XM 38 - Dunkermotoren

Typ Xx3804-3810
SERVOTUBE MODUL
Schubkraft
» Spitze: 312 - 1860 N
» Dauer: 120 - 276N
Maximale Geschwindigkeit
» Bis zu 8,7 m/s
Rückmeldung
» Integrierter Positionssensor
» 1V pk-pk sin/cos
» 20 µm Wiederholgenauigkeit
» Optional mit hochauflösendem Geber
Verfahrweg
» Bis zu 1323 mm
Abmessungen
» B x H: 110 x 176 mm
» Ø Magnetstange: 38 mm
Applikationen
» Verpackungsmaschinen
» Materialhandling
» Fertigungsautomation
» Bio- und Medizintechnik
Ihr Vorteil
» Leichte Einbindung
» Flexible Positionssteuerung
» Hohe Geschwindigkeit und
Beschleunigung
» Sauberer und geräuscharmer Betrieb
» Wartungsarm
Xx3804-3810
© 05/2016
Das ServoTube Modul mit voll integrierter
Tragschiene und Inkrementalgeber
bietet einen beispiellosen Mehrwert
in
Hochleistungsanwendungen.
Das Servotube Modul ist eine
kostengünstige
Alternative
zu
Antrieben mit Kugelumlaufspindeln
und Bandantrieben, bei denen hohe
Geschwindigkeiten und Flexibilität
erforderlich sind.
Vier
Baugrößen
liefern
einen
durchgängigen
Schubkraft-Bereich
von 120-276N mit der SpitzenSchubkraft von bis zu 1860N. Standard
Verfahrweglängen von 15-1323mm
sind erhältlich.
Das patentierte Magnetdesign des
ServoTube liefert eine absolute
Wiederholgenauigkeit von 20 µm und
eine Auflösung von 400 µm über
einen berührungslosen, integrierten
Lagegeber. Kein externer Geber wird
benötigt. Der Lagegeber gibt ein
Industriestandart 1Vpk-pk sin/cos Signal
aus. Für Hochpräzisionsanwendungen
des ServoTube Moduls ist ein
vollständig
integrierter optischer
Encoder verfügbar mit einer Auflösung
von 1µm.
Das ServoTube Modul ist eine ideale
OEM-Lösung für eine einfache
Integration in Bestückungs-Roboter
und Material-Handling Maschinen. Die
Last wird direkt an die Primäreinheit
montiert, wodurch ein sehr stabiler
Aufbau entsteht. ServoTube Module
können problemlos miteinander oder
mit anderen ServoTube Produkten
zu mehrachsigen Systemen mit
geringem
Konstruktionsaufwand
zusammengesetzt werden.
Der ServoTube Modul hat einen
hervorragenden
thermischen
Wirkungsgrad
und
strahlt
die
Wärme gleichmäßig ab. Eine hohe
Einschaltdauer ist möglich ohne den
Einsatz von Wasserkühlung oder
Zwangskühlung.
Durch den berührungslosen Aufbau
der linearen Direktantriebe liegt die
Lebenserwartung weit über der
von typischen Bandantrieben und
Antrieben mit Kugelumlaufspindeln,
mit dem zusätzlichen Vorteil, keine
Verschlechterung der Genauigkeit und
Wiederholbarkeit über die gesamte
Lebensdauer des Produkts hinnehmen
zu müssen.
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf / Schwarzwald
Phone +49 (0)7703 930-0 | Fax +49 (0)7703 930-210/-212 | [email protected]
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Typ Xx3804-3810
SERVOTUBE MODUL
ELEKTRISCHE SPEZIFIKATION
PRIMÄREINHEIT
Spitzen-Schubkraft @ 25oC Umgebung,
Dauer:1 s
Spitzenstrom @ 25oC Umgebung, Dauer:1 s
Mit 25 x 25 x 2,5cm Kühlkörperplatte
Dauer- Startkraft @ 25oC Umgebung (2)
Dauer- Startstrom @ 25oC Umgebung
Ohne Kühlkörperplatte
Dauer- Startkraft @ 25°C Umgebung (2)
Dauer- Startstrom @ 25°C Umgebung
Kraftkonstante (Sinuskommutierung)
Gegen-EMK Konstante (Phase-Phase)
