに基づく集団移動手法の提案
– 提案手法のロボットシステムへの適用
– シミュレーションによる動作検証
モデル
シミュレーション
Q 'i rij ,Ti ril ,t , ( N i , N j )
j RS
1 .2 6
(Ni , N j )
ε
0.2
(Ni , N j )
σ
rij
6
σ
rij
5
Ti ril ,t
2
2
; Ni N j 1
1
; Ni N j
0 .5 ; N i N j , N j 1
2
実
験
新規の集団移動モデルとしての有用性が示唆
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想定される用途
• 複数のロボットを要する作業における移動動作など
例) 広域環境における並列/協調作業
– 監視作業
– 探索作業
– 物品搬送作業
• 一人の操作者による,複数ロボットの一斉制御など
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実用化に向けた課題
• 要素技術の開発
– 簡便なロボット間の近接通信
– 小型かつ非干渉の測距センサ
• 移動ロボットの開発と量産
• 実ロボットを用いた多台数での技術の検証
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企業への期待
• アプリケーションの相談
• 要素技術の開発
– 測距と局所的通信が同時に可能なセンサ,など
• アプリケーションに適用可能,かつ,メンテナンスが容易な
ロボットの開発と量産
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本技術に関する知的財産権
• 発明の名称:
群ロボットおよび群ロボットの集団移動制御方法
• 出願番号 : 特願2016-113085
• 出願人
: 東京電機大学
• 発明者
: 山岸航平,鈴木 剛
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お問い合わせ先
東京電機大学
産学連携コーディネーター
許斐信介
TEL 03−5284−5225
FAX 03−5284−5242
e-mail crc@jim.dendai.ac.jp
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