マイクロ相撲ロボットの設計 T21R009 工学部 ロボット工学科 松下 拓矢 背景 • 森下研では代々、精密工学会主催の国際マ イクロメカニズムコンテストに参加しているの で、これに参加するために、大学で学んだこ とを活かし、マイクロ相撲ロボットの設計に取 り組もうと考えた。 目的 • 国際マイクロメカニズムコンテストの競技内容 を題材に相撲ロボット設計を通して、ロボット の構想力、実践的な創作力を身に付けるた めに3D CADの操作、設計を行えるようにする。 • この設計に沿った部品の製作をする。 ロボット設計構想 • ロボットの構想は、ロボットの作りやすさや基 本的な形状をしていること、先輩方の設計で 実績があることなどを考慮に入れてロボットを イメージした。 ３D CAD 設計 • ３D CADの設計はソリッドワークスを利用した。 • 図1は相撲ロボットの本体部分の設計図を示 す 図1→ ３D CAD 設計 • 図2はタイヤのホイールの設計図を示す。 図2→ 部品の製作 • 快削黄銅の直径12mmの丸棒を旋盤を使っ て設計図に合わせた寸法で切削した。 • 図3は、図2をもとに実際に製作した物である。 ←図３ 製作したホイール 部品の製作 • 図4は図１の設計図をもとに製作した物である。 ←図4 製作した本体部分 今後の予定 • 今後は車体を組み上げ、コントローラーを製 作し、大会参加を目指す。
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