Grundkonstante Primäreinheit
Wirbelstromverlust
Buchsen-Rastkraft
Widerstand @ 25°C (Phase-Phase)
Widerstand @ 100°C (Phase-Phase)
Induktivität @ 1kHz (Phase-Phase)
Elektrische Zeitkonstante
Maximale Betriebsspannung
Polabstand (eine elektr. Periode)
S(1)
3804
744
P(1)
S(1)
372
1116
3806
P(1)
S(1)
558
1488
3808
P(1)
S(1)
744
1860
3810
P(1)
930
20
137,3
Einheit
N
Apk
2,61
5,23
2,37
186,9
4,74
2,20
4,41
2,10
4,20
N
Arms
3,69
7,39
3,35
6,71
3,12
6,23
2,97
5,94
Apk
2,28
4,57
2,13
4,27
2,02
4,04
1,94
3,88
N
Arms
3,23
6,46
3,01
6,03
2,86
5,72
2,74
5,49
Apk
52,6
37,2
43,0
26,3
18,6
21,5
78,9
55,8
64,4
39,4
27,9
32,2
1,69
2,18
2,13
17,80
3,7
4,2
10,16
2,54
13,10
3,27
12,78
3,19
105,2
52,6
74,4
37,2
85,9
42,9
20,56
3,7
8,3
13,54
3,38
17,45
4,36
17,04
4,26
120,1
168,2
14,54
3,7
7,3
6,77
8,73
8,52
232,1
276,2
212,7
255,0
131,5
65,7
93,0
46,5
107,4
53,7
22,99
3,7
5,6
16,93
4,23
21,82
5,45
21,30
5,32
1,26
380
71,2
N/Arms
N/Apk
Vpk/m/s
N/√W
N/m/s
+/-N
Ω
Ω
mH
ms
VDC
mm
Spitzen-Beschleunigung (3)
243
121
275
137
294
147
307
153
m/s2
Maximalgeschwindigkeit (4)
5,9
8,7
4,2
7,1
3,3
5,8
2,6
4,9
m/s
Anmerkungen:
S= Phasen der Primäreinheit in Serie, P= Phasen der Primäreinheit parallel
Bei 40°C Dauer-Startkraft auf 89% reduzieren
(3)
Bedingung: Bewegende Magnetstange mit 27mm Verfahrweg, keine Nutzlast.
(4)
Bedingung: Bewegende Magnetstange mit Dreiecksbewegung über den maximalen Verfahrweg.
(1)
(2)
Xx3804-3810
© 05/2016
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SERVOTUBE MODULE
Notes: (1)
(1)
(2)
(2)
(3)
(3)
(4)
(4)
S=series forcer phases, P=parallel forcer phases
Reduce
continuous stall force to 89% at 40 C ambient
Typ
Xx3804-3810
Based on a moving forcer with no payload
SERVOTUBE
MODUL
stroke and
and no
no payload
payload
Based on a moving forcer
with triangular move over maximum stroke
oo
THERMISCHE
SPEZIFIKATION
THERMAL
SPECIFICATIONS
FORCER TYPE
PRIMÄREINHEIT
3804
2504
Max. Phasentemperatur
Maximum
phase temperature
Thermischer
Widerstand
RthPhase-Gehäuse
Thermal
resistance
Rthphase-housing
phase-housing
With
heatsink plate
Mit 2525x x2525x x2.5cm
2,5 cm Kühlkörperplatte
C ambient
Power
dissipation
25ooUmgebung
Verlustleistung
@@
25°C
Thermal
resistance
Rthhousing-ambient
housing-ambient
Thermischer
Widerstand
RthGehäuse-Umgebung
Without heatsink plate
Ohne Kühlkörperplatte
Power dissipation @ 25ooC ambient
Verlustleistung @ 25°C Umgebung
Thermal resistance Rthhousing-ambient
housing-ambient
Thermischer Widerstand
RthGehäuse-Umgebung
Thermal time constant
Thermische Zeitkonstante
MECHANISCHESPECIFICATIONS
SPEZIFIKATION
MECHANICAL
PRIMÄREINHEIT
FORCER TYPE
Max. Verfahrweg
Maximum
stroke
Bewegliche
Moving
massMasse
(1)(3)
(3)
(3)
Maximale normal
Normalkraft,
Maximum
force,Fn
Fn(1)(1)
(1)
(1)
Maximum
side force, Fs
Maximale Seitenkraft,
Fs(1)
(1)(1)
Maximum
moment, Mr
Maximalesroll
Rollmoment,
Mr(1)
(1)
(1)
Maximalespitch
Kippmoment,
Mp (1)
Maximum
moment, Mp
(1)
(1)
Maximalesyaw
Giermoment,
My(1)
Maximum
moment, My
(2)(3)
(3)
(3)
Maximale normal
Normalkraft,
Maximum
force,Fn
Fn(2)(2)
(2)
(2)
(2)
Maximale side
Seitenkraft,
Fs
Maximum
force, Fs
(2)(2)
Maximalesroll
