Objektlageerkennung in der Robotik Dr. Wolfgang Eckstein Abstract: Das Lokalisieren, Greifen und Handhaben von Objekten sind zentrale Aufgaben für den flexiblen Einsatz von Robotern. Vorgestellt wird der Stand der Technik zur 2D und 3D Lageerkennung, basierend auf 2D und 3D Sensordaten. Anhand der Anforderungen unterschiedlicher Anwendungen werden die Vor- und Nachteile der verschiedenen Ansätze erläutert. Zwei zentrale Punkte von Industrie 4.0 sind das Ermöglichen kleiner Losgrößen und der flexible Umgang mit sich ändernden Fertigungsbedingungen. Für die Robotik erfordern diese ein Greifen von Objekten, deren Lage im Vorhinein nicht bekannt war, bzw. ein einfaches Erlernen neuer Objekte. Die Bildverarbeitung stellt inzwischen ein breites Spektrum an Verfahren für effiziente und robuste Lageerkennung an. Sie basieren auf 2D und 3D Sensordaten und liefern dem Roboter die Pose des gesuchten Objektes. Dabei realisieren die verschiedenen Verfahren die unterschiedlichen Anforderungen der Anwendungen. So muss in der Mikroelektronik ein Bauteil binnen weniger ms gefunden werden, während es in anderen Bereichen notwendig ist, die 3D Lage von Objekten zu bestimmen, deren Trainings-Modelle nur als CAD Daten vorliegen. Anhand unterschiedlicher praktischer Anwendungen werden die jeweiligen Anforderungen an die Erkennungsverfahren und deren Vor- und Nachteile erklärt. Kontaktinformationen: Dr. Wolfgang Eckstein MVTec Software GmbH, München [email protected] © Dr. Wolfgang Eckstein | MVTec Software GmbH für 63. Heidelberger Bildverarbeitungsforum am 04.10.2016
© Copyright 2024 ExpyDoc
