LISY300 ジャイロスコープ 日本マイクロボット教育社 LISY300 ジャイロスコープ LISY300 ジャイロスコープ （#27922） ） LISY300 ジャイロスコープモデュールは、単一軸の偏揺（カタユレ）率センサで、最大 88 ヘルツ、フ ルスケールで最大 300 °/s で回転検出します。ロボットのバランスや自動操縦装置（auto-pilot system） で使用出来ます。LISY300 ジャイロスコープモデュールは、平面軸上でどのくらいの角度の変化があっ たかを検出し、ドリフト（漂流）を修正し安定した状態に戻すデータをマイクロコントローラーに送り ます。 特徴： ±300 °/s フルスケール SPI インターフェイス 小さい DIP 形態のモデュール 殆どのマイクロコントローラーとの互換性 主な仕様： 必要な電源：3.4 VDC から 6.5 VDC（5 VDC を推薦）＠5.25 mA 通信：SPI（最大 4 MHz） 動作温度：0℃から 70℃ サイズ：縦 19.18 mm 、横 17.56 mm、高さ 11.95 mm アプリケーションのアイデア： アプリケーションのアイデア： R/C ヘリコプターの安定化 R/C 飛行機の自動操縦装置 バランスをとるロボット クイックスタート回路： 図 1：クイックスタート回路 注意：ボード上にピン番号が記されていませんので方向には十分気を付けてください。 日本マイクロボット教育社 1 http://www.microbot-ed.com/ LISY300 ジャイロスコープ 接続とテスト： 図 1 のクイックスタート回路を使って LISY300 ジャイロスコープモデュールをあなたのコンピュータ ーに接続して下さい。P0 はデータアウト（Dout）に接続し、P1 は同期クロック入力（SCLK）に接続、 P2 はチップ選択（/CS）に接続します。また、オプションで P3 をセルフテスト（ST）ピンに接続して も構いません。準備したコード例はベーシックスタンプモデュールとプロペラーチップの両方で、P0 から P2 までを使ったものです。 ピン定義と仕様： ＊ MOSFET input、静電気に気を付けてください。 動作理論： LISY300 ジャイロスコープは、静止状態の時アナログ出力で凡そ 1.6 V を発生します。この値は、温度 による影響を少ししか受けませんので、温度補償は必要ありません。 LISY300 の出力は、 National Semiconductor の ADC101S021 の 10 ビット ADC に導かれます。この ADC は高速（4MHz）の SPI インターフェイスで、信号のピンは 3.3 V と 5 V で動作させる事が出来ます。ジャイロスコープと ADC の両方とも 3.3 V の内部定電圧を使っています。 ジャイロスコープが Z 軸を中心に時計方向（IC の上部から見た時の方向）に回転するに従って、アナ ログ電圧出力は下がります。 そして、 ジャイロスコープが Z 軸を中心に反時計方向に回転するに従って、 アナログ電圧出力は上がります。電圧の変化量がジャイロスコープの回転する速度に比例します。それ 故、出力電圧を測定する事によって、回転率を測定する事が出来ます。 日本マイクロボット教育社 2 http://www.microbot-ed.com/ LISY300 ジャイロスコープ キャリブレーション： ジャイロスコープの静止アナログ出力は、製造段階で影響を受ける事がありますので、使用する前に調 整する必要があります。これは開始時にジャイロスコープを静止状態にし、数回 ADC の値を取り、そ れらの平均値を出します。この値は毎回の開始時に得る事が出来ますし、初期調整後の値を保存してお く事も出来ます。キャリブレーション例のデモコードを参照して下さい。 感度： の感度を持っています。ADC は 10 ビットで、各ステップごと に約 3.22 mV を出力します。各ステップは、ジャイロスコープの約 1 度の変化です。 通信プロトコル： LISY300 ジャイロスコープは、3.3 mV/°/s ジャイロスコープとの通信は、実際にはジャイロスコープチップ自身ではなく ADC と行います。ADC は、最大 4 MHz の通信速度の能力がありますが、ジャイロスコープは 88 Hz の速度しかありません。 ADC との通信は、/CS をローにする事によって始められ、SPI バスを通して 16 ビットのクロックを計 る事によって開始されます。通信は、/CS をハイにする事によって停止されます。データは、3 個のゼ ロビットによって先行され、10 ビットのデータが MSB から順に送られます。そして、データビットの 最後には 2 個のゼロビットが続きます。通信に関する詳細は、ADC101S021 のデータシートを参照し てください。 情報とダウンロード： プログラム例、記事、回路図等が無料でダウンロード出来ます。パララックス社の web site の product page にある検索欄に商品番号 27922 と き GO ボタンをクリックするとそのページに行かれます。 書 込み 技術サポート つ 技術サポートを提供しています： パララックス社はいく かの 子メ ァ ォ 間 電 ール：[email protected] フ ックス：(916) 624-8003 フ ーラム：http://forums.parallax.com パララックス社のサ ートフ ーラムは 1 、7 日 、24 時 でアクセスが出来ます。パララックス社の 社 とお でとてもよく 用され ています。 くの やその などが されていますので、参 にしてください。 間 多 質問 日本マイクロボット教育社 ポ 解決策 技術 員 客様 考 表示 3 ォ 週間 利 http://www.microbot-ed.com/ LISY300 ジャイロスコープ LISY300 ジャイロスコープの回路図 日本マイクロボット教育社 4 http://www.microbot-ed.com/
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