Rollmoment,
Mr(2)
Maximum
moment, Mr
(2) (2)
(2)
Maximalespitch
Auftriebsmodell,
Maximum
moment, MpMp
(2)
(2)
Maximalesyaw
Giermoment,
My(2)
Maximum
moment, My
Vertikale-Geradheit
Krafteinfluss
(Planheit)
Constrained
vertical unter
straightness
(flatness)
Horizontale-Geradheit
Krafteinfluss
Constrained
horizontal unter
straightness
Vertikale-Geradheit/
lose
(Planheit) (flatness)
Unconstrained
vertical
straightness
Horizontale-Geradheit/
lose
Unconstrained
horizontal
straightness
3806
2506
3808
2508
3810
2510
2510
Einheit 3806
3804
3806
3804
o
100
C
100
o
0.16
0.23
0.16
0,11
C/Watt 0.16
0.16
0.23
3808
3808
3810
3810
0.13
0.13
0.11
0.11
0,23
0.41
100
0.27
0.20
0,16
0,13
0.27
0.20
62.3
89,3
0.79
0,61
77.0
77.0
110,3
0.69
0.69
0,52
89.2
89.2
127,1
0.64
0.64
0,46
100.2
100.2
144,2
0.59
0.59
0,41
89.3
110.3
89.3
Watt 110.3
0.61
0.52
o
0.61
C/Watt 0.52
127.1
127.1
0.46
0.46
144.2
144.2
0.41
0.41
43.1
68,2
1.33
0,87
1188
1677
56.4
56.4
89,3
1.06
1.06
0,68
1276
1276
1798
67.6
67.6
107,0
0.91
0.91
0,57
1377
1377
1924
77.3
77.3
123,0
0.81
0.81
0,50
1486
1486
2056
68.2
68.2
Watt
0.87
0.87
o
C/Watt
1677
1677
s
89.3
89.3
0.68
0.68
1798
1798
107.0
107.0
0.57
0.57
1924
1924
123.0
123.0
0.50
0.50
2056
2056
3804
2504
3806
2506
3808
2508
3810
2510
2510
Einheit 3806
3804
3806
3804
3808
3808
3810
3810
1323
1151
3,05
1.40
1100
1252
1100
2.10
4,05
2.10
1049
1181
1049
2.65
5,05
2.65
998
1110
998
3.05
6,05
3.05
1323
mm
1323
3.05kg
3.05
1252
1252
4.05
4.05
1181
1181
5.05
5.05
1110
1110
6.05
6.05
units
units
C
C
C/Watt
C/Watt
oo
oo
Watt
Watt
C/Watt
C/Watt
oo
Watt
Watt
C/Watt
C/Watt
ss
oo
units
units
mm
mm
kg
kg
1.05
2,11
2.11kN
2.11
kN
kN
17.8
35,6
35.6
Nm
35.6
Nm
Nm
103
6.4
112
172
112
158
238
158
212
313
212
0,98
0.49
16,4
8.2
48
2.9
79
52
52
110
73
73
60
80
100
80
145
98
98
60
60
80
80
100
100
80
80
103Nm
103
172
172
238
238
313
313
Nm
Nm
0.98kN
0.98
kN
kN
Nm
16.4
16.4
Nm
Nm
48Nm
48
79
79
110
110
µm/m
µm/m
µm/m
µm/m
145
145
Nm
Nm
µm/m
µm/m
µm/m
µm/m
µm/m
µm/m
µm/m
µm/m
Notes: Bemerkungen:
(1)
or moments
moments
For a bearing life expectancy of 10000 km with no other forces or
(1)
(2)
(2)
(3)
(3)
Unter
Annahme
Lebenserwartung
Lager
10.000
kmor
andere Kraft- bzw. Momementeinwirkungen
orohne
moments
For
a bearing
lifeeiner
expectancy
of 100000 der
km with
novon
other
forces
moments
Unter
Annahme
einer
Lebenserwartung
der
Lager
von
100.000
km
ohne
andere Kraft- bzw. Momementeinwirkungen
Load in kg = force/9.81
Last in kg = Kraft/9,81
Fn
ZZ
My
THRUST
THRUST
ROD
ROD
Mp
FORCER
FORCER
Y
Y
Mr
Fs
XX
SYSTEM
SYSTEM
STROKE
STROKE
DS01100/C
Dunkermotoren Linear Systems
Systems Limited
Limited
Wollaston Way • Basildon • Essex
Essex •• SS13
SS13 1DJ
1DJ •• UK
UK
www.dunkermotoren.com • Phone +44 (0)1268
(0)1268 287070
287070 •• Fax
Fax +44
+44 (0)1268
(0)1268 928372
928372
Page
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Xx3804-3810
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© 07/2011
© 05/2016
Typ Xx3804-3810
MODELS Sx2504-2510 and Xx3804-3810
SERVOTUBE MODUL
SERVOTUBE MODULE
Maßzeichnungen
XM38
XM38
MAGNETIC THRUST ROD
(NOT LOAD BEARING)
FORCER
THRUST ROD
SUPPORT
CABLES:
1.
2.
3.
