1. 逆動力学について概説せよ（回答）1976 年にユーゴスラビアの

学部講義ロボティックス第 14 回講義演習課題
学籍番号
氏名
1. 逆動力学について概説せよ
（回答）1976 年にユーゴスラビアのステパネンコとブコブラトヴィ
ッチは（
）動力学の計算において（
）的な構造が存在
することを指摘した。その後、1980 年に相次いで発表された 2 つの
論文は逆動力学の問題に明確な解を与えた。
パデュー大学のルー、ウォーカ、ポールは漸化的（
）
）アルゴリズムを、MIT のホラバッハは漸化的
－（
（
）アルゴリズムを発表した。また、これら２
つのアルゴリズムが（
漸化的（
）であることが後になって示された。
）－（
）アルゴリズム
は、マニピュレータの基礎部から先端部へと運動学を計算する、
（
）向き計算部と、その結果を用いて先端部から基礎部へと
（
）と（
）のつり合いを計算する（
）
向き計算とに分かれている。
2. ロボットの運動知能の応用や将来像、あるいはロボットはどうあ
るべきかなどについて考えたことを述べよ（裏面）

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