Ø7.6 POWER CABLE
Ø5.8 SENSOR CABLE
Ø4.5 ENCODER CABLE (OPTIONAL)
BEARING
LUBRICATION PORT
84.0
60.0
SECTION A-A
110
D
73
38.0
1 2 3
C
38.5
21
0.5
EACH END
50
DATUM ACTUATION AT 20mm
FROM END OF STROKE
A
BUFFERS
LENGTH
11.8
8.2
6.8
5.2
4.5
CUSTOMER ADJUSTABLE LIMIT
SWITCHES (OPTIONAL)
FACTORY SET FOR 5.0mm FROM
END OF STROKE
14.0
2.5
8.2
4.8
0.50 NOM.
102 (CLAMP BOLT CENTRES)
9.0
FORCER LENGTH
A
90
FOR LARGER
DRAG CHAIN
(ORDER REF. I3)
86
10.5
38.0
109.0
90
76
LINEAR ENCODER
(OPTIONAL)
13.0
B
DRAG CHAIN
FOR CABLE ROUTING
(LARGER SIZE OPTIONAL)
SYSTEM CLAMPS
(MOUNTED NOT LESS
THAN 150mm APART)
EACH SIDE, IF REQUIRED
6.2
DETAIL B
Länge
Length
338
338
373
373
409
409
445
445
480
480
516
516
551
551
587
587
623
623
658
658
694
694
730
730
765
765
801
801
837
837
872
872
908
908
944
944
979
979
DETAIL D
DETAIL C
SLOTS FOR M5 T-NUTS &
M6 SQUARE / HEX. NUTS
3804
3804
40
40
75
75
111
111
147
147
182
182
218
218
253
253
289
289
325
325
360
360
396
396
432
432
467
467
503
503
539
539
574
574
610
610
646
646
681
681
SLOTS FOR M6 T-NUTS &
M8 SQUARE / HEX. NUTS
SLOTS FOR M4 SQUARE NUTS
Verfahrweg
Stroke
3806
3806
40
40
76
76
111
111
147
147
182
182
218
218
254
254
289
289
325
325
361
361
396
396
432
432
468
468
503
503
539
539
575
575
610
610
3808
3808
40
40
76
76
111
111
147
147
183
183
218
218
254
254
290
290
325
325
361
361
397
397
432
432
468
468
504
504
539
539
3804
3804
(0,01563 x L)+4,26
(0.01563 x L)+4.26
Xx3804-3810
©DS01100/C
05/2016
© 07/2011
3810
3810
40
40
76
76
112
112
147
147
183
183
219
219
254
254
290
290
326
326
361
361
397
397
433
433
468
468
Länge
Length
1015
1015
1051
1051
1086
1086
1122
1122
1158
1158
1193
1193
1229
1229
1264
1264
1300
1300
1336
1336
1371
1371
1407
1407
1443
1443
1478
1478
1514
1514
1550
1550
1585
1585
1621
1621
Ungefähres Gewicht des Gesamtantriebes (kg)
Approximate module mass (kg)
3806
3808
3806
3808
(0,01563 x L)+5,23
(0,01563 x L)+6,21
(0.01563 x L)+5.23
(0.01563 x L)+6.21
L = Länge in mm
where L = Length in mm
Verfahrweg
Stroke
3804
3804
717
717
753
753
788
788
824
824
860
860
895
895
931
931
966
966
1002
1002
1038
1038
1073
1073
1109
1109
1145
1145
1180
1180
1216
1216
1252
1252
1287
1287
1323
1323
3806
3806
646
646
682
682
717
717
753
753
789
789
824
824
860
860
895
895
931
931
967
967
1002
1002
1038
1038
1074
1074
1109
1109
1145
1145
1181
1181
1216
1216
1252
1252
3808
3808
575
575
611
611
646
646
682
682
718
718
753
753
789
789
824
824
860
860
896
896
931
931
967
967
1003
1003
1038
1038
1074
1074
1110
1110
1145
1145
1181
1181
3810
3810
504
504
540
540
575
575
611
611
647
647
682
682
718
718
753
753
789
789
825
825
860
860
896
896
932
932
967
967
1003
1003
1039
1039
1074
1074
1110
1110
3810
3810
(0,01563 x L)+7,19
(0.01563 x L)+7.19
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf / Schwarzwald
Dunkermotoren
Linear930-210/-212
Systems Limited
Phone +49 (0)7703 930-0
| Fax +49 (0)7703
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Wollaston Way • Basildon • Essex • SS13 1DJ • UK
www.dunkermotoren.com • Phone +44 (0)1268 287070 • Fax +44 (0)1268 928372
Seite 4
Page 5
Typ Xx3804-3810
SERVOTUBE MODUL
XB38 (auf Anfrage)
Länge / Length
Länge
Verfahrweg
3804
3806
3808
3810
373
15
-
-
-
409
51
-
-
445
87
16
480
120
51
516
142
551
Länge
Verfahrweg
3804
3806
3808
3810
1015
463
416
371
328
-
1051
485
440
397
348
-
-
1086
508
463
416
371
-
-
1122
532
485
440
397
87
16
-
1158
552
509
464
417
165
120
51
-
1193
577
532
485
440
587
189
142
87
16
1229
601
552
509
464
623
209
166
121
52
1264
624
577
532
485
658
234
189
142
87
1300
646
601
552
509
694
258
209
166
121
1336
670
621
578
533
730
278
235
190
143
1371
693
646
601
552
765
303
258
209
166
1407
713
670
621
578
801
327
278
235
190
1443
739
690
647
602
837
347
304
259
210
1478
762
713
670
621
872
370
327
278
235
1514
782
739
690
647
908
396
347
304
259
1550
806
759
714
671
944
416
371
328
279
1585
831
782
739
690
979
439
396
347
304
1621
851
806
759
714
Ungefähres Gewicht des Gesamtantriebes (kg)
3804
3806
(0,01199 x L)+5,28
(0,01199 x L)+6,31
3808
3810
(0,01199 x L)+7,33
(0,01199 x L)+8,28
L = Länge in mm
Xx3804-3810
© 05/2016
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf / Schwarzwald
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Typ
Xx3804-3810
MODELS
Sx2504-2510 and Xx3804-3810
SERVOTUBE MODUL
SERVOTUBE
MODULE
RÜCKMELDUNG
FEEDBACK
FEEDBACK
Das
Servo
TubeModule
Modul ist
mit
drei Rückmeldungsoptionen
(Option
S option
ist Standard)
verfügbar.
The ServoTube
ServoTube
Module
is available
available
with three
three feedback
feedback options
options
with
option
S supplied
supplied
as standard.
standard.
The
is
with
with
S
as
gibt
als Positionsrückmeldung
analoge Signale
Sinus
und Cosinus
Differenzsignale
aus. Unten
Option S
S feedback
feedback
outputs analogue,
analogue, differential
differential
sine and
andund
cosine
signals
for providing
providing
position feedback.
feedback.
Option
outputs
sine
cosine
signals
for
position
Shown
dargestellt
ist das
Verhältnisbetween
zwischen
der Gegen-EMK
und der
der
Primäreinheit
für
eine of motion
below are
are the
the
relationships
between
forcer
phase back
back EMF
EMF
andSensorsignale
position sensor
sensor
outputs
for one
one direction
direction
below
relationships
forcer
phase
and
position
outputs
for
Bewegungsrichtung
(wie
mit denbe
Pfeilen
beachten
gilt,in
+SIN
-SIN
immer
phasengleich
(as shown
shown by
by arrows).
arrows).
should
be
noteddargestellt).
that +SIN
+SIN or
orZu
-SIN
is always
always
indass
phase
withoder
forcer
phase
U. For
For the motion
(as
ItIt should
noted
that
-SIN
is
phase
with
forcer
phase
U.
mit
der U
Phase
Für with
die
Bewegung
ist –SIN
phasengleich
mit Phase
U. is
Inin
Gegenrichtung
ist +SIN
shown,
-SIN
is in
inist.
phase
withdargestellte
forcer phase
phase
U. For
For motion
motion
in the
the
opposing direction
direction
+SIN
is
in
phase with
with forcer
shown,
-SIN
is
phase
forcer
U.
in
opposing
+SIN
phase
phase
phasengleich
mit Phase U.
U.
U.
Phase U
U
Phase
Phase V
V
Phase
Phase W
W
Phase
Back EMF
EMF
Back
(phase to
to neutral)
neutral)
(phase
Neutral
Neutral
-SIN
-SIN
+SIN
+SIN
+2.75V
+2.75V
+2.50V
+2.50V
+2.25V
+2.25V
Sensor signals
signals
Sensor
-COS
-COS
+COS
+COS
+2.75V
+2.75V
+2.50V
+2.50V
+2.25V
+2.25V
00
30
30
60
60
90
90
120 150
150 180
180 210
210 240
240 270
270 300
300 330
330 360
360
120
electrical degrees
electrical
Option
S Spezifikationsdaten
OPTION
S SPECIFICATION
SPECIFICATION
OPTION
S
Ausgangssignal-Periode
Output signal
signal period
period
Output
Signalamplitude
+/- Signalen)
Signal amplitude
amplitude(zw.
(between
+/- signals)
signals)
Signal
(between
+/Ausgangsstrom
Output current
current
Output
Versorgungsspannung
Supply voltage
voltage
Supply
Versorgungsstrom
(Ausgangsstrom
Supply current
current (output
(output
current=0) = 0)
Supply
current=0)
(1)
(1)
Auflösung
Resolution(1)
Resolution
(2)(2)
Wiederholgenauigkeit
Position repeatability
repeatability(2)
Position
(3) (3)
Absolute accuracy
Genauigkeit
accuracy(3)
Xx38
Einheit
Sx25
Xx38
Sx25
Xx38
mm
71,2
51.2
71.2
51.2
71.2
V
pk-pk
1
1
1
mA
± 10
10
±± 10
VDC
5 ± 0,2555 ±± 0.25
0.25
mA
15 ± 5 15
15 ±± 55
µm
20
12
20
12
20
µm
20
12
25
±± 12
±± 25
400
350
400
±± 350
±± µm
400
units
units
mm
mm
Vpk-pk
Vpk-pk
mA
mA
Vd.c.
Vd.c.
mA
mA
µm
µm
µm
µm
µm
µm
Anmerkungen:
Notes: -Notes:
Hängt
von Steuerung
ab (Angaben mit 12 bit Auflösung)
Dependent
on amplifier
amplifier
Dependent
on
Hängt
von Steuerung
ab.Under
Bei gleichbleibenden
Betriebsbedingungen.
Die Eigenerwärmung
der Primäreinheit
Dependent
on amplifier.
amplifier.
Under
constant operating
operating
conditions. Self-heating
Self-heating
of the
the forcer
forcer will
will cause
cause
expansion
Dependent
on
constant
conditions.
of
expansion
zur Ausdehnung
derinitial
Magnetstange
wahrend
der
Im Lastbetriebto
(entspricht
einer
inführt
the thrust
thrust
rod during
during the
the
initial
warm up
up period.
period.
In high
highErwärmungsphase.
duty applications
applications (corresponding
(corresponding
to
an internal
internal
forcer
in
the
rod
warm
In
duty
an
forcer
ooC) a 1
Temperaturof
Primäreinheit
80°C) dehnt
sichby
eine
um typ. 250μm aus.
metre
thrust rod
rod von
will expand
expand
typically
by
250Magnetstange
µm.
temperature
ofim80
80Innern
temperature
C) a 1der
metre
thrust
will
typically
250
µm.
(3)
(3) Max. Fehler über 1 m bei gleichbleibenden Betriebsbedingungen
(3)
Maximum error
error over
over 11 metre
metre under
under constant
constant operating
operating conditions.
conditions.
Maximum
(1)
(1)
(1)
(2)
(2)
(2)
Xx3804-3810
DS01100/C
DS01100/C
05/2016
© 07/2011
07/2011
©
Dunkermotoren GmbH
| Allmendstraße
11 Systems
| D-79848
Bonndorf / Schwarzwald
Dunkermotoren
Linear
Systems
Limited
Dunkermotoren
Linear
Limited
Phone +49 (0)7703
930-0 Way
|Way
Fax••+49
(0)7703
930-210/-212
| [email protected]
Wollaston
Basildon
Essex •• SS13
SS13 1DJ
1DJ
UK
Wollaston
Basildon
•• Essex
•• UK
www.dunkermotoren.com •• Phone
Phone +44
+44 (0)1268
(0)1268 287070
287070 •• Fax
Fax +44
+44 (0)1268
(0)1268 928372
928372
www.dunkermotoren.com
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68
Page
Page
Typ Xx3804-3810
SERVOTUBE MODUL
Falls eine höhere Positioniergenauigkeit gefordert ist, ist zu der Option S zusätzlich ein externer Geber verfügbar.
Option C verwendet den Renishaw RGH24X optischen Encoder. Diese Option bietet zwei (90° phasenverschoben)
Kanäle.
Spezifikationsdaten
OPTION C
EIA RS422A
5 ± 0,25
120
195
1
±1
± 10
Ausgangssignal
Versorgungsspannung
Versorgungsstrom (Ausgangsstrom = 0)
Supply current (outputs terminated with 120R)
Resolution
Position repeatability(1)
Absolute accuracy(2)
units
-
Vd.c.
mA
mA
µm
µm
µm
Anmerkungen:
(1)
(2)
1
Hängt von er Steuerung ab. Bei gleichbleibenden Betriebsbedingungen.
Max. Fehler über 1 m bei gleichbleibenden Betriebsbedingungen
5
6
Der Anschluss erfolgt über einen 9-poligen D-Sub “male” Stecker.
Funktion
+5VDC
0V
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
Schirm
Pin
5
1
2
6
4
8
3
7
Gehäuse
9
PRIMÄREINHEIT ÜBER TEMPERATURSENSOR
Es wird dringend empfohlen, den Übertemperatursensor immer am Antriebsverstärker oder der
Servosteuerung anzuschließen, um die Primäreinheit vor Schädigungen durch zu hohe Temperaturen zu
schützen.
Drei PTCs (Thermistoren mit positivem Temperaturkoeffizient), die in die Phasen der Primäreinheit eingebettet
sind dienen der Absicherung. Sobald sich die Temperatur der Primäreinheit einem Wert von 100°C annähert, erhöht
sich der elektrische Widerstand der PTCs deutlich. Diese Widerstandsänderung kann schaltungsrechnisch im
Antriebsverstärker oder in der Servosteuerung erkannt werden. Um die Primäreinheit schützen zu können, kann die
Ausgangsleistung entsprechend reduziert oder komplett ausgeschaltet werden.
Angabe
Widerstand über den Temperaturbereich -20°C...+70°C
Wiederstand bei 85oC
Wiederstand bei 95oC
RWiederstand bei 105 C
o
Max. Dauer-Versorgungsspannung
Xx3804-3810
© 05/2016
Wert
60 bis 750
<1650
>3990
>12000
30
Einheit
Ω
Ω
Ω
Ω
VDC
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf / Schwarzwald
Phone +49 (0)7703 930-0 | Fax +49 (0)7703 930-210/-212 | [email protected]
Seite 7
Typ Xx3804-3810
SERVOTUBE MODUL
PRIMÄREINHEIT ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE
Die Verkabelung erfolgt im Klemmkasten.
PIN NUMBER
1
Pin
Funktion
1
Phase U
2
Phase V
3
Phase W
Gehäuse
Masse/ Schirm
2
3
4
TB1
5
6
1
2
3
7
8
FUNCTION
+SIN
-SIN
+COS
-COS
+5VDC
0V
+TH (Thermistor)
-TH (Thermistor)
7
8
1
2
KABEL
Das ServoTube Modul hat zwei getrennte Kabel für Leistungsversorgung und für Lagegeber. Die Kabel sind in 3 m, 5
m und 10 m Länge verfügbar.
Angaben
Durchmesser über alles (nominal)
Material Außenmantel
Anzahl Leiter
Leiterquerschnitt
Geschirmt / Ungeschirmt
Kleinster Biegeradius - Flexible Leitungsführung
Betriebstemperatur - Flexible Leitungsführung
Betriebstemperatur - Feste Leitungsführung
Xx3804-3810
© 05/2016
Leistung
8,0 mm
PUR
4
1,5 mm2 (16 AWG)
Geschirmt
42 mm
-15oC bis +80oC
-30oC bis +80oC
Geber
5,8 mm
PUR
4 x twisted pair
0,14 mm2 (26 AWG)
Geschirmt
42 mm
-15oC bis +80oC
-30oC bis +80oC
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf / Schwarzwald
Phone +49 (0)7703 930-0 | Fax +49 (0)7703 930-210/-212 | [email protected]
Seite 8
Typ Xx3804-3810
SERVOTUBE MODUL
KABELABSCHLUSS
Das ServoTube Modul Kabel gibt es mit drei Abschlussmöglichkeiten. Option F ist mit abisolierten und verzinnten
Litzenenden, alle andere Optionen sind schon fertig für den Anschluss an unterschiedliche Steuerungen
konfektioniert. Die Anschlüsse aller anderer Optionen sind nachfolgend dargestellt:
Funktion Geber
+SIN
-SIN
+COS
-COS
+5VDC
0V
+TH (PTC)
-TH (PTC)
Schirm
Steckertyp
Anschluss Steuerung
Funktion Leistung
Primäreinheit Phase U
Primäreinheit Phase V
Primäreinheit Phase W
Erdung (Primäreinheit Gehäuse)
Schirm
Steckertyp
Anschluss Steuerung
D - (XTL-S)
14
13
12
11
4
5
10
15
1+ Gehäuse
15-polig hohe
Klemmdichte D
J8
N - (ESR-Pollmeier)
6
7
11
12
10
15
5
15
Gehäuse
15-polig hohe
Klemmdichte D
X6.2
F - (offene Litzen)
Blau
Rot
Weiß
Braun
Gelb
Grün
Rosa
Grau
Schirm
4
3
2
1
1
4-polig 5 mm
Steckbare Klemme
J2
U
V
W
PE
Gehäuse
4-polige steckbare
Klemme
X3
Schwarz 1
Schwarz 2
Schwarz 3
Grün/Gelb
Schirm
-
-
GRENZWERTE
Die Endschalter sind nicht als Schutzvorrichtungen oder einen Teil eines Systems vorgesehen, um die
persönliche Sicherheit gewährleisten zu können. Sind zwei Schalter nahe anneinander montiert (wie im
Fall der linken und rechten Endschalter) muss mindestens ein Abstand von 30 mm zwischen den Sensoren
eingehalten werden.
Das ServoTube Modul kann mit Endschaltern geliefert werden, falls diese erforderlich sind. Es sind zwei Typen verfügbar, NPN Ausgang und PNP Ausgang. Beide Ausgangstypen gibt es mit einem fünf Meter langen Robotik-Kabel. Die
jeweiligen Endschalterpositionen sind einstellbar und das Umschalten wird durch einen Schwenkmotor erreicht, der
an der Primäreinheit befestigt ist. Die Elektronischen Steckerverteilungen sind durch die abisolierten und verzinnten
Litzenenden fertig für den Anschluss.
Spezifikationsdaten
Versorgungsspannung
Versorgungsstrom
Stromsenke
“Geschlossene” Spannung
Frequenzgang
min.
10
-
normal
24
15
-
Wert
max.
30
100
1
600
Einheit
VDC
mA
mA
VDC
Hz
Der Ausgang für alle Typen kann entweder ein stromlos geschlossener (NC, Öffner) oder einem stromlos offener (NC,
Schliesser) Transistor sein. Eine rote Anzeige zeigt den Ausgangsstatus an.
Xx3804-3810
© 05/2016
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf / Schwarzwald
Phone +49 (0)7703 930-0 | Fax +49 (0)7703 930-210/-212 | [email protected]
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2504-2510
and Xx3804-3810
Typ
Xx3804-3810
MODELS
Sx2504-2510 and Xx3804-3810
E MODULE
SERVOTUBE
SERVOTUBEMODUL
MODULE
NPN
PNP
NPN
Brown (+V)
PNP
Brown (+V)
Brown (+V)
LOAD
Brown (+V)
LOAD
Black (LOAD)
Black (LOAD)
Black (LOAD)
Black (LOAD)
LOAD
Blue (0V)
LOAD
Blue (0V)
Blue (0V)
Blue (0V)
Schleppkette
DRAG CHAIN
Option 2
Option 3
23
17
14
12
23
17
23
17
23
Option 2
14
38
12
49
38
14
49
25
12
36
17
14
12
dule is available
with
two Größe
sizes of
drag
chain. with
Option
is standard
and
provides
15.2 and provides Igus size 15.2
Standard
ist die
15,3.
Kleinere
Schleppketten
Anfrage.
The ServoTube
module
is
available
two 2sizes
ofauf
drag
chain.
OptionIgus
2 is size
standard
ption 3 provides
Iguswhile
size Option
15.3. 3 provides Igus size 15.3.
drag chain
Option 3
Umgebungsbedingungen
ENVIRONMENT
dule is intended
for use inModul
an environment
within
the
following
conditions:
- the following
Das
istisfür
den Betrieb
unter
folgenden
Umweltbedingungen
geeignet:
The ServoTube
ServoTube
Module
intended
for use
in
an
environment
within
conditions: SPECIFICATION
Operating temperature
Storage temperature
Altitude (above mean sea level)
Overvoltage category
Pollution degree
EMC
VALUE
Angabe
SPECIFICATION
to +40oC
o
Lagertemperatur
Storage temperature -20 C to +70oC
Betriebshöhe
über
N.Nsea 1000m
Altitude (above
mean
level)
Überspannungskategorie
Overvoltage category
II
Verschmutzungsgrad
Pollution degree
2
EMV
EMC
light industrial
Betriebstemperatur
Operating temperature0oC
Wert
VALUE
o
00oC
Cbis
to +40oC
oo
-20
-20CCbis
to +70oC
1000
m
1000m
IIII
22
Leichter
Industrieeinsatz
light
industrial
Linear Systems
Limited
12
Xx3804-3810
Dunkermotoren
GmbH
| Allmendstraße
11 Systems
| D-79848
Bonndorf / Page
Schwarzwald
DS01100/C Dunkermotoren
Dunkermotoren
Linear
Limited
©©05/2016
07/2011 Wollaston Way • Basildon • Essex • SS13 1DJ • UK
Phone +49 (0)7703
930-0 |Way
Fax •+49
(0)7703•930-210/-212
[email protected]
Wollaston
Basildon
Essex • SS13 |1DJ
• UK
www.dunkermotoren.com • Phone
+44 (0)1268 287070 • •Fax
+44 (0)1268
928372
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Phone
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287070 • Fax +44 (0)1268 928372
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Typ Xx3804-3810
SERVOTUBE MODUL
Bestellnummern
Module
Primäreinheit
S-
Grenzwerte
X - Sleeved
A - Keine
C - NPN Ausgang, NC, 5m Robotik-Kabel
E - PNP Ausgang, NC, 5m Robotik-Kabel
G - NPN Ausgang, NO, 5m Robotik-Kabel
I - PNP Ausgang, NO, 5m Robotik-Kabel
Konfiguration
M - Standard
B - Faltenbalg
(auf Anfrage)
Schleppkette
0 - Keine
3 - Igus B 15.3
Größe
38
Feedback
Poles
S - Standard (ServoTube Halls only)
C - Optical encoder, 1 micron + ServoTube Halls
04, 06, 08, 10
Wicklung
Kabelanschluss
S - in Reihe
P - Parallel
D - Xenus (XTL-S)
F - Freiliegende Litzen
N - ESR Pollmeier
Länge
siehe Tabelle in Maßzeichnungen
Umgebungsbedingungen
S - Standard
Xx3804-3810
© 05/2016
Kabellänge
03 - 3 m
05 - 5 m
10 - 10 m
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf / Schwarzwald
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